CN213910505U - 一种医疗机器人的自动换刀手臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种医疗机器人的自动换刀手臂，涉及医疗机器人技术领域。本实用新型包括手臂主体和刀具，手臂主体的左端固定有换刀头，换刀头上固定有气缸，气缸的下端固定有旋转电机，旋转电机的输出端固定有安装座，安装座的内壁设置有螺纹，安装座通过螺纹与刀具转动连接，安装座的下端固定有锥形管，锥形管的外壁设置有环形挡块，环形挡块的上端抵接有缓冲块，缓冲块的上端安装有弹簧。通过气缸的伸缩可带动旋转电机和安装座上下移动，而旋转电机逆时针旋转会使得安装座通过螺纹与刀具固定，反之，旋转电机顺时针旋转会使得刀具可脱离安装座，达到自动更换的效果，且通过锥形管方便对准安装刀具，省时省力。

Description

一种医疗机器人的自动换刀手臂

技术领域

本实用新型涉及医疗机器人技术领域，具体为一种医疗机器人的自动换刀手臂。

背景技术

现在医疗手术中大多数时采用医疗器械或医疗机器人，医疗机器人相比较传统更加精确，且效率得到了很大的提升。例如外科手术中用的医疗机器人可以用更精准、侵入性更小的方式进行手术，手术用机器人也是遥控机器人，由外科医生在另一端控制手术这一端的效果。

通常在手术中需要用到多种刀具，而更换刀具时是通过人工来更换，大大增加了手术时间，局限性较大，无法满足实际使用中的需求，所以市面上迫切需要能改进的技术，以解决上述问题。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种医疗机器人的自动换刀手臂，具有自动更换、易对准和防磨损的特点。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种医疗机器人的自动换刀手臂，包括手臂主体和刀具，所述手臂主体的左端固定有换刀头，换刀头上固定有气缸，所述气缸的下端固定有旋转电机，旋转电机的输出端固定有安装座，所述安装座的内壁设置有螺纹，安装座通过螺纹与刀具转动连接，所述安装座的下端固定有锥形管，锥形管的外壁设置有环形挡块，所述环形挡块的上端抵接有缓冲块，所述缓冲块的上端安装有弹簧。

进一步的，所述换刀头的上部开设有通孔。

进一步的，所述换刀头的内壁对称位置开设有滑槽，换刀头通过滑槽与旋转电机两端固定的滑块滑动连接。

进一步的，所述锥形管的口径从上到下依次变大。

进一步的，所述弹簧的一端与缓冲块固定连接，弹簧的另一端与换刀头的内壁固定连接。

进一步的，所述刀具放置在放置架上，所述放置架上开设有限位槽，放置架通过限位槽与刀具的下部卡接，所述限位槽设置有四个。

进一步的，所述放置架上开设有限位孔，限位孔设置有四个。

本实用新型的上述技术方案具有如下有益的技术效果：本实用新型设置的换刀头上固定有气缸，气缸的下端固定有旋转电机，通过气缸的伸缩可带动旋转电机和安装座上下移动，而旋转电机旋转会使得安装座通过螺纹与刀具固定，反之，旋转电机旋转也会使得刀具可脱离安装座，达到自动更换的效果，省时省力，然后本实用新型设置的换刀头通过滑槽与旋转电机两端固定的滑块滑动连接，通过滑槽和滑块的配合使得旋转电机和安装座始终与换刀头平行，避免旋转电机和安装座偏离位置，而本实用新型设置的安装座的下端固定有锥形管，锥形管的口径从上到下依次变大，方便对准刀具，之后本实用新型设置的环形挡块的上端抵接有缓冲块，缓冲块的上端安装有弹簧，通过弹簧使得缓冲块具有缓冲减震效果，一是可防止环形挡块与换刀头内壁因摩擦而磨损，二是通过弹簧的弹性防止刀具和安装座转动。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型换刀头的内部结构示意图；

图3为本实用新型图2中A处结构放大图；

图4为本实用新型放置架的结构示意图。

附图标记：

1、手臂主体；2、换刀头；201、滑槽；202、通孔；3、气缸；4、刀具；5、放置架；501、限位槽；502、限位孔；6、旋转电机；601、滑块；7、安装座；8、螺纹；9、锥形管；901、环形挡块；10、弹簧；11、缓冲块。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本实用新型的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本实用新型的概念。

请参阅图1-3，本实用新型为一种医疗机器人的自动换刀手臂，包括手臂主体1和刀具4，手臂主体1的左端固定有换刀头2，换刀头2上固定有气缸3，气缸3的下端固定有旋转电机6，气缸3具有伸缩的功能，通过气缸3的伸缩可带动旋转电机6上下移动，便于带动安装座7固定刀具4，旋转电机6的输出端固定有安装座7，安装座7的内壁设置有螺纹8，安装座7通过螺纹8与刀具4转动连接，通过螺纹8使得刀具4可固定在安装座7内，便于安装拆卸刀具4，安装座7的下端固定有锥形管9，锥形管9的口径从上到下依次变大，通过锥形管9方便对准刀具4，防止安装座7偏离位置无法自动固定，锥形管9的外壁设置有环形挡块901，环形挡块901的上端抵接有缓冲块11，缓冲块11的上端安装有弹簧10，通过弹簧10的弹性使得缓冲块11具有缓冲减震的效果，可防止锥形管9与换刀头2的内壁摩擦，同时通过缓冲块11的抵接能牢牢地固定安装座7和锥形管9，防止刀具4松动。

其中如图2所示，换刀头2的上部开设有通孔202，换刀头2的内壁对称位置开设有滑槽201，换刀头2通过滑槽201与旋转电机6两端固定的滑块601滑动连接，通过滑槽201和滑块601的配合使得旋转电机6只能直线移动，起到定位的效果，防止旋转电机6偏移位置。

其中如图3所示，弹簧10的一端与缓冲块11固定连接，弹簧10的另一端与换刀头2的内壁固定连接，弹簧10是一种利用弹性来工作的机械零件，通过弹簧10可连接换刀头2和缓冲块11，起到防磨损的效果。

其中如图4所示，刀具4放置在放置架5上，放置架5上开设有限位槽501，放置架5通过限位槽501与刀具4的下部卡接，通过限位槽501可防止刀具4原地转动，方便自动更换刀具4，限位槽501设置有四个，放置架5上开设有限位孔502，限位孔502可防止刀具4左右移动，使得刀具4只能竖直方向移动，方便自动更换刀具4，限位孔502设置有四个。

工作原理：接入外部电源，通过机器人控制***控制手臂主体1移动，手臂主体1移动会带动换刀头2和需更换的刀具4移动，直到需更换的刀具4的下端对准放置架5上的限位孔502，然后控制气缸3伸长，伸长的气缸3会带动旋转电机6、安装座7和需更换的刀具4竖直向下移动，移动的需更换的刀具4会穿过限位孔502***放置架5上的限位槽501内，之后控制旋转电机6顺时针旋转，旋转的旋转电机6会带动安装座7旋转，同时气缸3收缩会慢慢带动旋转电机6和安装座7向上移动，直到安装座7完全脱离需更换的刀具4为止，随后控制手臂主体1移动，直到锥形管9对准需要的刀具4，然后控制气缸3慢慢伸长，同时控制旋转电机6逆时针旋转，使得安装座7可逆时针旋转且向下移动，旋转移动过程中，需要的刀具4会通过螺纹8与安装座7固定，之后控制气缸3收缩，直到锥形管9上的环形挡块901与缓冲块11抵接为止，即可更换需要的刀具4。

应当理解的是，本实用新型的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本实用新型的原理，而不构成对本实用新型的限制。因此，在不偏离本实用新型的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。此外，本实用新型所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。

Claims (7)

1.一种医疗机器人的自动换刀手臂，包括手臂主体(1)和刀具(4)，其特征在于：所述手臂主体(1)的左端固定有换刀头(2)，换刀头(2)上固定有气缸(3)，所述气缸(3)的下端固定有旋转电机(6)，旋转电机(6)的输出端固定有安装座(7)，所述安装座(7)的内壁设置有螺纹(8)，安装座(7)通过螺纹(8)与刀具(4)转动连接，所述安装座(7)的下端固定有锥形管(9)，锥形管(9)的外壁设置有环形挡块(901)，所述环形挡块(901)的上端抵接有缓冲块(11)，所述缓冲块(11)的上端安装有弹簧(10)。

2.根据权利要求1所述的一种医疗机器人的自动换刀手臂，其特征在于，所述换刀头(2)的上部开设有通孔(202)。

3.根据权利要求1所述的一种医疗机器人的自动换刀手臂，其特征在于，所述换刀头(2)的内壁对称位置开设有滑槽(201)，换刀头(2)通过滑槽(201)与旋转电机(6)两端固定的滑块(601)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种医疗机器人的自动换刀手臂，其特征在于，所述锥形管(9)的口径从上到下依次变大。

5.根据权利要求1所述的一种医疗机器人的自动换刀手臂，其特征在于，所述弹簧(10)的一端与缓冲块(11)固定连接，弹簧(10)的另一端与换刀头(2)的内壁固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种医疗机器人的自动换刀手臂，其特征在于，所述刀具(4)放置在放置架(5)上，所述放置架(5)上开设有限位槽(501)，放置架(5)通过限位槽(501)与刀具(4)的下部卡接，所述限位槽(501)设置有四个。

7.根据权利要求6所述的一种医疗机器人的自动换刀手臂，其特征在于，所述放置架(5)上开设有限位孔(502)，限位孔(502)设置有四个。

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