CN213859252U - 一种多自由度机器人躯干结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及机器人躯干技术领域，且公开了一种多自由度机器人躯干结构，包括动力舱a，所述动力舱a的底端活动设置有底板，所述底板的底端固定安装有转动电机a；所述动力舱a的顶侧中部开设有开口，所述开口内部的前侧固定安装有支杆，所述支杆的外表面固定安装有支板。该装置通过设置的转动电机b和电动伸缩杆，在使用时，若需要动力舱b的某一个位置进行摆动，则可以通过转动电机b转动电动伸缩杆，使得电动伸缩杆带动滑块，移动到滑槽内的某一个位置，然后即可启动电动伸缩杆，通过拉带带动动力舱b以球体为基点转动，从而在水平方向接近于360度的基础上，对动力舱b在垂直方向进行角度的调整，有效提高了现有技术的实用性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人躯干技术领域，具体为一种多自由度机器人躯干结构。
背景技术
科技的日益发展促进人工智能不断的普及，作为人工智能的硬件主体，机器人走入了更多人的视野，被更多地应用到工作和生活中，以服务于人类。
经检索，现有专利(公开号为CN209954663U)的一种多自由度智能机器人躯干结构，从下到上依次包括臀部组件、腰部组件和肩部组件；臀部组件包括臀部支架和臀部动力箱，臀部动力箱安装在臀部支架内，且输出端与腰部组件连接，适于带动腰部组件左右旋转；腰部组件包括腰部支架和腰部动力箱；腰部动力箱安装在腰部支架内；肩部组件安装在腰部支架上，并与腰部动力箱连接，适于在腰部动力箱的带动下运动。本实用新型通过将上身躯干拆开分设为三部分，再通过臀部动力箱和腰部动力箱依次连接，将整体结构分化，再依次控制，通过动作的叠加将复杂的动作简单化，实现更高程度的还原，同时分体结构的设置还降低了动力结构的复杂程度，减小空间占比。
现有的技术存在以下技术问题：
现有技术在使用时，躯干的上肢只能向前后左右的方向进行摆动，在水平方向，可摆动的方向有限，灵活性较差。
实用新型内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多自由度机器人躯干结构，具备灵活性强等优点，解决了现有技术在使用时，躯干的上肢只能向前后左右的方向进行摆动，在水平方向，可摆动的方向有限的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多自由度机器人躯干结构，包括动力舱a，所述动力舱a的底端活动设置有底板，所述底板的底端固定安装有转动电机a；
所述动力舱a的顶侧中部开设有开口，所述开口内部的前侧固定安装有支杆，所述支杆的外表面固定安装有支板，所述支板的顶端固定安装有支块，所述支块的顶侧开设有容纳槽，所述容纳槽的内部活动设置有球体，所述球体的顶端固定安装有支柱，所述支柱的顶端固定安装有动力舱b；
所述动力舱b的底侧中部开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的底端固定连接有拉带；
所述支板的底端固定安装有转动电机b，所述转动电机b的电机轴轴头固定安装有连接杆，所述连接杆的另一端固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的顶端开设有凹槽；
所述支板顶部左右两侧的前后两端均固定安装有弹簧。
优选的，所述转动电机a的电机轴垂直活动贯穿底板且与动力舱a的底端固定连接。
通过上述方案，能够通过转动电机a转动动力舱a。
优选的，所述容纳槽内部底端到支块的顶侧垂直距离为球体直径的五分之三。
通过上述方案，能够将球体卡在容纳槽的内部。
优选的，所述电动伸缩杆的顶端活动贯穿于开口且与支板相错。
通过上述方案，能够避免支板对电动伸缩杆的转动造成影响。
优选的，四个所述弹簧的顶端均与动力舱b的底端固定连接。
通过上述方案，能够以动力舱a为基点支撑动力舱b。
优选的，所述滑槽的前侧横截面呈T型，所述滑块与滑槽相适配。
通过上述方案，能够限制滑块的位置。
与现有技术相比，本实用新型提供了一种多自由度机器人躯干结构，具备以下有益效果：
1、该一种多自由度机器人躯干结构，通过设置的转动电机b、连接杆、电动伸缩杆、凹槽、拉带、滑块和滑槽，在使用时，若需要动力舱b的某一个位置进行摆动，则可以通过转动电机b转动电动伸缩杆，使得电动伸缩杆带动滑块，移动到滑槽内的某一个位置，然后即可启动电动伸缩杆，通过拉带带动动力舱b以球体为基点转动，从而达到摆动动力舱b的目的，相较于现有技术，本申请可在水平方向接近于360度的基础上，对动力舱b在垂直方向进行角度的调整，有效提高了现有技术的实用性。
2、该一种多自由度机器人躯干结构，通过设置的转动电机a，在使用时，可以通过转动电机a旋转动力舱a和动力舱a以上的结构，从而进一步调整动力舱a和动力舱b的面向，极大的提高了本申请的实用性。
附图说明
图1为本实用新型正面结构示意图；
图2为本实用新型的动力舱a俯视图；
图3为本实用新型的支块立体示意图；
图4为本实用新型的A处放大示意图。
其中：1、动力舱a；2、底板；3、转动电机a；4、开口；5、支杆；6、支板；7、支块；8、容纳槽；9、球体；10、支柱；11、动力舱b；12、滑槽；13、滑块；14、拉带；15、转动电机b；16、连接杆；17、电动伸缩杆；18、凹槽；19、弹簧。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，一种多自由度机器人躯干结构，包括动力舱a1，动力舱a1用于安装机器人的上肢，动力舱a1的底端活动设置有底板2，底板2的底端固定安装有转动电机a3，转动电机a3的电机轴垂直活动贯穿底板2且与动力舱a1的底端固定连接，转动电机a3用于旋转动力舱a1；
动力舱a1的顶侧中部开设有开口4，开口4内部的前侧固定安装有支杆5，支杆5的外表面固定安装有支板6，支板6的顶端固定安装有支块7，支块7的顶侧开设有容纳槽8，容纳槽8的内部活动设置有球体9，容纳槽8内部底端到支块7的顶侧垂直距离为球体9直径的五分之三，这样可以将球体9的底部限制在容纳槽8内，球体9的顶端固定安装有支柱10，支柱10的顶端固定安装有动力舱b11，动力舱b11用于安装机器人的下肢；
动力舱b11的底侧中部开设有滑槽12，滑槽12的内部滑动连接有滑块13，滑槽12的前侧横截面呈T型，滑块13与滑槽12相适配，这样可以限制滑块13的位置，滑块13的底端固定连接有拉带14；
支板6的底端固定安装有转动电机b15，转动电机b15的电机轴轴头固定安装有连接杆16，连接杆16的另一端固定安装有电动伸缩杆17，电动伸缩杆17用于对动力舱b11施加拉力，电动伸缩杆17的顶端活动贯穿于开口4且与支板6相错，电动伸缩杆17的顶端开设有凹槽18；
支板6顶部左右两侧的前后两端均固定安装有弹簧19，四个弹簧19的顶端均与动力舱b11的底端固定连接。
在使用时，若需要动力舱b11的某一个位置进行摆动，则可以通过转动电机b15转动电动伸缩杆17，使得电动伸缩杆17带动滑块13，移动到滑槽12内的某一个位置，然后即可启动电动伸缩杆17，通过拉带14带动动力舱b11以球体9为基点转动，从而达到摆动动力舱b11的目的，相较于现有技术，本申请可在水平方向接近于360度的基础上，对动力舱b11在垂直方向进行角度的调整，有效提高了现有技术的实用性。
本申请文件中使用到的标准零件均可以从市场上购买，本申请文件中各部件根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号，控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，并且本申请文件主要用来保护机械装置，所以本申请文件不再详细解释控制方式和电路连接，在此不再作出具体叙述。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种多自由度机器人躯干结构，包括动力舱a(1)，其特征在于：所述动力舱a(1)的底端活动设置有底板(2)，所述底板(2)的底端固定安装有转动电机a(3)；
所述动力舱a(1)的顶侧中部开设有开口(4)，所述开口(4)内部的前侧固定安装有支杆(5)，所述支杆(5)的外表面固定安装有支板(6)，所述支板(6)的顶端固定安装有支块(7)，所述支块(7)的顶侧开设有容纳槽(8)，所述容纳槽(8)的内部活动设置有球体(9)，所述球体(9)的顶端固定安装有支柱(10)，所述支柱(10)的顶端固定安装有动力舱b(11)；
所述动力舱b(11)的底侧中部开设有滑槽(12)，所述滑槽(12)的内部滑动连接有滑块(13)，所述滑块(13)的底端固定连接有拉带(14)；
所述支板(6)的底端固定安装有转动电机b(15)，所述转动电机b(15)的电机轴轴头固定安装有连接杆(16)，所述连接杆(16)的另一端固定安装有电动伸缩杆(17)，所述电动伸缩杆(17)的顶端开设有凹槽(18)；
所述支板(6)顶部左右两侧的前后两端均固定安装有弹簧(19)。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人躯干结构，其特征在于：所述转动电机a(3)的电机轴垂直活动贯穿底板(2)且与动力舱a(1)的底端固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人躯干结构，其特征在于：所述容纳槽(8)内部底端到支块(7)的顶侧垂直距离为球体(9)直径的五分之三。
4.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人躯干结构，其特征在于：所述电动伸缩杆(17)的顶端活动贯穿于开口(4)且与支板(6)相错。
5.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人躯干结构，其特征在于：四个所述弹簧(19)的顶端均与动力舱b(11)的底端固定连接。
6.根据权利要求1所述的一种多自由度机器人躯干结构，其特征在于：所述滑槽(12)的前侧横截面呈T型，所述滑块(13)与滑槽(12)相适配。
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