CN110844033A - 一种用于水上球形机器人的重心调节装置 - Google Patents

一种用于水上球形机器人的重心调节装置 Download PDF

Info

Publication number
CN110844033A
CN110844033A CN201911131325.2A CN201911131325A CN110844033A CN 110844033 A CN110844033 A CN 110844033A CN 201911131325 A CN201911131325 A CN 201911131325A CN 110844033 A CN110844033 A CN 110844033A
Authority
CN
China
Prior art keywords
lead screw
driving motor
module
spherical robot
screw rod
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201911131325.2A
Other languages
English (en)
Other versions
CN110844033B (zh
Inventor
曾鹏
刘君
杨涛
文贤馗
申彧
徐梅梅
许逵
陈沛龙
李锦�
朱建军
高丙团
徐伟伦
何嘉弘
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Guizhou Power Grid Co Ltd
Original Assignee
Guizhou Power Grid Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Guizhou Power Grid Co Ltd filed Critical Guizhou Power Grid Co Ltd
Priority to CN201911131325.2A priority Critical patent/CN110844033B/zh
Publication of CN110844033A publication Critical patent/CN110844033A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN110844033B publication Critical patent/CN110844033B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H19/00—Marine propulsion not otherwise provided for

Landscapes

  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Toys (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种用于水上球形机器人的重心调节装置，它包括驱动控制箱、一号丝杆模组和二号丝杆模组，所述驱动控制箱固定连接在水上球形机器人内部的旋转轴上，一号丝杆模组和二号丝杆模组分别连接在驱动控制箱的下方，在一号丝杆模组和二号丝杆模组的底部之间滑动连接有水平的三号丝杆模组，所述三号丝杆模组上设有电源箱和配重块。通过驱动电机控制三个驱动单元，实现装置重心位置的改变，使装置在偏心力矩和惯性力矩的共同作用下产生旋转，实现水上运动，装置的重心位置可进行控制调节，运动灵活性好，稳定性强。

Description

一种用于水上球形机器人的重心调节装置
技术领域
本发明涉及一种水上球形机器人，尤其涉及一种用于水上球形机器人的重心调节装置，属于球形机器人设备技术领域。
背景技术
球形运动机器人是一种以球形或者近似球形为外壳的独立运动体，它在运动方式上，以滚动为主。该类机器人在转向时具有独特的优势，比其他运动方式具有更好的灵活性，同时由于其几何的高度对称性，球形装置可以迅速的调整运行状态，具有很强的恢复能力，可以很好的适应环境。同时由于球体滚动的阻力相对较小，所以球形机器人的运动效率高，能耗小。球形机器人的驱动原理可分为2种，一种是驱动单元与球壳直接接触，由于存在摩擦力，驱动单元的运动直接使球壳转动，采用此方式的球形机器人结构相对简单，易于控制，但是转向能力较差，受到碰撞之后驱动单元与球壳之间的接触容易被破坏。另一种是通过驱动单元的运动改变机器人的重心位置，同时驱动单元的加减速运动产生惯性力，机器人在偏心力矩和惯性力矩的作用下滚动，此方式使机器人运动灵活，抗震性强。
水下机器人按用途分类可分为作业用水下机器人和观测用水下机器人；按电源配置分类，可分为有缆水下机器人和无缆水下机器人；按运动方式分类，可分为浮游式水下机器人、履带式水下机器人和步行式水下机器人。近年来，随着越来越多的国家重视海洋，如何设计出多功能智能化的水下机器人以及高效率的水下推进装置成为研究重点。目前，水下机器人的推进方式主要有螺旋桨推进、液压推进、泵喷推进、磁流体推进、仿生推进、履带推进等。这些推进方式都需要由特殊的推进器实现其运动功能，结构相对复杂，体积重量较大，运动灵活性和稳定性较差。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种用于水上球形机器人的重心调节装置，本发明通过驱动电机控制三个驱动单元，实现装置重心位置的改变，使装置在偏心力矩和惯性力矩的共同作用下产生旋转，实现水上运动，装置的重心位置可进行控制调节，运动灵活性好，稳定性强，有效解决了上述存在的问题。
本发明的技术方案为：一种用于水上球形机器人的重心调节装置，它包括驱动控制箱、一号丝杆模组和二号丝杆模组，所述驱动控制箱固定连接在水上球形机器人内部的旋转轴上，一号丝杆模组和二号丝杆模组分别连接在驱动控制箱的下方，在一号丝杆模组和二号丝杆模组的底部之间滑动连接有水平的三号丝杆模组，所述三号丝杆模组上设有电源箱和配重块。
所述驱动控制箱内部下方设有控制模块，驱动控制箱上有轴孔，水上球形机器人的旋转轴穿过轴孔并与驱动控制箱固定连接。
所述一号丝杆模组包括驱动电机一、丝杆一和螺套一，驱动电机一固定连接在驱动控制箱内部下方，丝杆一与驱动电机一轴连接，螺套一滑动连接在丝杆一上。
所述二号丝杆模组包括驱动电机二、丝杆二和螺套二，驱动电机二固定连接在驱动控制箱内部下方，丝杆二与驱动电机二轴连接，螺套二滑动连接在丝杆二上。
所述三号丝杆模组包括减速器、驱动电机三、丝杆三螺套三和滑套，减速器固定连接在螺套一的侧壁上，驱动电机三和丝杆三分别与减速器的输入轴和输出轴连接，滑套固定连接在螺套二侧壁上，在滑套上设有水平的滑孔，丝杆三位于滑孔内并可左右滑动，螺套三可滑动地螺纹连接在丝杆三上，电源箱和配重块与螺套三固定连接。
所述丝杆一和丝杆二的轴线在同一平面内且相互垂直。
所述电源箱内设有电源模块，电源模块用于为控制模块、驱动电机一、驱动电机二和驱动电机三供电。
所述控制模块通过导线分别与电源箱、驱动电机一、驱动电机二和驱动电机三电连接，控制模块上设有无线传输模块并与外部控制终端无线连接。
本发明的有益效果是：与现有技术相比，采用本发明的技术方案，本发明通过驱动电机控制三个驱动单元，实现装置重心位置的改变，使装置在偏心力矩和惯性力矩的共同作用下产生旋转，实现水上运动；本发明通过一号丝杆模组和二号丝杆模组的协同控制，实现配重部分的上升和下降。通过三号丝杆模组，实现电源箱和配重装置的水平移动，进一步调整装置重心的水平位置，使装置的运动更加灵活，取得了很好的使用效果。
附图说明
图1为本发明剖视图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将参照本说明书附图对本发明作进一步的详细描述。
实施例1：如附图1所示，一种用于水上球形机器人的重心调节装置，它包括驱动控制箱1、一号丝杆模组4和二号丝杆模组5，所述驱动控制箱1固定连接在水上球形机器人内部的旋转轴上，一号丝杆模组4和二号丝杆模组5分别连接在驱动控制箱1的下方，在一号丝杆模组4和二号丝杆模组5的底部之间滑动连接有水平的三号丝杆模组6，所述三号丝杆模组6上设有电源箱7和配重块8。
进一步的，驱动控制箱1内部下方设有控制模块13，驱动控制箱1上有轴孔12，水上球形机器人的旋转轴穿过轴孔12并与驱动控制箱1固定连接。
进一步的，一号丝杆模组4包括驱动电机一41、丝杆一42和螺套一43，驱动电机一41固定连接在驱动控制箱1内部下方，丝杆一42与驱动电机一41轴连接，螺套一43滑动连接在丝杆一42上。
进一步的，二号丝杆模组5包括驱动电机二51、丝杆二52和螺套二53，驱动电机二51固定连接在驱动控制箱1内部下方，丝杆二52与驱动电机二51轴连接，螺套二53滑动连接在丝杆二52上。
进一步的，三号丝杆模组6包括减速器65、驱动电机三61、丝杆三62螺套三66和滑套63，减速器65固定连接在螺套一43的侧壁上，驱动电机三61和丝杆三62分别与减速器65的输入轴和输出轴连接，滑套63固定连接在螺套二53侧壁上，在滑套63上设有水平的滑孔64，丝杆三62位于滑孔64内并可左右滑动，螺套三66可滑动地螺纹连接在丝杆三62上，电源箱7和配重块8与螺套三66固定连接。
进一步的，丝杆一42和丝杆二52的轴线在同一平面内且相互垂直。
进一步的，电源箱7内设有电源模块，电源模块用于为控制模块13、驱动电机一41、驱动电机二51和驱动电机三61供电。
进一步的，控制模块13通过导线分别与电源箱7、驱动电机一41、驱动电机二51和驱动电机三61电连接，控制模块13上设有无线传输模块并与外部控制终端无线连接。
一号丝杆模组4和二号丝杆模组5经驱动控制箱1协同控制，实现电源箱7和配重块8的上升和下降，调整重心的高低位置，通过与浮心相配合，提高稳定性。
三号丝杆模组6通过驱动控制箱1的独立控制，实现电源箱7和配重块8的水平移动，进一步调整装置重心的水平位置，使装置的运动更加灵活。
电源箱7安装于三号丝杆模组6的移动块安装位上，其下方挂载配重块8，在不改变装置整体重量的情况下，有效降低了装置重心的位置。
本发明通过驱动电机控制三个驱动单元，实现装置重心位置的改变，使装置在偏心力矩和惯性力矩的共同作用下产生旋转，实现水上运动；本发明通过一号丝杆模组和二号丝杆模组的协同控制，实现配重部分的上升和下降。通过三号丝杆模组，实现电源箱和配重装置的水平移动，进一步调整装置重心的水平位置，使装置的运动更加灵活，取得了很好的使用效果。
本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (8)

1.一种用于水上球形机器人的重心调节装置，其特征在于：它包括驱动控制箱（1）、一号丝杆模组（4）和二号丝杆模组（5），所述驱动控制箱（1）固定连接在水上球形机器人内部的旋转轴上，一号丝杆模组（4）和二号丝杆模组（5）分别连接在驱动控制箱（1）的下方，在一号丝杆模组（4）和二号丝杆模组（5）的底部之间滑动连接有水平的三号丝杆模组（6），所述三号丝杆模组（6）上设有电源箱（7）和配重块（8）。
2.根据权利要求1所述的用于水上球形机器人的重心调节装置，其特征在于：所述驱动控制箱（1）内部下方设有控制模块（13），驱动控制箱（1）上有轴孔（12），水上球形机器人的旋转轴穿过轴孔（12）并与驱动控制箱（1）固定连接。
3.根据权利要求1所述的用于水上球形机器人的重心调节装置，其特征在于：所述一号丝杆模组（4）包括驱动电机一（41）、丝杆一（42）和螺套一（43），驱动电机一（41）固定连接在驱动控制箱（1）内部下方，丝杆一（42）与驱动电机一（41）轴连接，螺套一（43）滑动连接在丝杆一（42）上。
4.根据权利要求1所述的用于水上球形机器人的重心调节装置，其特征在于：所述二号丝杆模组（5）包括驱动电机二（51）、丝杆二（52）和螺套二（53），驱动电机二（51）固定连接在驱动控制箱（1）内部下方，丝杆二（52）与驱动电机二（51）轴连接，螺套二（53）滑动连接在丝杆二（52）上。
5.根据权利要求1所述的用于水上球形机器人的重心调节装置，其特征在于：所述三号丝杆模组（6）包括减速器（65）、驱动电机三（61）、丝杆三（62）螺套三（66）和滑套（63），减速器（65）固定连接在螺套一（43）的侧壁上，驱动电机三（61）和丝杆三（62）分别与减速器（65）的输入轴和输出轴连接，滑套（63）固定连接在螺套二（53）侧壁上，在滑套（63）上设有水平的滑孔（64），丝杆三（62）位于滑孔（64）内并可左右滑动，螺套三（66）可滑动地螺纹连接在丝杆三（62）上，电源箱（7）和配重块（8）与螺套三（66）固定连接。
6.根据权利要求1所述的用于水上球形机器人的重心调节装置，其特征在于：所述丝杆一（42）和丝杆二（52）的轴线在同一平面内且相互垂直。
7.根据权利要求1所述的用于水上球形机器人的重心调节装置，其特征在于：所述电源箱（7）内设有电源模块，电源模块用于为控制模块（13）、驱动电机一（41）、驱动电机二（51）和驱动电机三（61）供电。
8.根据权利要求1所述的用于水上球形机器人的重心调节装置，其特征在于：所述控制模块（13）通过导线分别与电源箱（7）、驱动电机一（41）、驱动电机二（51）和驱动电机三（61）电连接，控制模块（13）上设有无线传输模块并与外部控制终端无线连接。
CN201911131325.2A 2019-11-19 2019-11-19 一种用于水上球形机器人的重心调节装置 Active CN110844033B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911131325.2A CN110844033B (zh) 2019-11-19 2019-11-19 一种用于水上球形机器人的重心调节装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201911131325.2A CN110844033B (zh) 2019-11-19 2019-11-19 一种用于水上球形机器人的重心调节装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN110844033A true CN110844033A (zh) 2020-02-28
CN110844033B CN110844033B (zh) 2023-09-08

Family

ID=69602279

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201911131325.2A Active CN110844033B (zh) 2019-11-19 2019-11-19 一种用于水上球形机器人的重心调节装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN110844033B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114633860A (zh) * 2022-03-31 2022-06-17 山西汾西重工有限责任公司 配重调节装置及航行器
CN115307752A (zh) * 2022-09-05 2022-11-08 南京德尔福汽车部件有限公司 一种便于组合安装的发动机用温度传感器

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201189913Y (zh) * 2008-02-28 2009-02-04 南京航空航天大学 球形机器人全方位运动简化机构
CN202038441U (zh) * 2011-03-17 2011-11-16 哈尔滨工程大学 一种水下机器人重心调节装置
CN102514645A (zh) * 2011-12-16 2012-06-27 北京航空航天大学 一种球形滚动机器人
CN104354783A (zh) * 2014-11-05 2015-02-18 上海大学 一种基于滚珠丝杆调整重心的龙行车式滑行机器人
CN104773272A (zh) * 2015-04-10 2015-07-15 哈尔滨工程大学 一种作业型水下机器人重心调节装置
CN104925156A (zh) * 2015-05-20 2015-09-23 苏州市职业大学 一种全方位球形机器人驱动装置
CN205059780U (zh) * 2015-10-22 2016-03-02 张天龙 一种球形机器人
CN107226144A (zh) * 2017-05-26 2017-10-03 江苏大学 一种机械陀螺仪结构球形机器人
JP2018100063A (ja) * 2016-12-22 2018-06-28 学校法人早稲田大学 移動体、並びに、これを用いた遠隔検査システム及び配管内の遠隔検査方法
US20180299062A1 (en) * 2017-04-12 2018-10-18 Wistron Corporation Gravity center adjustment mechanism and related camera device
CN208007133U (zh) * 2017-11-23 2018-10-26 滨州学院 一种球形救援机构

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN201189913Y (zh) * 2008-02-28 2009-02-04 南京航空航天大学 球形机器人全方位运动简化机构
CN202038441U (zh) * 2011-03-17 2011-11-16 哈尔滨工程大学 一种水下机器人重心调节装置
CN102514645A (zh) * 2011-12-16 2012-06-27 北京航空航天大学 一种球形滚动机器人
CN104354783A (zh) * 2014-11-05 2015-02-18 上海大学 一种基于滚珠丝杆调整重心的龙行车式滑行机器人
CN104773272A (zh) * 2015-04-10 2015-07-15 哈尔滨工程大学 一种作业型水下机器人重心调节装置
CN104925156A (zh) * 2015-05-20 2015-09-23 苏州市职业大学 一种全方位球形机器人驱动装置
CN205059780U (zh) * 2015-10-22 2016-03-02 张天龙 一种球形机器人
JP2018100063A (ja) * 2016-12-22 2018-06-28 学校法人早稲田大学 移動体、並びに、これを用いた遠隔検査システム及び配管内の遠隔検査方法
US20180299062A1 (en) * 2017-04-12 2018-10-18 Wistron Corporation Gravity center adjustment mechanism and related camera device
CN107226144A (zh) * 2017-05-26 2017-10-03 江苏大学 一种机械陀螺仪结构球形机器人
CN208007133U (zh) * 2017-11-23 2018-10-26 滨州学院 一种球形救援机构

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114633860A (zh) * 2022-03-31 2022-06-17 山西汾西重工有限责任公司 配重调节装置及航行器
CN115307752A (zh) * 2022-09-05 2022-11-08 南京德尔福汽车部件有限公司 一种便于组合安装的发动机用温度传感器
CN115307752B (zh) * 2022-09-05 2023-08-11 南京德尔福汽车部件有限公司 一种便于组合安装的发动机用温度传感器

Also Published As

Publication number Publication date
CN110844033B (zh) 2023-09-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN2887748Y (zh) 水下监测平台用水下机器人
CN102180249B (zh) 智能仿生机器海豚
JP2019506321A (ja) 駆動部内蔵式のロールオーバ浮動式マルチハビタット潜水装置
CN110844033A (zh) 一种用于水上球形机器人的重心调节装置
CN109334365A (zh) 一种水陆空三栖旋翼机器人及其工作方法
CN108146167B (zh) 一种用于两栖球形机器人的轮腿式复合驱动机构
CN201010037Y (zh) 带尾翼控制的双体布局拖体
CN105711782B (zh) 一种水下机器人重心调节装置
CN202686727U (zh) 一种水下滑翔器的姿态调节机构
CN111319742B (zh) 一种并联式空间尾摆推进装置
CN103963052B (zh) 一种球形机器人内驱动装置
CN107161304A (zh) 一种仿箱鲀科自主机器鱼
CN210653597U (zh) 一种机械平衡自稳水下机器人
CN107985536B (zh) 一种配备空间并联机构矢量推进器的潜航器
CN104802877A (zh) 一种壁面爬行机器人
CN110844032B (zh) 一种浮心重心可调的球形水上运动装置
CN106005327A (zh) 一种rov调平辅助装置及rov
CN112249286B (zh) 一种具有多驱动***的仿生机器鱼
CN114368255B (zh) 一种水陆空多栖机器人
CN103407562B (zh) 多足水下机器人
CN107351096A (zh) 可控制水下机器人
CN207189670U (zh) 可控制水下机器人
AU2020103021A4 (en) A Slider-type Barycenter Regulating Mechanism and Its Control and Application Method
CN112265623A (zh) 一种水下机器人重心及浮沉调节装置
CN212988421U (zh) 油浸式变压器内部巡检机器人及控制***

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant