CN213769278U - 一种机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，包括上料滚筒线、下空框滚筒线、平移移载模组、第一机器人模组和第二机器人模组；第一机器人模组包括手抓组件、第一机器人，和第一视觉定位机构；第二机器人模组包括标签机、接标签机构、第二视觉定位机构、吸盘机构和第二机器人；通过上料滚筒线进行对装有工件的料框进行上料，上料到位后，第一机器人模组从料框内工件定位并取料，然后由第二机器人模组进行对工件贴标签动作，随后第一机器人模组将贴好标签的工件放置到下一工位，加工完一个料框内所有工件后，通过平移移载模组将空框搬运到下空框滚筒线对空框自动下料，能够自动进行工件贴标、工件摆放、工件上下料等操作。

Description

一种机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，更具体地说，涉及一种机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备。

背景技术

目前的情况下，贴标签的动作以及工件上下料大都是由人工完成，需要多个人工协作进行工件贴标、工件摆放、工件上下料等操作，生产劳动强度大，人工成本高，产品一致性差，生产效率低下。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

构造一种机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其中，包括对料框上料的上料滚筒线、和对空框下料的下空框滚筒线、将上料滚筒线上空框移动至所述下空框滚筒线的平移移载模组、自所述上料滚筒线上的所述料框内取料的第一机器人模组，和对工件进行贴标签的第二机器人模组；所述第一机器人模组包括手抓组件、带动所述手抓组件移动的第一机器人，和对待抓取的工件拍照定位的第一视觉定位机构；所述第二机器人模组包括打印标签的标签机、接取所述标签机打印的标签的接标签机构、对所述接标签机构上标签拍照定位的第二视觉定位机构、吸取标签的吸盘机构和带动所述吸盘机构移动的第二机器人。

本实用新型所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其中，所述机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备还包括对所述上料滚筒线上料框进行提升定位的升降模组。

本实用新型所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其中，所述升降模组包括立架，所述立架上纵向滑动设置有托盘组件；所述立架上设置有带动所述托盘组件升降的丝杆和驱动所述丝杆的伺服电机。

本实用新型所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其中，所述上料滚筒线的尾端设置有供所述托盘组件伸入的开槽。

本实用新型所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其中，所述机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备还包括对工件放置定位的工件定位台；所述手抓组件包括从所述上料滚筒线上的所述料框内取料并将其放置到所述工件定位台的纵向手抓，和对所述工件定位台上工件夹取定位以及夹取下料的横向手抓。

本实用新型所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其中，所述上料滚筒线包括送料通道和安装其的安装架；所述送料通道由多个并排的电滚筒构成；所述上料滚筒线还包括一个或多个对所述送料通道上工件进行阻挡的气缸阻挡机构，和一组或多组对所述送料通道上工件进行感应的对射光电开关。

本实用新型所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其中，所述下空框滚筒线与所述上料滚筒线结构一致。

本实用新型所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其中，所述平移移载模组包括抓取料框的平行抱抓气缸机构、带动所述平行抱抓气缸机构升降的上下移动气缸机构，以及带动所述上下移动气缸机构横向移动的平移移动机构。

本实用新型所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其中，所述接标签机构包括接标签板和带动其在所述标签机的出口处以及所述第二视觉定位机构的拍照识别定位位置来回移动的滑台伸缩气缸；所述接标签板上设置有吸附标签的一个或多个真空吸附孔。

本实用新型所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其中，所述吸盘机构与所述第二机器人的活动端通过缓冲机构连接。

本实用新型的有益效果在于：通过上料滚筒线进行对装有工件的料框进行上料，上料到位后，第一机器人模组从料框内工件定位并取料，然后由第二机器人模组进行对工件贴标签动作，随后第一机器人模组将贴好标签的工件放置到下一工位，加工完一个料框内所有工件后，通过平移移载模组将空框搬运到下空框滚筒线对空框自动下料，能够自动进行工件贴标、工件摆放、工件上下料等操作，节省大量人工，且生产效率高，产品一致性好。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将结合附图及实施例对本实用新型作进一步说明，下面描述中的附图仅仅是本发明的部分实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图：

图1是本实用新型较佳实施例的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备整体图；

图2是本实用新型较佳实施例的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备平移移载模组结构示意图；

图3是本实用新型较佳实施例的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备上料滚筒线结构示意图；

图4是本实用新型较佳实施例的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备第一机器人模组结构示意图；

图5是本实用新型较佳实施例的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备第二机器人模组结构示意图；

图6是本实用新型较佳实施例的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备升降模组结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的部分实施例，而不是全部实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

本实用新型较佳实施例的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，如图1所示，包括对料框上料的上料滚筒线1、和对空框下料的下空框滚筒线2、将上料滚筒线上空框移动至下空框滚筒线的平移移载模组3、自上料滚筒线上的料框内取料的第一机器人模组4，和工件进行贴标签的第二机器人模组5；第一机器人模组4包括手抓组件40、带动手抓组件移动的第一机器人41，和对待抓取的工件拍照定位的第一视觉定位机构42；第二机器人模组5包括打印标签的标签机50、接取标签机打印的标签的接标签机构51、对接标签机构上标签拍照定位的第二视觉定位机构52、吸取标签的吸盘机构53和带动吸盘机构移动的第二机器人54；

通过上料滚筒线1进行对装有工件的料框进行上料，上料到位后，第一机器人模组4从料框内工件定位并取料，然后由第二机器人模组5进行对工件贴标签动作，随后第一机器人模组4将贴好标签的工件放置到下一工位，加工完一个料框内所有工件后，通过平移移载模组3将空框搬运到下空框滚筒线2对空框自动下料，能够自动进行工件贴标、工件摆放、工件上下料等操作，节省大量人工，且生产效率高，产品一致性好；

需要说明的是，第二机器人模组5可以是对被第一机器人模组4夹持的工件进行贴标加工，也可以是如下文描述的对第一机器人模组4放置在工件定位台上的工件进行贴标加工。

优选的，机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备还包括对上料滚筒线上料框进行提升定位的升降模组6；通过升降模组6对料框进行升降操作，可以实现对堆叠在一起的一叠料框进行加工，提高了上下料效率。

优选的，升降模组6包括立架60，立架60上纵向滑动设置有托盘组件61；立架60上设置有带动托盘组件升降的丝杆62和驱动丝杆的伺服电机63；结构简单，运行稳定性好，升降控制精度高。

优选的，上料滚筒线1的尾端设置有供托盘组件61伸入的开槽100；方便托盘组件对料框进行托起操作。

优选的，机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备还包括对工件放置定位的工件定位台(图中未显示)；手抓组件40包括从上料滚筒线1上的料框内取料并将其放置到工件定位台的纵向手抓400，和对工件定位台上工件夹取定位以及夹取下料的横向手抓401；工件贴标稳定性好；

较佳的，工件定位台设置在第一机器人和第二机器人之间；

较佳的，第一机器人和第二机器人采用六轴机器人；

优选的，上料滚筒线1包括送料通道和安装其的安装架10；送料通道由多个并排的电滚筒11构成；上料滚筒线1还包括一个或多个对送料通道上工件进行阻挡的气缸阻挡机构12，和一组或多组对送料通道上工件进行感应的对射光电开关13；电滚筒可以包括主电滚筒和多个从电滚筒；通过气缸阻挡机构12，可以对送料通道上的料框进行分隔限位，方便进行上料操作控制；通过对射光电开关13便于掌握送料通道上的料框位置。

优选的，下空框滚筒线2与上料滚筒线1结构一致；当然，下空框滚筒线2也可以采用其他的现有的下料结构，该种变换均属于本申请的保护范围。

优选的，平移移载模组3包括抓取料框的平行抱抓气缸机构30、带动平行抱抓气缸机构30升降的上下移动气缸机构31，以及带动上下移动气缸机构31横向移动的平移移动机构32；便于进行空框的移动动作；平行抱抓气缸机构30可采用常规的气动夹爪等结构。

优选的，接标签机构51包括接标签板510和带动其在标签机50的出口处以及第二视觉定位机构52的拍照识别定位位置来回移动的滑台伸缩气缸511；接标签板510上设置有吸附标签的一个或多个真空吸附孔；标签机打出的标签进入接接标签板510后，真空吸附孔进行真空吸附动作吸附住标签的底膜，然后滑台伸缩气缸511运行将接标签板510移动到第二视觉定位机构52处进行拍照定位，然后由第二机器人54带动吸盘机构53移动，吸盘机构53吸附标签后将其拉下，贴到工件上。

优选的，吸盘机构53与第二机器人54的活动端通过缓冲机构55连接；便于对吸盘机构53进行吸取和贴附标签动作时进行缓冲保护。

应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本实用新型所附权利要求的保护范围。

Claims (10)

1.一种机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，包括对料框上料的上料滚筒线、和对空框下料的下空框滚筒线、将上料滚筒线上空框移动至所述下空框滚筒线的平移移载模组、自所述上料滚筒线上的所述料框内取料的第一机器人模组，和对工件进行贴标签的第二机器人模组；所述第一机器人模组包括手抓组件、带动所述手抓组件移动的第一机器人，和对待抓取的工件拍照定位的第一视觉定位机构；所述第二机器人模组包括打印标签的标签机、接取所述标签机打印的标签的接标签机构、对所述接标签机构上标签拍照定位的第二视觉定位机构、吸取标签的吸盘机构和带动所述吸盘机构移动的第二机器人。

2.根据权利要求1所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备还包括对所述上料滚筒线上料框进行提升定位的升降模组。

3.根据权利要求2所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述升降模组包括立架，所述立架上纵向滑动设置有托盘组件；所述立架上设置有带动所述托盘组件升降的丝杆和驱动所述丝杆的伺服电机。

4.根据权利要求3所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述上料滚筒线的尾端设置有供所述托盘组件伸入的开槽。

5.根据权利要求1所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备还包括对工件放置定位的工件定位台；所述手抓组件包括从所述上料滚筒线上的所述料框内取料并将其放置到所述工件定位台的纵向手抓，和对所述工件定位台上工件夹取定位以及夹取下料的横向手抓。

6.根据权利要求1-5任一所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述上料滚筒线包括送料通道和安装其的安装架；所述送料通道由多个并排的电滚筒构成；所述上料滚筒线还包括一个或多个对所述送料通道上工件进行阻挡的气缸阻挡机构，和一组或多组对所述送料通道上工件进行感应的对射光电开关。

7.根据权利要求6所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述下空框滚筒线与所述上料滚筒线结构一致。

8.根据权利要求1-5任一所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述平移移载模组包括抓取料框的平行抱抓气缸机构、带动所述平行抱抓气缸机构升降的上下移动气缸机构，以及带动所述上下移动气缸机构横向移动的平移移动机构。

9.根据权利要求1-5任一所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述接标签机构包括接标签板和带动其在所述标签机的出口处以及所述第二视觉定位机构的拍照识别定位位置来回移动的滑台伸缩气缸；所述接标签板上设置有吸附标签的一个或多个真空吸附孔。

10.根据权利要求1-5任一所述的机器人自动贴不干胶标签纸上下料设备，其特征在于，所述吸盘机构与所述第二机器人的活动端通过缓冲机构连接。

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