CN213290287U - 一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手，包括基座、第一气缸、齿轮板、固定块和第一转动连杆，所述基座顶端的一侧安装有第一气缸，且第一气缸一侧的基座顶端滑动安装有齿轮板，并且齿轮板两侧的基座顶端皆固定有限位支撑臂，所述限位支撑臂表面的一侧滑动安装有滑动支架，且滑动支架顶端的一侧固定有装置主体，并且装置主体内部的一侧铰接有第二转动轴，第二转动轴的一端安装有第二转动连杆，所述装置主体内部的一侧铰接有第一转动轴。本实用新型不仅提高机械手的工作适用范围，提升工件的生产效率，还避免工件掉落的现象，提高工件的加工质量。

Description

一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手

技术领域

本实用新型涉及短智能机械手技术领域，具体为一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手。

背景技术

在车轮刹车盘加工的过程中，常常需要使用工件下料智能机械手，使其进行下一道工序，即利用工件下料智能机械手进行制作工位的转换，例如打磨、开孔等，从而代替人工搬运，实现流水线作业的功能，降低人力成本。

现今市场上的此类圆盘状工件下料智能机械手种类繁多，基本可以满足人们的使用需求，但是依然存在一定的不足之处，具体问题有以下几点。

（1）现有的此类圆盘状工件下料智能机械手在使用过程中常常出现定位不准确，导致机械手为选取到车轮刹车盘，工作较为缓慢，降低了工件的生产效率；

（2）现有的此类圆盘状工件下料智能机械手在夹取工件的过程中，常常出现夹取力度不足，导致工件掉落的现象，使工件出现破损龟裂等现象，从而降低产品本身的质量；

（3）现有的此类圆盘状工件下料智能机械手在进行安装调试时，难以适应每一个物料传送带的高度，为工作人员的调试工作带来了不便，限制了机械手的工作适用范围。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手，以解决上述背景技术中提出机械手夹取不准确、夹取力度不足以及高度调试较为困难的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手，包括基座、第一气缸、齿轮板、固定块和第一转动连杆，所述基座顶端的一侧安装有第一气缸，且第一气缸一侧的基座顶端滑动安装有齿轮板，并且齿轮板两侧的基座顶端皆固定有限位支撑臂，所述限位支撑臂表面的一侧滑动安装有滑动支架，且滑动支架顶端的一侧固定有装置主体，并且装置主体内部的一侧铰接有第二转动轴，第二转动轴的一端安装有第二转动连杆，所述装置主体内部的一侧铰接有第一转动轴，且第一转动轴表面的一侧安装有滑动块，并且滑动块内部的一端滑动安装有滑动臂,滑动臂底端的一侧固定有固定块,固定块的一端安装有第一转动连杆,第一转动连杆的一端与第二转动轴的一端固定连接，固定块底端的一侧设置有夹取机构，所述装置主体一侧的外壁上安装有控制面板，控制面板内部单片机的输出端与第一气缸的输入端电性连接，通过控制面板操作机械手内部的电器设备，使其便于工作人员的操作使用。

优选的，所述基座顶端的一侧固定有承载架，且承载架内部的一侧安装有旋转主轴，并且旋转主轴的一端安装有齿轮组件,齿轮组件与齿轮板相互啮合，所述旋转主轴表面的一侧安装有第一升降连杆，且第一升降连杆远离旋转主轴的一端铰接有第二升降连杆，且第二升降连杆的顶端与装置主体的底端相互铰接。。

优选的，所述装置主体底端的一侧安装有驱动电机，且驱动电机的输出端通过联轴器安装有转轴，并且转轴表面的一侧套接有第四转动连杆,第四转动连杆顶端的一侧铰接有第三转动连杆，第三转动连杆的一端与第二转动连杆的一端相互铰接，通过驱动电机提供机械手往复夹取工件的动力。

优选的，所述夹取机构的内部依次设置有第二气缸、安装框、支撑板、活动块、活动连杆、定位块、滑动杆和工件夹持手臂，所述固定块底端的一侧固定有第二气缸，且第二气缸底端的一侧固定有安装框，并且安装框内部的一端设置有支撑板,支撑板的顶端与第二气缸的底端固定连接。

优选的，所述支撑板表面的两侧皆滑动安装有活动块，且活动块的顶端和底端皆铰接有活动连杆，并且活动连杆一侧的安装框底端固定有定位块。

优选的，所述定位块内部的一侧滑动安装有滑动杆，且滑动杆底端的一侧安装有工件夹持手臂，通过夹取机构避免工件在夹取过程中出现掉落的现象。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手不仅提高机械手的工作适用范围，提升工件的生产效率，还避免工件掉落的现象，提高工件的加工质量；

（1）通过设置有齿轮板、第一升降连杆和第二升降连杆，随后通过操作控制面板，使其开启第一气缸进行工作，使第一气缸的一端逐渐将齿轮板向左侧动，因齿轮板和齿轮组件相互啮合，则齿轮组件带动旋转主轴和第一升降连杆一同顺时针旋转，由于第二升降连杆和第一升降连杆相互铰接，则第一升降连杆在运动的同时可带动第二升降连杆向上顶起，是第二升降连杆带动滑动支架和装置主体一同在限位支撑臂的表面上滑动，使夹取机构位于工件传送装置合适的位置，从而快速调节机械手的高度，帮助工作人员进行调试，提高机械手的工作适用范围；

（2）通过设置有滑动块、第一转动轴和固定块，开启驱动电机进行工作，使其带动转轴和第四转动连杆一同旋转，因第四转动连杆通过第三转动连杆和第二转动连杆相互铰接，而第二转动连杆通过第二转动轴和第一转动连杆固定连接，则第二转动连杆和第一转动连杆可在作为一个整体并做往复循环的摆动动作，第一转动连杆可带动固定块和夹取机构一同向右侧转动，并且由于滑动臂、滑动块和第一转动轴的限位作用，可使滑动臂在滑动块的内部滑动，将夹取机构由原来的垂直方向转变为水平方向，完成工件的转运工作，通过驱动电机提供动力，往复循环的带动夹取机构进行方位转换，提高机械手的夹取速度，提升工件的生产效率；

（3）通过设置有活动块、第二气缸和活动连杆，由控制面板控制第二气缸进行工作，使其缓慢伸长，在第二气缸伸长的过程中，第二气缸推动支撑板向下移动，并且可使活动块在支撑板的表面上滑动，在支撑板滑动的同时可带动活动连杆运动，从而使活动连杆带动滑动杆在定位块的内部向右侧运动，从而利用两组工件夹持手臂的相互靠近，将工件夹持住，避免工作出现偏移和夹取力度不足的现象，提高工件的加工质量。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为本实用新型的装置主体后视结构示意图

图3为本实用新型图1中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型的夹取机构放大结构示意图；

图中：1、基座；2、第一气缸；3、齿轮板；4、限位支撑臂；5、滑动支架；6、装置主体；7、夹取机构；701、第二气缸；702、安装框；703、支撑板；704、活动块；705、活动连杆；706、定位块；707、滑动杆；708、工件夹持手臂；8、固定块；9、滑动臂；10、滑动块；11、第一转动轴；12、第一转动连杆；13、第二转动轴；14、第二转动连杆；15、第三转动连杆；16、控制面板；17、驱动电机；18、第四转动连杆；19、转轴；20、承载架；21、旋转主轴；22、齿轮组件；23、第一升降连杆；24、第二升降连杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供的一种实施例：一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手，包括基座1、第一气缸2、齿轮板3、固定块8和第一转动连杆12，基座1顶端的一侧安装有第一气缸2，该第一气缸2的型号可为SC50X20，且第一气缸2一侧的基座1顶端滑动安装有齿轮板3，并且齿轮板3两侧的基座1顶端皆固定有限位支撑臂4，限位支撑臂4表面的一侧滑动安装有滑动支架5，且滑动支架5顶端的一侧固定有装置主体6，并且装置主体6内部的一侧铰接有第二转动轴13，第二转动轴13的一端安装有第二转动连杆14；

基座1顶端的一侧固定有承载架20，且承载架20内部的一侧安装有旋转主轴21，并且旋转主轴21的一端安装有齿轮组件22,齿轮组件22与齿轮板3相互啮合，旋转主轴21表面的一侧安装有第一升降连杆23，且第一升降连杆23远离旋转主轴21的一端铰接有第二升降连杆24，且第二升降连杆24的顶端与装置主体6的底端相互铰接；

开启第一气缸2进行工作，使第一气缸2的一端逐渐将齿轮板3向左侧动，因齿轮板3和齿轮组件22相互啮合，则齿轮组件22带动旋转主轴21和第一升降连杆23一同顺时针旋转，由于第二升降连杆24和第一升降连杆23相互铰接，则第一升降连杆23在运动的同时可带动第二升降连杆24向上顶起，是第二升降连杆24带动滑动支架5和装置主体6一同在限位支撑臂4的表面上滑动，使夹取机构7位于工件传送装置合适的位置，从而快速调节机械手的高度，帮助工作人员进行调试，提高机械手的工作适用范围；

装置主体6内部的一侧铰接有第一转动轴11，且第一转动轴11表面的一侧安装有滑动块10，并且滑动块10内部的一端滑动安装有滑动臂9,滑动臂9底端的一侧固定有固定块8,固定块8的一端安装有第一转动连杆12,第一转动连杆12的一端与第二转动轴13的一端固定连接，固定块8底端的一侧设置有夹取机构7；

夹取机构7的内部依次设置有第二气缸701、安装框702、支撑板703、活动块704、活动连杆705、定位块706、滑动杆707和工件夹持手臂708，固定块8底端的一侧固定有第二气缸701，该第二气缸701的型号可为SC50X10，且第二气缸701底端的一侧固定有安装框702，并且安装框702内部的一端设置有支撑板703,支撑板703的顶端与第二气缸701的底端固定连接，支撑板703表面的两侧皆滑动安装有活动块704，且活动块704的顶端和底端皆铰接有活动连杆705，并且活动连杆705一侧的安装框702底端固定有定位块706；

定位块706内部的一侧滑动安装有滑动杆707，且滑动杆707底端的一侧安装有工件夹持手臂708；

由控制面板16控制第二气缸701进行工作，使其缓慢伸长，在第二气缸701伸长的过程中，第二气缸701推动支撑板703向下移动，并且可使活动块704在支撑板703的表面上滑动，在支撑板703滑动的同时可带动活动连杆705运动，从而使活动连杆705带动滑动杆707在定位块706的内部向右侧运动，从而利用两组工件夹持手臂708的相互靠近，将工件夹持住，避免工作出现偏移和夹取力度不足的现象，提高工件的加工质量；

装置主体6底端的一侧安装有驱动电机17，该驱动电机17的型号可为RS-385SH，且驱动电机17的输出端通过联轴器安装有转轴19，并且转轴19表面的一侧套接有第四转动连杆18,第四转动连杆18顶端的一侧铰接有第三转动连杆15，第三转动连杆15的一端与第二转动连杆14的一端相互铰接；

通过控制面板16开启驱动电机17进行工作，使其带动转轴19和第四转动连杆18一同旋转，因第四转动连杆18通过第三转动连杆15和第二转动连杆14相互铰接，而第二转动连杆14通过第二转动轴13和第一转动连杆12固定连接，则第二转动连杆14和第一转动连杆12可在作为一个整体并做往复循环的摆动动作，第一转动连杆12可带动固定块8和夹取机构7一同向右侧转动，并且由于滑动臂9、滑动块10和第一转动轴11的限位作用，可使滑动臂9在滑动块10的内部滑动，将夹取机构7由原来的垂直方向转变为水平方向，完成工件的转运工作，通过驱动电机17提供动力，往复循环的带动夹取机构7进行方位转换，提高机械手的夹取速度；

装置主体6一侧的外壁上安装有控制面板16，该控制面板16的型号可为LK1N-56R，控制面板16内部单片机的输出端分别与第一气缸2、第二气缸701和驱动电机17的输入端电性连接。

工作原理：使用时，首先将该装置移动至指定操作岗位，随后通过操作控制面板16，使其开启第一气缸2进行工作，使第一气缸2的一端逐渐将齿轮板3向左侧动，因齿轮板3和齿轮组件22相互啮合，则齿轮组件22带动旋转主轴21和第一升降连杆23一同顺时针旋转，由于第二升降连杆24和第一升降连杆23相互铰接，则第一升降连杆23在运动的同时可带动第二升降连杆24向上顶起，是第二升降连杆24带动滑动支架5和装置主体6一同在限位支撑臂4的表面上滑动，使夹取机构7位于工件传送装置合适的位置，从而快速调节机械手的高度，帮助工作人员进行调试，提高机械手的工作适用范围，调试完毕后，可通过控制面板16开启驱动电机17进行工作，使其带动转轴19和第四转动连杆18一同旋转，因第四转动连杆18通过第三转动连杆15和第二转动连杆14相互铰接，而第二转动连杆14通过第二转动轴13和第一转动连杆12固定连接，则第二转动连杆14和第一转动连杆12可在作为一个整体并做往复循环的摆动动作，第一转动连杆12可带动固定块8和夹取机构7一同向右侧转动，并且由于滑动臂9、滑动块10和第一转动轴11的限位作用，可使滑动臂9在滑动块10的内部滑动，将夹取机构7由原来的垂直方向转变为水平方向，完成工件的转运工作，通过驱动电机17提供动力，往复循环的带动夹取机构7进行方位转换，提高机械手的夹取速度，提升工件的生产效率，在夹取机构7夹取工件的过程中，是由控制面板16控制第二气缸701进行工作，使其缓慢伸长，在第二气缸701伸长的过程中，第二气缸701推动支撑板703向下移动，并且可使活动块704在支撑板703的表面上滑动，在支撑板703滑动的同时可带动活动连杆705运动，从而使活动连杆705带动滑动杆707在定位块706的内部向右侧运动，从而利用两组工件夹持手臂708的相互靠近，将工件夹持住，避免工作出现偏移和夹取力度不足的现象，提高工件的加工质量。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (6)

1.一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手，包括基座（1）、第一气缸（2）、齿轮板（3）、固定块（8）和第一转动连杆（12），其特征在于：所述基座（1）顶端的一侧安装有第一气缸（2），且第一气缸（2）一侧的基座（1）顶端滑动安装有齿轮板（3），并且齿轮板（3）两侧的基座（1）顶端皆固定有限位支撑臂（4），所述限位支撑臂（4）表面的一侧滑动安装有滑动支架（5），且滑动支架（5）顶端的一侧固定有装置主体（6），并且装置主体（6）内部的一侧铰接有第二转动轴（13），第二转动轴（13）的一端安装有第二转动连杆（14），所述装置主体（6）内部的一侧铰接有第一转动轴（11），且第一转动轴（11）表面的一侧安装有滑动块（10），并且滑动块（10）内部的一端滑动安装有滑动臂（9）,滑动臂（9）底端的一侧固定有固定块（8）,固定块（8）的一端安装有第一转动连杆（12）,第一转动连杆（12）的一端与第二转动轴（13）的一端固定连接，固定块（8）底端的一侧设置有夹取机构（7），所述装置主体（6）一侧的外壁上安装有控制面板（16），控制面板（16）内部单片机的输出端与第一气缸（2）的输入端电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手，其特征在于：所述基座（1）顶端的一侧固定有承载架（20），且承载架（20）内部的一侧安装有旋转主轴（21），并且旋转主轴（21）的一端安装有齿轮组件（22）,齿轮组件（22）与齿轮板（3）相互啮合，所述旋转主轴（21）表面的一侧安装有第一升降连杆（23），且第一升降连杆（23）远离旋转主轴（21）的一端铰接有第二升降连杆（24），且第二升降连杆（24）的顶端与装置主体（6）的底端相互铰接。

3.根据权利要求1所述的一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手，其特征在于：所述装置主体（6）底端的一侧安装有驱动电机（17），且驱动电机（17）的输出端通过联轴器安装有转轴（19），并且转轴（19）表面的一侧套接有第四转动连杆（18）,第四转动连杆（18）顶端的一侧铰接有第三转动连杆（15），第三转动连杆（15）的一端与第二转动连杆（14）的一端相互铰接。

4.根据权利要求1所述的一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手，其特征在于：所述夹取机构（7）的内部依次设置有第二气缸（701）、安装框（702）、支撑板（703）、活动块（704）、活动连杆（705）、定位块（706）、滑动杆（707）和工件夹持手臂（708），所述固定块（8）底端的一侧固定有第二气缸（701），且第二气缸（701）底端的一侧固定有安装框（702），并且安装框（702）内部的一端设置有支撑板（703）,支撑板（703）的顶端与第二气缸（701）的底端固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手，其特征在于：所述支撑板（703）表面的两侧皆滑动安装有活动块（704），且活动块（704）的顶端和底端皆铰接有活动连杆（705），并且活动连杆（705）一侧的安装框（702）底端固定有定位块（706）。

6.根据权利要求5所述的一种机械加工用的圆盘状工件下料智能机械手，其特征在于：所述定位块（706）内部的一侧滑动安装有滑动杆（707），且滑动杆（707）底端的一侧安装有工件夹持手臂（708）。

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