CN213109202U - 一种传感器装置及车辆 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种传感器装置及车辆。该装置包括：传感器、传感器固定件、壳体、传感器清洗组件、连杆组件和驱动件；传感器装设于传感器固定件朝向壳体的一侧；壳体包含有容纳腔，容纳腔的开口朝向传感器；连杆组件一端与传感器固定件外侧活动铰接，另一端与壳体外侧活动铰接，连杆组件内部活动铰接；驱动件与连杆组件的一端固定连接，连杆组件可在驱动件的驱动下带动传感器直线进出容纳腔；传感器清洗组件包括雨刷胶条和喷洗组件，雨刷胶条设置在壳体的内侧壁，喷洗组件部分设置于壳体内侧壁，部分设置于壳体的外部，用于向传感器喷射清洗液。该装置不仅可以扩大传感器扫描区域，还可以自动清洗传感器。

Description

一种传感器装置及车辆

技术领域

本实用新型涉及自动驾驶车辆技术领域，具体涉及一种传感器装置及车辆。

背景技术

近年来，自动驾驶汽车陆续走上街头进行示范运行，以验证相关的传感和控制设备和算法，以为最终实现无人驾驶汽车奠定基础。在此类车辆上安装了用于感知环境的激光雷达和/或摄像头等传感器，从而为行驶路径规划和自动驾驶控制提供依据。安装在车外的传感器镜头不可避免地受到灰尘、泥沙、雨水等各类附着在镜头外的脏污的影响，感知能力的下降将显著影响车辆行驶的安全性。因此，传感器的清洗成为一大技术问题。

实用新型内容

针对现有技术中存在的上述问题，旨在提供一种能够自动清洗传感器的传感器装置及车辆。

具体技术方案如下：

一种传感器装置，主要包括：传感器、传感器固定件、壳体、传感器清洗组件、连杆组件和驱动件；

所述传感器装设于所述传感器固定件朝向所述壳体的一侧；

所述壳体包含有容纳腔，所述容纳腔的开口朝向所述传感器；

所述连杆组件一端与所述传感器固定件外侧活动铰接，另一端与所述壳体外侧活动铰接，所述连杆组件内部活动铰接；

所述驱动件与所述连杆组件的一端固定连接，所述连杆组件可在所述驱动件的驱动下带动所述传感器固定件直线往复运动进而带动所述传感器直线进出所述容纳腔；

所述传感器清洗组件包括雨刷胶条和喷洗组件，所述雨刷胶条设置在所述壳体的内侧壁，所述喷洗组件部分设置于所述壳体内侧壁，部分设置于所述壳体的外部，用于向所述传感器喷射清洗液。

上述的一种传感器装置中，还具有这样的特征，所述喷洗组件包括喷嘴、储液罐、泵、环形喷管和回流通道；

所述环形喷管设置在所述容纳腔内侧壁，所述喷嘴均匀设置在所述环形喷管；

所述储液罐设置在所述壳体的外部，并通过回流通道与所述壳体内部容纳腔连通；

所述泵的一端与所述储液罐相连通连接，所述泵的另一端与所述环形喷管连接。

上述的一种传感器装置中，还具有这样的特征，所述回流通道中设有止回阀，所述储液罐和所述泵之间设置有过滤器。

上述的一种传感器装置中，还具有这样的特征，所述容纳腔的内部形状与所述传感器的外部形状相适配，以容纳所述传感器，所述雨刷胶条沿所述容纳腔内侧壁呈螺旋状设置。

上述的一种传感器装置中，还具有这样的特征，所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆、复合铰链和铰接轴，所述第一连杆通过所述复合铰链与所述传感器固定件外侧活动连接，所述第二连杆通过所述复合铰链与所述壳体外侧活动连接，所述第一连杆与所述第二连杆通过铰接轴活动连接，所述驱动件与位于所述第一连杆侧的所述复合铰链固定连接，用于驱动所述第一连杆运动，从而带动所述第二连杆运动，进而带动所述传感器进出所述容纳腔；

或者所述驱动件与位于所述第二连杆侧的所述复合铰链固定连接，用于驱动所述第二连杆运动，从而带动所述第一连杆运动，进而带动所述传感器进出所述容纳腔。

上述的一种传感器装置中，还具有这样的特征，所述复合铰链包括两个轴线互相垂直的第一轴、第二轴和连接块，所述传感器固定件和所述壳体外侧对应所述复合铰链设置有一对平行的凸耳，所述第一轴活动穿设于所述凸耳，所述第一轴与所述容纳腔的中心线相垂直，所述第二轴与所述第一轴之间通过所述连接块固定连接。

上述的一种传感器装置中，还具有这样的特征，所述连杆组件的数量为三个，所述连杆组件均匀设置在所述传感器固定件和所述壳体之间，所述驱动件的数量与所述连杆组件的数量相同，分别与每一个所述连杆组件对应设置，用于驱动对应的所述连杆组件运动。

上述的一种传感器装置中，还具有这样的特征，所述连杆组件可在所述驱动件的驱动下调整所述传感器的姿态及位置。

一种车辆，所述车辆包括车本体和前面所述的传感器装置，所述传感器装置固设于所述车辆本体。

上述的一种车辆中，还具有这样的特征，所述车辆本体为轿车，所述传感器装置通过所述壳体固设在所述轿车的车顶上；或者

所述车辆本体为自卸汽车，所述传感器装置通过所述壳体固设在所述自卸汽车的翻斗上。

上述技术方案的积极效果是：

本实用新型提供的一种传感器装置及车辆，该传感器装置通过设置传感器、传感器固定件、壳体、传感器清洗组件、连杆组件和驱动件；传感器装设于传感器固定件朝向传感器清洗组件的一侧；壳体为包含有容纳腔的筒状结构，容纳腔的开口朝向传感器；连杆组件一端与传感器固定件外侧活动铰接，另一端与壳体外侧活动铰接，连杆组件内部活动铰接；驱动件与连杆组件的一端固定连接，连杆组件可在驱动件的驱动下带动传感器固定件直线往复运动以使得传感器直线进出容纳腔；传感器清洗组件包括雨刷胶条和喷洗组件，雨刷胶条设置在壳体的内侧壁，喷洗组件部分设置于所述壳体内侧壁，部分设置于所述壳体的外部，用于向传感器喷射清洗液。其中，当传感器进入容纳腔时，喷洗组件可以向传感器喷射清洗液以对传感器进行清洗，传感器在容纳腔内直线进出的运动过程中，雨刷胶条可以去除传感器镜头上的脏污，实现对传感器的自动清洗。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的传感器装置的结构示意图；

图2为图1中的传感器装置的部分结构示意图；

图3为图1所示的传感器装置的一姿态结构示意图；

图4为图1所示的传感器装置的另一姿态结构示意图；

图5为图1所示的传感器装置的另一姿态结构示意图。

附图中：100、传感器装置；1、传感器；2、传感器固定件；3、壳体；31、容纳腔；4、传感器清洗组件；41、雨刷胶条；42、喷洗组件；421、喷嘴；422、储液罐；423、环形喷管；424、泵；425、回流通道；5、连杆组件；51、第一连杆；52、第二连杆；53、复合铰链；531、第一轴；532、连接块；533、第二轴；534、凸耳；54、铰接轴；6、驱动件。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下通过实施例，并结合附图，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

本文中为组件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请同时参阅图1和图2，图1是本实用新型实施例提供的传感器装置的结构示意图，图2是图1中的传感器装置的部分结构示意图。本实用新型实施例公开了一种传感器装置，该传感器装置可安装于车辆，实现环境感知功能。该传感器装置100包括：传感器1、传感器固定件2、壳体3、传感器清洗组件4、连杆组件5和驱动件6。

可选地，传感器1可以为摄像头或者激光雷达等。

传感器1装设于传感器固定件2朝向壳体3的一侧。

可选地，在一些实施方式中，传感器固定件2包括平行的第一平面和第二平面，还包括圆柱侧面，其中第二平面可以在连杆组件5和驱动件6的作用下完全面对壳体3，当第二平面不是完全面对壳体3，但是部分投影到壳体3时也称为朝向壳体3。

壳体3包含有容纳腔31，容纳腔31的开口朝向传感器1。

容纳腔31的内部形状与传感器1的外部形状相适配，以容纳传感器1。

可选地，在一些实施方式中，传感器1的外形是圆柱形，因此壳体3的容纳腔31与传感器1的圆柱外形相适配。

可选地，在其他一些实施方式中，传感器1的外形是方形，因此容纳腔31 可以设置为方形凹槽。关于容纳腔31的内部形状本实用新型只是列举，不用于限制本实用新型。

连杆组件5一端与传感器固定件2外侧活动铰接，另一端与壳体3外侧活动铰接，连杆组件5内部活动铰接。

具体地，本实施例中，连杆组件5包括第一连杆51、第二连杆52、复合铰链53和铰接轴54。

第一连杆51通过复合铰链53与传感器固定件2外侧活动连接。

其中，如图1和图2所示，复合铰链53包括两个轴线互相垂直的第一轴531、第二轴533和连接块532。第一轴531的轴线例如第一轴线A1，第二轴533的轴线例如第二轴线A2相互垂直。

具体地，传感器固定件2外侧对应复合铰链53设置有一对平行的凸耳534，第一轴531活动穿设于凸耳534，第一轴531的轴线也就是第一轴线A1与容纳腔31的中心线相垂直，第二轴533与第一轴531之间通过连接块532固定连接，这样设置使得第二轴533和连接块532可以一起围绕第一轴线A1转动。

第一连杆51一端与第二轴533活动连接，具体地，第一连杆51的长度方向与第一轴531的轴线垂直，第一连杆51的长度方向与第二轴533的轴线平行，第二轴533活动穿设于第一连杆51，第一连杆51可以围绕第二轴线A2实现自身的转动，但是第一连杆51随着第二轴533一起围绕第一轴531转动。

第二连杆52通过复合铰链53与壳体3外侧活动连接。

具体地，壳体3外侧对应复合铰链53设置有一对平行的凸耳534，第一轴 531活动穿设于凸耳534，第一轴531与容纳腔31的中心线相垂直，第二轴533 与第一轴531之间通过连接块532固定连接，这样设置使得第二轴533和连接块532可以一起围绕第一轴线A1转动。

第二连杆52一端与第二轴533活动连接，具体地，第二连杆52的长度方向与第二轴533的轴线平行，第二轴533活动穿设于第二连杆52，第二连杆52 可以围绕第二轴线A2转动，但是第二连杆52随着第二轴533一起围绕第一轴 531转动，此处可以参考图2和前述描述。

第一连杆51与第二连杆52之间通过铰接轴54活动连接。

具体地，第一连杆51的另一端为远离传感器固定件2的一端，第二连杆52 的另一端为远离壳体3的一端，铰接轴54贯穿第一连杆51的另一端和第二连杆52的另一端，第一连杆51与第二连杆52均可以围绕铰接轴54转动。

可选地，第一连杆51与第二连杆52可为金属或非金属构件。

可选地，在一些实施方式中，驱动件6与位于第二连杆52侧的复合铰链53 固定连接用于驱动第二连杆52运动，从而带动第一连杆51运动，进而带动传感器1进出容纳腔31。

具体地，驱动件6与复合铰链53的第一轴531连接，驱动件6通过驱动第一轴531转动，第二连杆52可以随着第二轴533围绕第一轴531转动，第二连杆52转动过程中改变传感器1与壳体3之间的距离。

可选地，驱动件6可以为角度致动器。角度致动器为带有减速器的伺服电机。

可选地，在另一些实施方式中，驱动件6与位于第一连杆51侧的复合铰链 53固定连接用于驱动第一连杆51运动，从而带动第二连杆52运动，进而带动传感器1进出容纳腔31。

本实施方式中，驱动件6驱动第一连杆51运动，再由第一连杆51带动第二连杆52联动，原理与前面实施方式相同，此处不予赘述。

驱动件6与连杆组件5的一端固定连接，连杆组件5可在驱动件6的驱动下带动传感器固定件2直线往复运动以使得传感器1直线进出容纳腔31。

连杆组件5的数量为三个，所述连杆组件5均匀设置在所述传感器固定件2 和所述壳体3之间，驱动件6的数量与连杆组件5的数量相同，分别与每一个连杆组件5对应设置，用于驱动对应的连杆组件5运动。

请参阅图3、图4和图5，图3是图1所示的传感器装置的一姿态结构示意图；图4是图1所示的传感器装置的另一姿态结构示意图；图5是图1所示的传感器装置的另一姿态结构示意图。

进一步地，在本实施方式中，连杆组件5可在驱动件6的驱动下调整传感器1的姿态及位置。本实施例中的姿态是传感器1自身的形态，例如当传感器装置100竖直装设在车辆上时，传感器1的姿态可以为竖直、水平、倾斜等等；本实施例中的位置可以说是传感器1距离壳体3的距离，此时，传感器1保持一个姿态，只是位置发生变化，例如当传感器装置100竖直装设在车辆上时，位置可以说是高度。

具体地，通过设置所有连杆组件5的运动参数相同或者不同，不仅可以调整传感器固定件2、传感器1的位置，还可以调整传感器固定件2、传感器1的姿态。其中，连杆组件5的运动参数可以为第一连杆51与传感器固定件2的第二平面的角度或者第二连杆52与壳体3的表面所形成的角度。

若初始状态时，传感器固定件2、传感器1的中心轴线与壳体3的中心轴线共线，通过设置所有连杆组件5的运动参数相同，传感器固定件2、传感器1可以在整个过程中保持一个状态，只改变自身的位置，进而实现传感器1进出容纳腔31。

还可以通过设置所有连杆组件5的运动参数不同，导致传感器固定件2、传感器1的中心轴线与壳体3的中心轴线不再同轴线，进而改变传感器固定件2、传感器1的姿态。

当传感器1的姿态无法变化时，更改传感器1的位置可以使得传感器1实现更大的探测区域。

当传感器1的位置固定时，通过改变传感器1的姿态可以使得传感器1实现更大的探测区域。

因此当在探测不同区域时，更改传感器1的姿态和/或位置即可。

如图3所示，当车辆停车时，传感器1处于壳体3内部的位置；

如图4和图5所示，当车辆移动时，传感器1处于壳体3外部的位置。

即在车辆行驶时，传感器1从壳体3内移出，处于壳体3外部的位置，此时传感器固定件2和传感器1可以根据需要调整其姿态和高度，从而满足车辆行驶时的环境探测需求。

当车辆停车时，例如驾驶员熄火离开车辆时，则传感器1收纳进壳体3内部，一来可以进行清洗，二来可避免传感器1的意外损坏或被盗，或者车辆等红灯时，传感器1也可以进入壳体3内部进行清洗。

清洗时，传感器1可移动到壳体3附近的位置，利用壳体3内设置的喷洗组件42对传感器1的外表面喷射清洗液进行清洗，进一步地，传感器1在连杆组件5和驱动件6的帮助下直线进出壳体3的容纳腔31，借助于清洗液和雨刷胶条41将传感器1的外表面清洗干净。

请继续参阅图1，第一连杆51、第二连杆52在传感器1的视角大于一定的角度时，会对传感器1的视角造成局部遮挡，其中，一定的角度根据该装置具体设置的情况而定，例如可以为120°，此时可根据传感器1的类型选择合适的材料来降低这一影响。例如传感器1是摄像头时，则可选用透明材料来制作第一连杆51、第二连杆52。传感器1是激光雷达时，可根据光束的波长选择合适的透波材料来制作第一连杆51、第二连杆52，本实用新型只是列举，不用于限制本实用新型。

可选地，驱动件6可以为其他类型的致动器，用于驱动第一连杆51或者第二连杆52绕复合铰链53的第一轴531转动。

传感器清洗组件4包括雨刷胶条41和喷洗组件42，雨刷胶条41设置在壳体3的内侧壁，喷洗组件42部分设置于壳体3内侧壁，部分设置于壳体3的外部，用于向传感器1喷射清洗液。

可选地，雨刷胶条41可以沿容纳腔31内侧壁呈螺旋状设置。雨刷胶条41，可由与常规汽车雨刮胶条同样的材料制成，具有与传感器1的表面相近的曲线轮廓。

喷洗组件42包括喷嘴421、储液罐422、环形喷管423、泵424和回流通道 425；

具体地，环形喷管423设置在容纳腔31内侧壁，喷嘴421均匀设置在环形喷管423，储液罐422与泵424连接，泵424与环形喷管423连接。

储液罐422内的清洗液在泵424的作用下流入环形喷管423，然后经喷嘴 421喷射向壳体3的容纳腔31内，当传感器1的外表面经过环形喷管423时，被喷淋的清洗液清洗。

可选地，与雨刷胶条41相比，环形喷管423设置在更靠近容纳腔31开口的位置，这样设置使得传感器1在一进入容纳腔31后，先经过环形喷管423喷射清洗液，实现对传感器1的清洗，然后随着传感器1继续进入容纳腔31，以及在传感器1退出容纳腔31的过程中，传感器1与雨刷胶条41相接触摩擦，从而对传感器1外表面进行清洁。

具体清洗过程可以根据需要设置成多种清洗模式，例如可以设置为传感器1 每次一进入容纳腔31，就喷射一次清洗液，然后再由雨刷胶条41进行刮擦去除脏污；也可以设置为三次进入容纳腔31，才喷射一次清洗液，然后再由雨刷胶条41进行刮擦去除脏污；其中的三次只是列举，具体可以根据实际需要设置。

喷嘴421的数量可根据需要设置，并不以此为限制。

具体地，储液罐422设置在壳体3的外部，并通过回流通道425与壳体3 内部容纳腔31连通。

更具体地，在前述一种实施方式中，整个传感器装置100竖直装设在车辆上，回流通道425设置于壳体3的容纳腔31的底壁，连通至储液罐422。这样设置使用过的清洗液可以在重力作用下排回到储液罐422中，即不需要额外的输送流体的结构例如泵，也不需要能量来将使用过的清洗液从壳体3输送回储液罐422。

本实用新型中的传感器装置100当传感器1进入容纳腔31时，喷洗组件42 可以向传感器1喷射清洗液以对传感器1进行清洗，传感器1在容纳腔31内直线进出的运动过程中，设置在容纳腔31内侧壁的雨刷胶条41可以去除传感器1 上的脏污，实现对传感器1的自动清洗。

可选地，壳体3可以与储液罐422设计为一体结构。

进一步地，在回流通道425中设置有止回阀(图未示出)，止回阀可以防止存储在储液罐422中的清洗液通过回流通道425流入壳体3的容纳腔31中。止回阀在现有技术中是已知的，因此不对其进行详细描述。

进一步地，喷洗组件42还包括位于储液罐422和泵424之间的过滤器(图未示出)。过滤器用于滤出污物，以避免堵塞泵424。可选地，过滤器可以设置为可拆卸的，从而可以容易地清洁或更换。

本实用新型还公开了一种车辆，包括车辆本体和前面的传感器装置100，传感器装置100固设于车辆本体。

具体地，车辆本体为轿车，传感器装置100通过壳体3或者外部连接支架固设在轿车的车顶上；或者

车辆本体为自卸汽车，传感器装置100通过壳体3或者外部连接支架固设在自卸汽车的翻斗上。

可选地，在一些实施方式中，可以在壳体3上设置安装凸耳与车辆本体直接连接。

可选地，在一些实施方式中，可以将传感器装置100与安装支架连接然后再通过安装支架与车辆本体连接。

对于常用车辆，例如用来运人的乘用车和运货的商用车等，即主要在城市道路和高速公路上行驶的车辆，其面临复杂的场景以及环境对传感器1的污染问题，因此扩大传感器1的扫描区域及对于传感器1进行清洗有着迫切的需求。乘用车和商用车种类较多，下面就以轿车为例，来说明该传感器装置100在此类车辆的一种可能的应用。

车辆为轿车，壳体3固设在车顶上。轿车在城市道路上运行时，周围有红绿灯以及行人、自行车、三轮车等小型运输工具，在车库里停车时不仅有墙壁等障碍物，而且还可能有距离较近的包括小孩在内的行人，因此扩大传感器1 的扫描区域非常重要。

传感器装置100利用连杆组件5和驱动件6调整传感器1的姿态和高度(位置)，特别有利于对车辆近距离的区域进行扫描，在低速时对车辆前方或者后方的区域，特别是驾驶员的视野盲区进行扫描，从而避免车辆本身的损伤，也可避免对行人的碰撞或者碾压等事故的发生。

对于作业车辆而言，自动驾驶的场景有简单也有复杂，这决定了在相关场景或领域推广自动驾驶车辆的难易和进度。矿山用的自卸汽车，其主要在野外无人的区域行驶，且作业环境灰尘较大，因此相对而言较易于推广使用。但这些车辆，也面临着成本的压力，也期望昂贵的传感器的数量少些，特别希望能够兼顾行驶和作业场景的环境感知需求，因此对于利用传感器平台来扩大传感器的扫描区域及对于传感器进行清洗有着迫切的需求。作业车辆的种类繁多，下面就以自卸汽车为例，来说明传感器装置100在此类车辆的一种可能的应用。

车辆为自卸汽车，壳体3竖直固设在翻斗的护板上。自卸汽车在道路上行驶时，安设在翻斗上的传感器装置100的传感器1主要检测前方道路状况，而在装载点和倾倒点进行作业时，安设在翻斗上的传感器装置100的传感器1主要检测翻斗的装载状况，基于所得的翻斗内的扫描数据，可以适当挪动车辆，与装载机械配合作业，以快速装满或者倾倒翻斗，从而提高作业效率。如果传感器1不是安设在翻斗上随翻斗一起运动，则在作业时，尤其是倾倒时无法通过同一传感器1来检测翻斗的装载状况，就不得不多设置传感器。因此，传感器1安设在翻斗上实现了扩大扫描区域，并利用尽可能少的传感器来提供兼顾行驶和作业场景下的环境感知能力。

自卸汽车可以是翻斗后翻进行倾倒的车辆，也可以是翻斗侧翻进行倾倒的车辆，其他类型的自卸汽车也是可以采用将传感器装置100安装在翻斗的护板上。对于翻斗向车一侧进行倾倒的车辆，将传感器装置100安装在翻斗的护板上且传感器1的姿态和高度可以调整则具有更独特的优势。

本实用新型中的车辆包括有前述的传感器装置100。该传感器装置100当传感器1进入容纳腔31时，喷洗组件42可以向传感器1喷射清洗液以对传感器1 进行清洗，传感器1在容纳腔31内直线进出的运动过程中，设置在容纳腔31 内侧壁的雨刷胶条41去除传感器1镜头上的脏污，实现对传感器1的自动清洗，同时传感器1的姿态和位置可以调整，因此可以扩大扫描区域，提高车辆行驶安全性。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种传感器装置，其特征在于，包括：传感器、传感器固定件、壳体、传感器清洗组件、连杆组件和驱动件；

所述传感器固设于所述传感器固定件朝向所述壳体的一侧；

所述壳体包含有容纳腔，所述容纳腔的开口朝向所述传感器；

所述连杆组件一端与所述传感器固定件外侧活动铰接，另一端与所述壳体外侧活动铰接，所述连杆组件内部活动铰接；

所述驱动件与所述连杆组件的一端固定连接，所述连杆组件可在所述驱动件的驱动下带动所述传感器固定件直线往复运动进而带动所述传感器直线进出所述容纳腔；

所述传感器清洗组件包括雨刷胶条和喷洗组件，所述雨刷胶条设置在所述壳体的内侧壁，所述喷洗组件部分设置于所述壳体内侧壁，部分设置于所述壳体的外部，用于向所述传感器喷射清洗液。

2.根据权利要求1所述的传感器装置，其特征在于，所述喷洗组件包括喷嘴、储液罐、泵、环形喷管和回流通道；

所述环形喷管设置在所述容纳腔内侧壁，所述喷嘴均匀设置在所述环形喷管；

所述储液罐设置在所述壳体的外部，并通过回流通道与所述壳体内部容纳腔连通；

所述泵的一端与所述储液罐相连通连接，所述泵的另一端与所述环形喷管连接。

3.根据权利要求2所述的传感器装置，其特征在于，所述回流通道中设有止回阀，所述储液罐和所述泵之间设置有过滤器。

4.根据权利要求3所述的传感器装置，其特征在于，所述容纳腔的内部形状与所述传感器的外部形状相适配，以容纳所述传感器，所述雨刷胶条沿所述容纳腔内侧壁呈螺旋状设置。

5.根据权利要求1所述的传感器装置，其特征在于，所述连杆组件包括第一连杆、第二连杆、复合铰链和铰接轴，所述第一连杆通过所述复合铰链与所述传感器固定件外侧活动连接，所述第二连杆通过所述复合铰链与所述壳体外侧活动连接，所述第一连杆与所述第二连杆通过铰接轴活动连接，所述驱动件与位于所述第一连杆侧的所述复合铰链固定连接，用于驱动所述第一连杆运动，从而带动所述第二连杆运动，进而带动所述传感器进出所述容纳腔；

或者

所述驱动件与位于所述第二连杆侧的所述复合铰链固定连接，用于驱动所述第二连杆运动，从而带动所述第一连杆运动，进而带动所述传感器进出所述容纳腔。

6.根据权利要求5所述的传感器装置，其特征在于，所述复合铰链包括两个轴线互相垂直的第一轴、第二轴和连接块，所述传感器固定件和所述壳体外侧对应所述复合铰链设置有一对平行的凸耳，所述第一轴活动穿设于所述凸耳，所述第一轴与所述容纳腔的中心线相垂直，所述第二轴与所述第一轴之间通过所述连接块固定连接。

7.根据权利要求6所述的传感器装置，其特征在于，所述连杆组件的数量为三个，所述连杆组件均匀设置在所述传感器固定件和所述壳体之间，所述驱动件的数量与所述连杆组件的数量相同，分别与每一个所述连杆组件对应设置，用于驱动对应的所述连杆组件运动。

8.根据权利要求7所述的传感器装置，其特征在于，所述连杆组件可在所述驱动件的驱动下调整所述传感器的姿态及位置。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车辆本体和权利要求1至8任一项所述的传感器装置，所述传感器装置固设于所述车辆本体。

10.根据权利要求9所述的车辆，其特征在于，所述车辆本体为轿车，所述传感器装置通过所述壳体固设在所述轿车的车顶上；或者

所述车辆本体为自卸汽车，所述传感器装置通过所述壳体固设在所述自卸汽车的翻斗上。

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