CN212952401U - 一种摇臂机械手智能快递柜 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种摇臂机械手智能快递柜，属智能仓库的自动化存储技术领域，包括：货架、巷道车、摇臂机械手包裹取放组件、控制计算机、传送装置，所述货架有多种高度格层，并在货架上设有货物输入、输出组件，所述货物输入组件上设有摄像头，由控制计算机识别快递单信息与包裹尺寸，所述巷道车设有水平与竖直移动装置，所述摇臂机械手可伸出到货架上铲放包裹，可取放常见的包裹类型。本实用新型的有益效果为：摇臂机械手采用铲取的方式以适应常见包裹类型，对包装无特殊要求；根据包裹尺寸自动选择合适的格层和位置存储货物，实现高密度的货物存储和任意顺序的货物快速存取，提高空间利用率与存取速度。

Description

一种摇臂机械手智能快递柜

技术领域

本实用新型属于智能仓库的自动化存储技术领域，具体地涉及智能货架、智能快递柜、智能自提柜。

背景技术

在网络购物快速发展的带动下，快递业务也得到了快速发展，但快递的末端投送却存在较大的问题。在有人值守的快递点，目前采用的纯人工取放和查找快递的方式，效率低下，造成了排长队取快递的普遍现象。另外，当前的无人值守快递柜采用一个包裹一个格子的形式，存在造价高、存储密度低以及存放操作费时的问题，难以推广到有人值守的快递点。因此，急需一种可快速自动存取的、存储密度高的、成本较低的智能快递柜，同时适应有人值守与无人值守快递点的应用需求，以解决取快递难的问题。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种可自动识别快递信息、快速自动存取的、存储密度高的智能快递柜。

为解决上述问题，本实用新型的技术方案为：一种摇臂机械手智能快递柜，包括输送带、二自由度穿梭车、摇臂机械手、货架、摄像头、控制终端，所述二自由度穿梭车包含水平移动装置与竖直移动装置，水平移动装置架设在上下两根水平放置的导轨上，水平移动装置上设有竖直放置的驱动导轨与配重导轨，竖直移动装置架设在竖直驱动导轨上，并通过绳索绕过顶部与配重块相连。所述摇臂机械手由摇臂、铲物台、推物台、压物夹以及驱动装置组成，所述摇臂安装在竖直移动装置一端，可绕竖直移动装置水平转动，所述铲物台安装在摇臂一端，可绕摇臂水平转动、所述推物台安装在铲物台上，可相对铲物台进行滑动以推出包裹，所述压物夹安装在铲物台上，可相对铲物台上下运动以压紧或放松包裹。所述货架设有若干层，所述货架置于穿梭车两侧，所述输送带置于铲物台工作范围内，实现包裹的输入输出，也可在货架上设置输入输出口，而不用输送带。

根据以上的技术方案，与现有技术相比，本实用新型具有以下的优点：

采用摇臂式机械手铲取包裹，可以实现常见包装的快递包裹的取放，对包裹的外观要求低，且该机械手具有结构简单的优点；与二自由度穿梭车相结合，可以实现包裹的紧密摆放，通过合理分配货架隔层的高度以及增高货架高度，可以大幅度提高空间利用率，增加包裹的容纳量。该实用新型结构简单，建设成本较低；智能化的控制可以有效减少单个包裹取放所需要的时间；利用该实用新型可以有效利用仓库空间、提高工作效率，提高经营者的效益，适用于有人以及无人值守的快递点。

附图说明

图1是本实用新型所述摇臂机械手智能快递柜的示意图。

图2是本实用新型的摇臂机械手的放大图。

如图所示：1、输送带，2、摄像头，3、水平驱动导轨，4、竖直驱动导轨，5、水平移动装置，6、水平驱动电机，7、竖直移动装置，8、竖直移动导轨，9、货架、10、配重块导轨，11、配重块，12、铲物台，13、推物台，14、推物台驱动电机，15、铲物台驱动减速器，16、铲物台驱动电机，17、摇臂，18、摇臂驱动减速器，19、摇臂驱动电机，20、竖直移动装置驱动电机，21、压物夹驱动电机，22、压物夹

具体实施方式

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1与图2所示，一种摇臂机械手智能快递柜，包括：输送带1、二自由度穿梭车、摇臂机械手、货架9、摄像头2、控制终端，所述摇臂机械手由竖直移动装置7、摇臂17、铲物台12、推物台13、压物夹22以及驱动装置组成。

所述二自由度穿梭车可带动摇臂机械手进行水平与竖直两个自由度运动，二自由度穿梭车包含水平移动装置5与竖直移动装置7，水平移动装置5架设在上下两根水平放置的导轨3上，水平移动装置5上设有竖直放置的驱动导轨4与配重导轨10，竖直移动装置7架设在竖直驱动导轨4与竖直移动导轨8上，并通过绳索绕过水平移动装置顶部与配重块11相连。

所述摇臂17安装在竖直移动装置7的一端，可绕竖直移动装置7水平转动，由电机19经减速器18驱动；所述铲物台12安装在摇臂17一端，可绕摇臂水平转动，由电机16经减速器15驱动；所述推物台13安装在铲物台12上，可相对铲物台向前端滑动以推出包裹，由电机14经传动带驱动；所述压物夹22安装在铲物台12上，可相对铲物台12上下运动以压紧或放松包裹，由电机21经齿轮齿条机构进行驱动。所述铲物台前端具有一定柔性且向下倾斜一定角度。

所述货架9设有若干层，各层高度根据需要设定，货架***需安装挡板以防止货物脱落，在穿梭车两侧可分别放置一个货架，所述输送带1置于铲物台12工作范围内，实现包裹的输入输出。所述摄像头2分别置于包裹出入口的多个角度。

在具体的使用中，当需要将包裹入柜时，人工将包裹放在输送带1上，所述控制终端驱动输送带1将包裹输送至机械手工作范围内，摄像头2对快递单进行扫码、检测其包装尺寸，分配存储位置；控制终端规划穿梭车与机械手运动轨迹。控制终端控制水平移动装置驱动电机6与竖直移动装置驱动电机20带动机械手靠近包裹，协同控制摇臂驱动电机19、铲物台驱动电机16以及压物夹驱动电机21，以避让货架9等障碍物，最终使铲物台对准包裹并接触输送带1，张开压物夹22、收回推物台13；协同控制水平移动装置驱动电机6、摇臂驱动电机19、铲物台驱动电机16使铲物台向包裹直线运动，以将包裹铲入铲物台12；控制压物夹驱动电机21压紧包裹，防止其脱落；驱动竖直移动装置7上移，使铲物台与输送带1分离；驱动水平移动装置与竖直移动装置带动机械手靠近存储位置，同时调整摇臂17、铲物台12，以避让货架等障碍物；到达存储位置后使铲物台垂直对准并伸入货架9；张开压物夹并驱动推物台将包裹推送到货架上，同时协同控制水平移动装置、摇臂、铲物台，使铲物台做直线运动退出货架区域。此时已完成入柜操作。

当需要包裹出柜时，在控制终端上检索包裹信息，控制终端规划穿梭车与机械手运动轨迹；控制终端协同控制水平移动装置、竖直移动装置、摇臂、铲物台，使铲物台移动至包裹所在位置并对准包裹，并使铲物台前端接触货架；收回推物台、张开压物夹；控制水平移动装置、摇臂、铲物台使铲物台做直线运动铲起包裹；压物夹下降以压紧包裹；协同控制水平移动装置、竖直移动、摇臂、铲物台，使铲物台移动至输送带上方；张开压物夹，并驱动推物台将包裹推出；驱动输送带将包裹输出。此时已完成出柜操作。

在具体实施中，也可直接在货架上开出若干包裹输入输出口，而去掉输送带装置。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种摇臂机械手智能快递柜，其特征在于：包括二自由度穿梭车、摇臂机械手、货架、摄像头、控制终端；所述二自由度穿梭车包含水平移动装置(5)与竖直移动装置(7)，水平移动装置(5)架设在上下两根水平放置的导轨(3)上，水平移动装置(5)上设有竖直放置的驱动导轨(4)与配重导轨(10)，竖直移动装置(7)架设在竖直驱动导轨(4)与竖直移动导轨(8)上，并通过绳索绕过顶部与配重块(11)相连；所述摇臂机械手由摇臂(17)、铲物台(12)、推物台(13)、压物夹(22)以及驱动装置组成，所述摇臂(17)安装在竖直移动装置(7)的一端，可绕竖直移动装置(7)水平转动，所述铲物台(12)安装在摇臂(17)一端，可绕摇臂水平转动，所述推物台(13)安装在铲物台(12)上，可相对铲物台向前端滑动，所述压物夹(22)安装在铲物台(12)上，可相对铲物台(12)上下运动；所述货架(9)置于穿梭车两侧。

2.根据权利要求1所述的一种摇臂机械手智能快递柜，其特征在于：所述水平移动装置(5)、竖直移动装置(7)、摇臂(17)、铲物台(12)均由电机经减速器驱动，推物台(13)由电机以传动带驱动，压物夹(22)由电机经齿轮齿条机构驱动。

3.根据权利要求1所述的一种摇臂机械手智能快递柜，其特征在于：所述货架(9)设有若干层，各层高度根据需要设置，左右两个货架间距略大于铲物台(12)的长度。

4.根据权利要求1所述的一种摇臂机械手智能快递柜，其特征在于：摄像头(2)安装于快递出入口的上方与左右两侧，并连接到控制终端。

5.根据权利要求1所述的一种摇臂机械手智能快递柜，其特征在于：铲物台(12)前端具有一定柔性、较为尖锐且向下倾斜一定角度。

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