CN212686874U - 一种夹取机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电子产品检测技术领域，具体公开一种夹取机构。该夹取机构包括机械手本体和抓取组件，抓取组件包括固定架、多个吸附部和多个升降驱动件，多个升降驱动件在固定架上间隔设置，每个升降驱动件能够驱动对应的吸附部在竖直方向上升降，以靠近或者远离待转移工件，吸附部能够吸附待转移工件，机械手本体被配置为驱动抓取组件绕竖直方向旋转。本实用新型提供的夹取机构，能够一次性实现对多个待转移工件的抓取及转移，上料效率较高，多个吸附部能够独立工作，互不影响，从而使该夹取机构能够根据工作台上设置的承载位的数量进行调整，通用性较强。

Description

一种夹取机构

技术领域

本实用新型涉及电子产品检测技术领域，尤其涉及一种夹取机构。

背景技术

在机械制造、冶金、电子及轻工领域，为了减少操作人员的工作量，通常会使用夹取组件来完成工件的上下料作业，夹取机构能够按照固定的程序进行抓取、搬运及转移工件，代替操作人员繁重的劳动从而实现生产的机械化和自动化。

现有技术中，为了提高加工效率，通常设置多工位的工作台，即在工作台上一次性可以放置多个工件，一次上料就能够完成对多个工件的加工，加工效率较高。但是，现有的夹取机构通常只设置有一个夹头，夹取机构一次只能抓取一个工件并将其转移至工作台上，然后再重新抓取另一个工件进行转移，直至在工作台上放置完预设数量的工件，夹取机构完成一次上料的运动行程较大，上料效率较低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种夹取机构，能够一次性夹取多个工件并将其转移至预设位置，上料效率较高。

如上构思，本实用新型所采用的技术方案是：

一种夹取机构，包括：

抓取组件，其包括固定架、多个吸附部和多个升降驱动件，多个所述升降驱动件在所述固定架上间隔设置，每个所述升降驱动件能够驱动对应的所述吸附部在竖直方向上升降，以靠近或者远离待转移工件，所述吸附部能够吸附所述待转移工件；

机械手本体，其被配置为驱动所述抓取组件绕竖直方向旋转。

作为一种夹取机构的优选方案，多个所述升降驱动件包括第一升降驱动件和第二升降驱动件，所述第一升降驱动件和所述第二升降驱动件分别设置于所述固定架的两侧；

多个所述吸附部包括第一吸附部和第二吸附部，所述第一升降驱动件的输出端与所述第一吸附部相连，所述第二升降驱动件的输出端与所述第二吸附部相连。

作为一种夹取机构的优选方案，每个所述吸附部均包括：

固定板组，其连接于对应的所述升降驱动件的输出端；

吸盘，所述吸盘设置于所述固定板组上，所述吸盘用于吸附所述待转移工件。

作为一种夹取机构的优选方案，所述吸盘的数量为多个，多个所述吸盘呈阵列分布于所述固定板组上。

作为一种夹取机构的优选方案，所述固定板组包括：

上固定板，其与对应的所述升降驱动件的输出端相连；

下固定板和缓冲件，所述上固定板位于所述下固定板的上方，所述缓冲件的两端分别连接所述上固定板和所述下固定板，所述吸盘设置于所述下固定板上。

作为一种夹取机构的优选方案，所述缓冲件为弹簧。

作为一种夹取机构的优选方案，所述上固定板和所述下固定板两者中的一个设置有导向柱，所述上固定板和所述下固定板两者中的另一个设置有导向孔，所述导向柱穿设于所述导向孔内并能相对其滑动。

作为一种夹取机构的优选方案，所述导向柱和所述导向孔的数量均为多个，多个所述导向柱和多个所述导向孔一一对应。

作为一种夹取机构的优选方案，所述导向柱的端部设置有限位件。

作为一种夹取机构的优选方案，所述机械手本体为多轴机械手。

本实用新型的有益效果为：

本实用新型提出一种夹取机构，该夹取机构包括机械手本体和抓取组件，抓取组件包括固定架、多个吸附部和多个升降驱动件，吸附部用于吸附待转移工件，机械手本体用于驱动抓取组件绕竖直方向旋转，以实现对待转移工件的转移，通过在固定架上设置多个吸附部，每个吸附部均能够吸附一个待转移工件，使得该夹取机构能够一次性实现对多个待转移工件的抓取及转移，上料效率较高；通过设置多个升降驱动件与多个吸附部一一对应，每个升降驱动件能够驱动对应的吸附部在竖直方向上升降，以靠近或者远离待转移工件，使得多个吸附部能够独立工作，互不影响，从而使该夹取机构能够根据工作台上设置的承载位的数量进行调整，以使预设数量的吸附部同时抓取对应的待转移工件，通用性较强。

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的夹取机构的结构示意图；

图2是本实用新型实施例提供的夹取机构的抓取组件的结构示意图；

图3是图2在A处的局部放大图。

图中：

1-机械手本体；11-底座；12-第一旋转驱动源；13-第一旋转架；14-第二旋转架；15-第三旋转驱动源；

2-抓取组件；21-固定架；22-第一升降驱动件；23-第二升降驱动件；24-第一吸附部；241-上固定板；242-下固定板；243-吸盘；244-限位件；245-导向柱；25-第二吸附部。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本实用新型，而非对本实用新型的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本实用新型相关的部分而非全部结构。

在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。

如图1-图2所示，本实施例提供了一种夹取机构，该夹取机构包括机械手本体1和抓取组件2，其中，抓取组件2包括固定架21、多个吸附部和多个升降驱动件，多个升降驱动件在固定架21上间隔设置，每个升降驱动件能够驱动对应的吸附部在竖直方向上升降，以靠近或者远离待转移工件，吸附部能够吸附待转移工件，机械手本体1被配置为驱动抓取组件2绕竖直方向旋转。

本实施例提供的夹取机构，吸附部用于吸附待转移工件，机械手本体1用于驱动抓取组件2绕竖直方向旋转，以实现对待转移工件的转移，通过在固定架21上设置多个吸附部，每个吸附部均能够吸附一个待转移工件，使得该夹取机构能够一次性实现对多个待转移工件的抓取及转移，上料效率较高；通过设置多个升降驱动件与多个吸附部一一对应，每个升降驱动件能够驱动对应的吸附部在竖直方向上升降，以靠近或者远离待转移工件，使得多个吸附部能够独立工作，互不影响，从而使该夹取机构能够根据工作台上设置的承载位的数量进行调整，以使预设数量的吸附部同时抓取对应的待转移工件，通用性较强。

进一步地，在本实施例中，机械手本体1为多轴机械手。具体地，如图1所示，机械手本体1包括底座11、第一旋转驱动源12、第一旋转架13、第二旋转驱动源、第二旋转架14和第三旋转驱动源15，底座11设置于机架9上，第一旋转驱动源12设置于底座11上，第一旋转驱动源12的输出端与第一旋转架13的一端相连，第一旋转驱动源12能够驱动第一旋转架13绕竖直方向旋转，第二旋转驱动源设置于第一旋转架13的另一端，第二旋转驱动源的输出端与第二旋转架14相连接，第二旋转驱动源能够驱动第二旋转架14绕竖直方向旋转，第三旋转驱动源15设置于第二旋转架14上，第三旋转驱动源15的输出端与抓取组件2相连，第三旋转驱动源15用于驱动抓取组件2绕竖直方向旋转。其中，第一旋转驱动源12、第二旋转驱动源和第三旋转驱动源15均具体为旋转电机。通过设置第一旋转驱动源12、第二旋转驱动源和第三旋转驱动源15，可以增加抓取组件2的活动区域，提高其绕竖直方向旋转的灵活性。

进一步地，如图2所示，在本实施例中，升降驱动件和吸附部的数量均为两个，升降驱动件包括第一升降驱动件22和第二升降驱动件23，第一升降驱动件22和第二升降驱动件23分别设置于固定架21的两侧，吸附部包括第一吸附部24和第二吸附部25，第一升降驱动件22的输出端与第一吸附部24相连，第二升降驱动件23的输出端与第二吸附部25相连。当然，在其他实施例中，升降驱动件和吸附部的数量也可以根据实际情况进行调整，以匹配不同的生产加工工艺。

进一步地，每个吸附部均包括固定板组和吸盘243，固定板组连接于对应的升降驱动件的输出端，吸盘243设置于固定板组上，吸盘243用于吸附待转移工件。具体地，吸盘243与真空发生器相连通，在真空发生器抽真空的作用下，将待转移工件牢牢吸附。

优选地，如图3所示，吸盘243的数量为多个，多个吸盘243呈阵列分布于固定板组上。多个吸盘243同时对待转移工件进行吸附，可以增加待转移工件与吸盘243之间的接触面积，提高吸附效果。

进一步地，如图2所示，固定板组包括上固定板241、下固定板242和缓冲件，上固定板241与对应的升降驱动件的输出端相连，下固定板242和缓冲件，上固定板241位于下固定板242的上方，缓冲件的两端分别连接上固定板241和下固定板242，吸盘243设置于下固定板242上。通过在上固定板241和下固定板242之间设置缓冲件，在吸附部抓取待转移工件时，可以起到缓冲的作用，防止待覆膜工件的损坏。

进一步地，上固定板241和下固定板242两者中的一个设置有导向柱245，上固定板241和下固定板242两者中的另一个设置有导向孔，导向柱245穿设于导向孔内并能相对其滑动。通过设置导向柱245和导向孔，可以为下固定板242相对于上固定板241的运动提供导向，保持上固定板241和下固定板242之间的相对稳定。优选地，缓冲件为弹簧，弹簧套设于导向柱245上。

在本实施例中，导向柱245设置于上固定板241上，下固定板242上对应设置有导向孔。

优选地，导向柱245和导向孔的数量均为多个，多个导向柱245和多个导向孔一一对应。在本实施例中，导向柱245和导向孔的数量均为四个，四个导向柱245分别位于上固定板241的四角处，四个导向孔分别位于下固定板242的四角处。当然，导向柱245和导向孔的数量还可以根据实际情况进行调整，本实施例不做限定。

进一步地，在每个导向柱245远离上固定板241的一端设置有限位件244，用于对导向柱245沿导向孔的滑动进行限位，防止导向柱245滑脱。优选地，限位件244采用橡胶材质制成，缓冲性能好，制作成本低。

以上实施方式只是阐述了本实用新型的基本原理和特性，本实用新型不受上述实施方式限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还有各种变化和改变，这些变化和改变都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种夹取机构，其特征在于，包括：

抓取组件(2)，其包括固定架(21)、多个吸附部和多个升降驱动件，多个所述升降驱动件在所述固定架(21)上间隔设置，每个所述升降驱动件能够驱动对应的所述吸附部在竖直方向上升降，以靠近或者远离待转移工件，所述吸附部能够吸附所述待转移工件；

机械手本体(1)，其被配置为驱动所述抓取组件(2)绕竖直方向旋转。

2.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，多个所述升降驱动件包括第一升降驱动件(22)和第二升降驱动件(23)，所述第一升降驱动件(22)和所述第二升降驱动件(23)分别设置于所述固定架(21)的两侧；

多个所述吸附部包括第一吸附部(24)和第二吸附部(25)，所述第一升降驱动件(22)的输出端与所述第一吸附部(24)相连，所述第二升降驱动件(23)的输出端与所述第二吸附部(25)相连。

3.根据权利要求1所述的夹取机构，其特征在于，每个所述吸附部均包括：

固定板组，其连接于对应的所述升降驱动件的输出端；

吸盘(243)，所述吸盘(243)设置于所述固定板组上，所述吸盘(243)用于吸附所述待转移工件。

4.根据权利要求3所述的夹取机构，其特征在于，所述吸盘(243)的数量为多个，多个所述吸盘(243)呈阵列分布于所述固定板组上。

5.根据权利要求3所述的夹取机构，其特征在于，所述固定板组包括：

上固定板(241)，其与对应的所述升降驱动件的输出端相连；

下固定板(242)和缓冲件，所述上固定板(241)位于所述下固定板(242)的上方，所述缓冲件的两端分别连接所述上固定板(241)和所述下固定板(242)，所述吸盘(243)设置于所述下固定板(242)上。

6.根据权利要求5所述的夹取机构，其特征在于，所述缓冲件为弹簧。

7.根据权利要求5所述的夹取机构，其特征在于，所述上固定板(241)和所述下固定板(242)两者中的一个设置有导向柱(245)，所述上固定板(241)和所述下固定板(242)两者中的另一个设置有导向孔，所述导向柱(245)穿设于所述导向孔内并能相对其滑动。

8.根据权利要求7所述的夹取机构，其特征在于，所述导向柱(245)和所述导向孔的数量均为多个，多个所述导向柱(245)和多个所述导向孔一一对应。

9.根据权利要求7所述的夹取机构，其特征在于，所述导向柱(245)的端部设置有限位件(244)。

10.根据权利要求1-9任一项所述的夹取机构，其特征在于，所述机械手本体(1)为多轴机械手。

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