CN212608047U - 一种三轴机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种三轴机械手装置，包括纵向移动台、横向移动台和竖向移动台，纵向移动台顶部外壁的两侧均通过螺栓安装有纵向导轨，且纵向导轨的外侧壁上滑动连接有纵向滑块，纵向滑块的顶部外壁上通过螺栓安装有纵向平台，且纵向平台顶部外壁中心处的一侧通过螺栓安装有纵向伺服电机，纵向伺服电机位于纵向导轨之间的输出端上平键连接有纵向齿轮。本实用新型采用伺服电机、齿轮和齿板配合运动，来实现工作搬运、抓取等工作状态，实际应用中成本低、速度快、效益高、定位好、精度准、稳定等益处，导轨和滑块的搭配使用，使得纵向平台、横向平台和竖向移动台进行移动时更加的稳定牢靠。

Description

一种三轴机械手装置

技术领域

本实用新型涉及三轴机械手技术领域，尤其涉及一种三轴机械手装置。

背景技术

三轴机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有的技术中，三轴机械手运行时稳定性较差，使得三轴机械手运行时的流畅性较差。因此，亟需设计一种三轴机械手装置来解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种三轴机械手装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种三轴机械手装置，包括纵向移动台、横向移动台和竖向移动台，所述纵向移动台顶部外壁的两侧均通过螺栓安装有纵向导轨，且纵向导轨的外侧壁上滑动连接有纵向滑块，所述纵向滑块的顶部外壁上通过螺栓安装有纵向平台，且纵向平台顶部外壁中心处的一侧通过螺栓安装有纵向伺服电机，所述纵向伺服电机位于纵向导轨之间的输出端上平键连接有纵向齿轮，所述纵向移动台靠近纵向导轨的一侧外壁上焊接有纵向齿板，且纵向齿轮与纵向齿板之间相互啮合，所述纵向移动台顶部外壁中心处的两端均通过螺栓安装有纵向限位座，且纵向限位座相邻一侧外壁的顶部均螺纹连接有纵向限位胶柱。

进一步的，所述横向移动台一侧外壁的顶部和底部均通过螺栓安装有横向导轨，且横向导轨的外侧壁上滑动连接有横向滑块，所述横向滑块远离横向导轨的另一侧外壁上焊接有横向平台，且横向平台呈L型结构分布，所述横向移动台一端外壁的底部通过螺栓安装在纵向平台顶部外壁的一侧上。

进一步的，所述横向移动台顶部外壁的一侧焊接有横向齿板，且横向平台顶部外壁的中心处通过螺栓安装有横向伺服电机，所述横向伺服电机的输出端平键连接有与横向齿板相啮合的横向齿轮。

进一步的，所述横向移动台靠近横向导轨的中心处的两端均通过螺栓安装有横向限位座，且横向限位座相邻一侧的外壁上均螺纹连接有横向限位胶柱，所述横向伺服电机的顶部外壁上通过螺栓安装有安装板，且安装板顶部外壁的中心处通过螺栓安装有竖向伺服电机，所述竖向伺服电机的输出端平键连接有竖向齿轮。

进一步的，所述横向平台远离横向导轨的另一侧外壁上通过螺栓安装有竖向滑座，且竖向移动台滑动连接在竖向滑座的内部，所述竖向移动台的两侧外壁上均焊接有滑动连接在竖向滑座内部的竖向导轨，且竖向导轨的两端均焊接有凸板，所述竖向移动台靠近竖向伺服电机的一侧外壁上焊接有竖向齿板，且竖向齿轮与竖向齿板之间相互啮合。

本实用新型的有益效果为：

1.通过设置的纵向移动台、横向移动台和竖向移动台，纵向移动台、横向移动台和竖向移动台同时采用伺服电机、齿轮和齿板配合运动，来实现工作搬运、抓取等工作状态，实际应用中成本低、速度快、效益高、定位好、精度准、稳定等益处。

2.通过设置的纵向限位座、横向限位座和凸板，纵向限位座、横向限位座和凸板能够对纵向齿轮、横向齿轮和竖向齿轮起到很好的限位效果，防止出现齿轮与齿板脱啮的情况出现。

3.通过设置的纵向导轨、纵向滑块、横向导轨、横向滑块、竖向导轨和竖向滑座，纵向导轨、纵向滑块、横向导轨、横向滑块、竖向导轨和竖向滑座的搭配使用，使得纵向平台、横向平台和竖向移动台进行移动时更加的稳定牢靠。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种三轴机械手装置的结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种三轴机械手装置的纵向移动台结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种三轴机械手装置的横向移动台结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种三轴机械手装置的竖向传动结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种三轴机械手装置的竖向滑座结构示意图。

图中：1纵向移动台、2横向移动台、3竖向移动台、4纵向导轨、5纵向滑块、6纵向平台、7纵向伺服电机、8纵向齿轮、9纵向齿板、10纵向限位座、11纵向限位胶柱、12横向导轨、13横向限位座、14横向限位胶柱、15横向齿板、16横向滑块、17横向平台、18横向齿轮、19横向伺服电机、20竖向滑座、21安装板、22竖向伺服电机、23竖向导轨、24凸板、25竖向齿板、26竖向齿轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

请同时参见图1至图5，一种三轴机械手装置，包括纵向移动台1、横向移动台2和竖向移动台3，纵向移动台1顶部外壁的两侧均通过螺栓安装有纵向导轨4，且纵向导轨4的外侧壁上滑动连接有纵向滑块5，纵向滑块5的顶部外壁上通过螺栓安装有纵向平台6，且纵向平台6顶部外壁中心处的一侧通过螺栓安装有纵向伺服电机7，纵向伺服电机7的型号为svga，纵向伺服电机7位于纵向导轨4之间的输出端上平键连接有纵向齿轮8，纵向移动台1靠近纵向导轨4的一侧外壁上焊接有纵向齿板9，且纵向齿轮8与纵向齿板9之间相互啮合，纵向移动台1顶部外壁中心处的两端均通过螺栓安装有纵向限位座10，且纵向限位座10相邻一侧外壁的顶部均螺纹连接有纵向限位胶柱11，纵向伺服电机7通过纵向齿轮8和纵向齿板9带动纵向移动台1进行纵向移动，纵向移动台1、横向移动台2和竖向移动台3同时采用伺服电机、齿轮和齿板配合运动，来实现工作搬运、抓取等工作状态，实际应用中成本低、速度快、效益高、定位好、精度准、稳定等益处。

进一步的，横向移动台2一侧外壁的顶部和底部均通过螺栓安装有横向导轨12，且横向导轨12的外侧壁上滑动连接有横向滑块16，横向滑块16远离横向导轨12的另一侧外壁上焊接有横向平台17，且横向平台17呈L型结构分布，横向移动台2一端外壁的底部通过螺栓安装在纵向平台6顶部外壁的一侧上，横向滑块16滑动连接在横向导轨12的外侧壁上，使得横向平台17进行移动时能够更加的平稳流畅。

进一步的，横向移动台2顶部外壁的一侧焊接有横向齿板15，且横向平台17顶部外壁的中心处通过螺栓安装有横向伺服电机19，横向伺服电机19的型号为OB060，横向伺服电机19的输出端平键连接有与横向齿板15相啮合的横向齿轮18，横向伺服电机19通过横向齿轮18和横向齿板15带动横向移动台2进行横向移动。

进一步的，横向移动台2靠近横向导轨12的中心处的两端均通过螺栓安装有横向限位座13，且横向限位座13相邻一侧的外壁上均螺纹连接有横向限位胶柱14，横向伺服电机19的顶部外壁上通过螺栓安装有安装板21，且安装板21顶部外壁的中心处通过螺栓安装有竖向伺服电机22，竖向伺服电机22的型号为TF060，竖向伺服电机22的输出端平键连接有竖向齿轮26，竖向伺服电机22通过竖向齿轮26和竖向齿板25带动竖向移动台3进行移动。

进一步的，横向平台17远离横向导轨12的另一侧外壁上通过螺栓安装有竖向滑座20，且竖向移动台3滑动连接在竖向滑座20的内部，竖向移动台3的两侧外壁上均焊接有滑动连接在竖向滑座20内部的竖向导轨23，且竖向导轨23的两端均焊接有凸板24，竖向移动台3靠近竖向伺服电机22的一侧外壁上焊接有竖向齿板25，且竖向齿轮26与竖向齿板25之间相互啮合，竖向导轨23滑动连接在竖向滑座20的内部，使得竖向移动台3进行竖向移动时更加的稳定顺畅。

工作原理：该三轴机械手装置使用时，纵向伺服电机7通过纵向齿轮8和纵向齿板9带动纵向移动台1进行纵向移动，而横向伺服电机19通过横向齿轮18和横向齿板15带动横向移动台2进行横向移动，竖向伺服电机22通过竖向齿轮26和竖向齿板25带动竖向移动台3进行移动，实现工作搬运、抓取等工作状态，实际应用中成本低、速度快、效益高、定位好、精度准、稳定等益处，纵向限位座10、横向限位座13和凸板24能够对纵向齿轮8、横向齿轮18和竖向齿轮26起到很好的限位效果，纵向导轨4、纵向滑块5、横向导轨12、横向滑块16、竖向导轨23和竖向滑座20的搭配使用，使得纵向平台6、横向平台17和竖向移动台3进行移动时更加的稳定牢靠。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种三轴机械手装置，包括纵向移动台(1)、横向移动台(2)和竖向移动台(3)，其特征在于，所述纵向移动台(1)顶部外壁的两侧均通过螺栓安装有纵向导轨(4)，且纵向导轨(4)的外侧壁上滑动连接有纵向滑块(5)，所述纵向滑块(5)的顶部外壁上通过螺栓安装有纵向平台(6)，且纵向平台(6)顶部外壁中心处的一侧通过螺栓安装有纵向伺服电机(7)，所述纵向伺服电机(7)位于纵向导轨(4)之间的输出端上平键连接有纵向齿轮(8)，所述纵向移动台(1)靠近纵向导轨(4)的一侧外壁上焊接有纵向齿板(9)，且纵向齿轮(8)与纵向齿板(9)之间相互啮合，所述纵向移动台(1)顶部外壁中心处的两端均通过螺栓安装有纵向限位座(10)，且纵向限位座(10)相邻一侧外壁的顶部均螺纹连接有纵向限位胶柱(11)。

2.根据权利要求1所述的一种三轴机械手装置，其特征在于，所述横向移动台(2)一侧外壁的顶部和底部均通过螺栓安装有横向导轨(12)，且横向导轨(12)的外侧壁上滑动连接有横向滑块(16)，所述横向滑块(16)远离横向导轨(12)的另一侧外壁上焊接有横向平台(17)，且横向平台(17)呈L型结构分布，所述横向移动台(2)一端外壁的底部通过螺栓安装在纵向平台(6)顶部外壁的一侧上。

3.根据权利要求2所述的一种三轴机械手装置，其特征在于，所述横向移动台(2)顶部外壁的一侧焊接有横向齿板(15)，且横向平台(17)顶部外壁的中心处通过螺栓安装有横向伺服电机(19)，所述横向伺服电机(19)的输出端平键连接有与横向齿板(15)相啮合的横向齿轮(18)。

4.根据权利要求3所述的一种三轴机械手装置，其特征在于，所述横向移动台(2)靠近横向导轨(12)的中心处的两端均通过螺栓安装有横向限位座(13)，且横向限位座(13)相邻一侧的外壁上均螺纹连接有横向限位胶柱(14)，所述横向伺服电机(19)的顶部外壁上通过螺栓安装有安装板(21)，且安装板(21)顶部外壁的中心处通过螺栓安装有竖向伺服电机(22)，所述竖向伺服电机(22)的输出端平键连接有竖向齿轮(26)。

5.根据权利要求2所述的一种三轴机械手装置，其特征在于，所述横向平台(17)远离横向导轨(12)的另一侧外壁上通过螺栓安装有竖向滑座(20)，且竖向移动台(3)滑动连接在竖向滑座(20)的内部，所述竖向移动台(3)的两侧外壁上均焊接有滑动连接在竖向滑座(20)内部的竖向导轨(23)，且竖向导轨(23)的两端均焊接有凸板(24)，所述竖向移动台(3)靠近竖向伺服电机(22)的一侧外壁上焊接有竖向齿板(25)，且竖向齿轮(26)与竖向齿板(25)之间相互啮合。

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