CN208713988U - 一种纵向多工位两轴机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种纵向多工位两轴机械手，包括主机和设置在主机内部的纵向移动机构和横向移动机构；纵向移动机构包括第一电机、第一齿轮和纵向移动板，横向移动机构包括第二电机、第二齿轮、横向移动板和固定件，固定件包括第一固定板、第二固定板和第三固定板，第二固定板和第三固定板分别相向固定设置有第二滑轨，横向移动板的上下两端均设置有第二滑杆，横向移动板上还固定有手臂，手臂上固定设置有抓手，横向移动板的上下两端均设置有匹配于第二滑轨的第二滑杆，第二滑杆和第二滑轨之间滑动连接，操作者可根据具体实施的需求，调整手臂和手臂上的抓手分别在横向和纵向方向上的位置，扩大抓手的抓取范围。

Description

一种纵向多工位两轴机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种纵向多工位两轴机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人手和机械机器各自的优点，现有的机械手分为两种：一种是主机两侧各一根手臂，每根手臂上一个抓手，两根手臂通过铝型材连接在主机上，这是最常见的两轴机械手；另一种是横向多工位两轴机械手，是在第一种的基础上，额外添加多副手臂，每根手臂也是通过铝型材连接在主机上，每根手臂上同样只有一个抓手。

现有的这两种两轴机械手可以应对大多数的情况，但有些情况是应付不了的。即：一台较大吨位的冲床，其下模可能会有多个工位，当这些工位的连线和冲床连线平行(横向)时采用横向多工位两轴机械手，但当这些工位的连线和冲床连线垂直(纵向)时，则上面两种两轴机械手都应付不了，导致冲床在多个工位的情况下机械手无法进行抓取。

实用新型内容

针对现有技术中存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种可以在和冲床连线纵向垂直的方向上同时抓取多个工件的纵向多工位两轴机械手。

本实用新型解决的技术问题可以采用以下技术方案来实现：

一种纵向多工位两轴机械手，包括主机和设置在主机内部的纵向移动机构和横向移动机构；

所述纵向移动机构包括第一电机、第一齿轮和纵向移动板，第一电机的输出端设置有第一转轴，第一转轴上固定连接有第一齿轮，纵向移动板上设置有配合于第一齿轮的第一齿条，第一齿条与第一齿轮啮合连接；

所述横向移动机构包括第二电机、第二齿轮、横向移动板和固定件，第二电机的输出端设置有第二转轴，第二转轴上固定有第二齿轮，横向移动板上设置有配合于第二齿轮的第二齿条，第二齿条与第二齿轮啮合连接，固定件包括第一固定板、第二固定板和第三固定板，第二固定板和第三固定板均垂直固定于第一固定板，第二转轴的两端分别穿过第二固定板和第三固定板，且其两端均与主机固定连接，第二转轴的中心线平行于第一固定板，第二固定板和第三固定板分别相向固定设置有第二滑轨，横向移动板的上下两端均设置有匹配于第二滑轨的第二滑杆，第二滑杆和第二滑轨之间滑动连接，横向移动机构和纵向移动机构的设置，实现了固定在横向移动机构上的手臂和抓手分别在横向和纵向方向上的移动，操作者可根据具体实施的需求，调整手臂和手臂上的抓手分别在横向和纵向方向上的位置，扩大抓手的抓取范围；

所述纵向移动板和第一固定板固定连接；

所述横向移动板上还固定有手臂，手臂上固定设置有抓手。

工作原理：首先将该纵向多工位两轴机械手接入外接电源，打开电源开关，第二电机控制第二转轴转动，固定在第二转轴上的第二齿轮随着第二转轴同轴转动，横向移动板上设置的第二齿条与第二齿轮啮合，横向移动板在第二齿轮的带动下沿着第二滑轨运动，第二齿轮和横向移动板同向运动，即，第二齿轮的自转方向即为横向移动板的运动方向，此时固定在横向移动板上的手臂以及固定在手臂上的抓手实现在横向方向上的水平移动，第一电机控制第一转轴转动，固定在第一转轴上的第一齿轮随着第一转轴同轴转动，纵向移动板上设置的第一齿条与第一齿轮啮合，第一齿轮和纵向移动板同向运动，即，第一齿轮和自转方向即为纵向移动板的运动方向，此时固定在纵向移动板上的固定件以及安装在固定件上的横向移动机构实现在纵向方向上的移动，操作者可根据具体实施的需求，调整手臂和手臂上的抓手分别在横向和纵向方向上的位置，扩大抓手的抓取范围。

工作过程：横向移动板带动手臂移动到冲床的上下模之间，手臂上的抓手抓取对应位置的工件，纵向移动板带动手臂上升，横向移动板继续带动手臂移动到另一冲床处，纵向移动板带动手臂下降，抓手松开工件，实现工件的移动，此为一个动作周期。

上述的纵向多工位两轴机械手，所述第一固定板上固定设置有第一滑轨，主机内部设置有配合于第一滑轨的第一滑杆，第一滑轨的上下两端均与主机的内壁固定连接，第一滑轨与第一滑杆滑动连接，第一滑轨和第一滑杆的设置为固定件纵向移动提供了引导的功能，提高了横向移动机构整体在纵向方向上移动的稳定性。

上述的纵向多工位两轴机械手，所述主机包括顶板、底板和中间固定板，顶板和底板之间通过侧板固定连接，中间固定板设置在顶板和底板之间且与侧板固定连接。

上述的纵向多工位两轴机械手，所述第二转轴的顶端与顶板固定连接，第二转轴的底端与中间固定板固定连接。

上述的纵向多工位两轴机械手，所述第一转轴的两端均穿出主机，并与主机固定连接。

上述的纵向多工位两轴机械手，所述横向移动板上固定有两条手臂，手臂上设置有两个抓手，同一手臂上两个抓手的设置，即在同一手臂上设置有两个工位，可以同时抓取两个工件。

本实用新型的有益效果是：横向移动板的上下两端均设置有匹配于第二滑轨的第二滑杆，第二滑杆和第二滑轨之间滑动连接，横向移动机构和纵向移动机构的设置，实现了固定在横向移动机构上的手臂和抓手分别在横向和纵向方向上的移动，操作者可根据具体实施的需求，调整手臂和手臂上的抓手分别在横向和纵向方向上的位置，扩大抓手的抓取范围，第一滑轨和第一滑杆的设置为固定件纵向移动提供了引导的功能，提高了横向移动机构整体在纵向方向上移动的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的局部结构示意图；

图3为本实用新型移动机构的侧面结构示意图；

图4为本实用新型移动机构的结构示意图。

具体实施方式

为使对本实用新型的结构特征及所达成的功效有更进一步的了解和认识，用以较佳的实施例及附图配合详细的说明，说明如下：

如图1、2、3、4所示，

一种纵向多工位两轴机械手，包括主机3和设置在主机内部的纵向移动机构和横向移动机构；

所述纵向移动机构包括第一电机、第一齿轮11和纵向移动板12，第一电机的输出端设置有第一转轴13，第一转轴上固定连接有第一齿轮11，纵向移动板上设置有配合于第一齿轮的第一齿条14，第一齿条与第一齿轮啮合连接；

所述横向移动机构包括第二电机、第二齿轮21、横向移动板22和固定件23，第二电机的输出端设置有第二转轴24，第二转轴上固定有第二齿轮21，横向移动板22上设置有配合于第二齿轮的第二齿条25，第二齿条与第二齿轮啮合连接，固定件23包括第一固定板231、第二固定板232和第三固定板233，第二固定板和第三固定板均垂直固定于第一固定板，第二转轴24的两端分别穿过第二固定板和第三固定板，且其两端均与主机固定连接，第二转轴的中心线平行于第一固定板，第二固定板和第三固定板分别相向固定设置有第二滑轨26，横向移动板的上下两端均设置有匹配于第二滑轨的第二滑杆27，第二滑杆和第二滑轨之间滑动连接，横向移动机构和纵向移动机构的设置，实现了固定在横向移动机构上的手臂和抓手分别在横向和纵向方向上的移动，操作者可根据具体实施的需求，调整手臂和手臂上的抓手分别在横向和纵向方向上的位置，扩大抓手的抓取范围；

所述纵向移动板和第一固定板固定连接；

所述横向移动板上还固定有手臂4，手臂上固定设置有抓手5。

工作原理：首先将该纵向多工位两轴机械手接入外接电源，打开电源开关，第二电机控制第二转轴转动，固定在第二转轴上的第二齿轮随着第二转轴同轴转动，横向移动板上设置的第二齿条与第二齿轮啮合，横向移动板在第二齿轮的带动下沿着第二滑轨运动，第二齿轮和横向移动板同向运动，即，第二齿轮的自转方向即为横向移动板的运动方向，此时固定在横向移动板上的手臂以及固定在手臂上的抓手实现在横向方向上的水平移动，第一电机控制第一转轴转动，固定在第一转轴上的第一齿轮随着第一转轴同轴转动，纵向移动板上设置的第一齿条与第一齿轮啮合，第一齿轮和纵向移动板同向运动，即，第一齿轮和自转方向即为纵向移动板的运动方向，此时固定在纵向移动板上的固定件以及安装在固定件上的横向移动机构实现在纵向方向上的移动，操作者可根据具体实施的需求，调整手臂和手臂上的抓手分别在横向和纵向方向上的位置，扩大抓手的抓取范围。

工作过程：横向移动板带动手臂移动到冲床的上下模之间，手臂上的抓手抓取对应位置的工件，纵向移动板带动手臂上升，横向移动板继续带动手臂移动到另一冲床处，纵向移动板带动手臂下降，抓手松开工件，实现工件的移动，此为一个动作周期。

在本实用新型中，所述第一固定板上固定设置有第一滑轨6，主机内部设置有配合于第一滑轨的第一滑杆61，第一滑轨的上下两端均与主机的内壁固定连接，第一滑轨与第一滑杆滑动连接，第一滑轨和第一滑杆的设置为固定件纵向移动提供了引导的功能，提高了横向移动机构整体在纵向方向上移动的稳定性。

所述主机包括顶板、底板和中间固定板，顶板和底板之间通过侧板固定连接，中间固定板设置在顶板和底板之间且与侧板固定连接。

所述第二转轴的顶端与顶板固定连接，第二转轴的底端与中间固定板固定连接。

作为本实用新型的进一步改进，所述第一转轴的两端均穿出主机，并与主机固定连接。

所述横向移动板上固定有两条手臂，手臂上设置有两个抓手，同一手臂上两个抓手的设置，即在同一手臂上设置有两个工位，可以同时抓取两个工件。

横向移动板的上下两端均设置有匹配于第二滑轨的第二滑杆，第二滑杆和第二滑轨之间滑动连接，横向移动机构和纵向移动机构的设置，实现了固定在横向移动机构上的手臂和抓手分别在横向和纵向方向上的移动，操作者可根据具体实施的需求，调整手臂和手臂上的抓手分别在横向和纵向方向上的位置，扩大抓手的抓取范围，第一滑轨和第一滑杆的设置为固定件纵向移动提供了引导的功能，提高了横向移动机构整体在纵向方向上移动的稳定性。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理、主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型的范围内。本实用新型要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (6)

1.一种纵向多工位两轴机械手，包括主机和设置在主机内部的纵向移动机构和横向移动机构；

其特征在于，

所述纵向移动机构包括第一电机、第一齿轮和纵向移动板，第一电机的输出端设置有第一转轴，第一转轴上固定连接有第一齿轮，纵向移动板上设置有配合于第一齿轮的第一齿条，第一齿条与第一齿轮啮合连接；

所述横向移动机构包括第二电机、第二齿轮、横向移动板和固定件，第二电机的输出端设置有第二转轴，第二转轴上固定有第二齿轮，横向移动板上设置有配合于第二齿轮的第二齿条，第二齿条与第二齿轮啮合连接，固定件包括第一固定板、第二固定板和第三固定板，第二固定板和第三固定板均垂直固定于第一固定板，第二转轴的两端分别穿过第二固定板和第三固定板，且其两端均与主机固定连接，第二转轴的中心线平行于第一固定板，第二固定板和第三固定板分别相向固定设置有第二滑轨，横向移动板的上下两端均设置有匹配于第二滑轨的第二滑杆，第二滑杆和第二滑轨之间滑动连接；

所述纵向移动板和第一固定板固定连接；

所述横向移动板上还固定有手臂，手臂上固定设置有抓手。

2.根据权利要求1所述的纵向多工位两轴机械手，其特征在于，所述第一固定板上固定设置有第一滑轨，主机内部设置有配合于第一滑轨的第一滑杆，第一滑轨的上下两端均与主机的内壁固定连接，第一滑轨与第一滑杆滑动连接。

3.根据权利要求1所述的纵向多工位两轴机械手，其特征在于，所述主机包括顶板、底板和中间固定板，顶板和底板之间通过侧板固定连接，中间固定板设置在顶板和底板之间且与侧板固定连接。

4.根据权利要求1所述的纵向多工位两轴机械手，其特征在于，所述第二转轴的顶端与顶板固定连接，第二转轴的底端与中间固定板固定连接。

5.根据权利要求1所述的纵向多工位两轴机械手，其特征在于，所述第一转轴的两端均穿出主机，并与主机固定连接。

6.根据权利要求1所述的纵向多工位两轴机械手，其特征在于，所述横向移动板上固定有两条手臂，手臂上设置有两个抓手。