CN212603187U - 四轴冲压机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的四轴冲压机械手，包括底座、x轴滑动组件、旋转组件、z轴转动组件、第一臂杆、y轴转动组件、第二臂杆、吸盘、导气管、真空发生器、左夹持组件、右夹持组件。本实用新型的四轴冲压机械手，具备x轴、y轴、z轴、旋转轴四个轴向上的驱动，使用过程简单高效，并且具有吸盘和夹持装置，能够根据产品的类型应用不同的取料方式，适用范围更广。

Description

四轴冲压机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体涉及四轴冲压机械手。

背景技术

机械手普遍应用于机床的上下料、注塑取件等方面，现有技术的机械手，其取料端通常会根据产品类型的不同而应用吸盘或夹持件进行吸附取料或者夹持取料，结构单一，不能适应各种类型的产品的取料。

实用新型内容

针对以上问题，本实用新型提供的四轴冲压机械手，具备x轴、y轴、z轴、旋转轴四个轴向上的驱动，使用过程简单高效，并且具有吸盘和夹持装置，能够根据产品的类型应用不同的取料方式，适用范围更广。

为实现上述目的，本实用新型通过以下技术方案来解决：

四轴冲压机械手，包括底座，所述底座上设有x轴滑动组件，所述x轴滑动组件的输出端连接有垫板，所述垫板上设有旋转组件，所述旋转组件的输出端连接有支撑板，所述支撑板上固定有z轴转动组件，所述z轴转动组件的输出端连接有第一臂杆，所述第一臂杆顶端固定有y轴转动组件，所述y轴转动组件的输出端连接有第二臂杆，所述第二臂杆末端连接有吸盘，所述吸盘上连接有导气管，所述导气管另一端连接有真空发生器，所述第二臂杆末端两侧还固定有左夹持组件、右夹持组件，所述左夹持组件、右夹持组件分别位于所述吸盘两侧，所述左夹持组件包括连接在所述第二臂杆左侧的左安装板、固定在所述左安装板下端的左电机、连接在所述左电机输出轴上的左夹持板，所述右夹持组件包括连接在所述第二臂杆右侧的右安装板、固定在所述右安装板下端的右电机、连接在所述右电机输出轴上的右夹持板，所述左夹持板与所述右夹持板相对设置。

具体的，所述底座上设有供所述垫板沿x轴方向滑动的滑槽，所述滑槽底部设有避让槽，所述x轴滑动组件包括固定在所述避让槽一侧的x轴电机、连接在所述x轴电机输出轴上的丝杆、与所述丝杆滑动连接的滑块，所述滑块为所述x轴滑动组件的输出端。

具体的，所述滑槽两端还设有限位块。

具体的，所述旋转组件包括固定在所述垫板上的旋转电机、连接在所述旋转电机输出轴上的主动齿轮、与所述主动齿轮啮合连接的从动齿轮，所述从动齿轮为所述旋转组件的输出端，所述从动齿轮与所述垫板之间连接有转动轴。

具体的，所述z轴转动组件包括固定在所述支撑板上的z轴电机、连接在所述z轴电机输出轴上的z轴安装轴，所述z轴安装轴为所述z轴转动组件的输出端。

具体的，所述y轴转动组件包括固定在所述第一臂杆上的y轴电机、连接在所述y轴电机输出轴上的y轴安装轴，所述y轴安装轴为所述y轴转动组件的输出端。

本实用新型的有益效果是：

第一、本实用新型的四轴冲压机械手，具备x轴滑动组件、y轴转动组件、z轴转动组件、旋转组件，能够实现机械手在四个轴向上的驱动，使用过程简单高效；

第二、在第二臂杆末端两侧还固定有吸盘、左夹持组件、右夹持组件，左夹持组件、右夹持组件位于吸盘两侧，可根据产品类型选择使用吸盘吸附的方式取料，或者利用左夹持组件、右夹持组件的配合使用夹持的方式取料，适用范围更广。

附图说明

图1为本实用新型的一种四轴冲压机械手的结构示意图。

图2为图1中A部分的放大图。

附图标记为：底座1、避让槽101、限位块102、x轴滑动组件2、x轴电机21、丝杆22、滑块23、垫板3、旋转组件4、旋转电机41、主动齿轮42、从动齿轮43、支撑板5、z轴转动组件6、第一臂杆7、y轴转动组件8、第二臂杆9、吸盘10、左夹持组件11、左夹持板111、右夹持组件12、右安装板121、右电机122、右夹持板123。

具体实施方式

下面结合实施例和附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

参照图1-2所示：

四轴冲压机械手，包括底座1，底座1上设有x轴滑动组件2，x轴滑动组件2的输出端连接有垫板3，垫板3上设有旋转组件4，旋转组件4的输出端连接有支撑板5，支撑板5上固定有z轴转动组件6，z轴转动组件6的输出端连接有第一臂杆7，第一臂杆7顶端固定有y轴转动组件8，y轴转动组件8的输出端连接有第二臂杆9，第二臂杆9末端连接有吸盘10，吸盘10上连接有导气管，导气管另一端连接有真空发生器，第二臂杆9末端两侧还固定有左夹持组件11、右夹持组件12，左夹持组件11、右夹持组件12分别位于吸盘10两侧，左夹持组件11包括连接在第二臂杆9左侧的左安装板、固定在左安装板下端的左电机、连接在左电机输出轴上的左夹持板111，右夹持组件12包括连接在第二臂杆9右侧的右安装板121、固定在右安装板121下端的右电机122、连接在右电机122输出轴上的右夹持板123，左夹持板 111与右夹持板123相对设置，本申请的机械手适用于机床的上下料、注塑取件等方面，以注塑取件为例说明本申请的机械手的使用方式，将机械手固定在注塑成型机的一侧；当产品适合吸附的方式取料，此时利用左电机、右电机122分别将左夹持板111、右夹持板123转动至背面贴紧第二臂杆9，后续应用x轴滑动组件2、y轴转动组件8、z轴转动组件6、旋转组件 4的配合，使得吸盘10移动至注塑成型机的下模上侧，利用吸盘10的吸附作用，将下模内成型的产品吸附，再配合x轴滑动组件2、y轴转动组件8、z轴转动组件6、旋转组件4的驱动，将产品转移至集料框中收集；当产品适合夹持的方式取料，应用x轴滑动组件2、y轴转动组件8、z轴转动组件6、旋转组件4的配合，使得左夹持板111、右夹持板123移动至注塑成型机的下模上侧，利用左电机、右电机122分别将左夹持板111、右夹持板123转动并夹紧产品，再配合x轴滑动组件2、y轴转动组件8、z轴转动组件6、旋转组件4的驱动，将产品转移至集料框中收集。

优选的，底座1上设有供垫板3沿x轴方向滑动的滑槽，滑槽底部设有避让槽101，x轴滑动组件2包括固定在避让槽101一侧的x轴电机21、连接在x轴电机21输出轴上的丝杆22、与丝杆22滑动连接的滑块23，滑块23为x轴滑动组件2的输出端。

优选的，滑槽两端还设有限位块102，限位块102用于限制垫板3在x轴方向移动的位置。

优选的，旋转组件4包括固定在垫板3上的旋转电机41、连接在旋转电机41输出轴上的主动齿轮42、与主动齿轮42啮合连接的从动齿轮43，从动齿轮43为旋转组件4的输出端，从动齿轮43与垫板3之间连接有转动轴。

优选的，z轴转动组件6包括固定在支撑板5上的z轴电机、连接在z轴电机输出轴上的 z轴安装轴，z轴安装轴为z轴转动组件6的输出端。

优选的，y轴转动组件8包括固定在第一臂杆7上的y轴电机、连接在y轴电机输出轴上的y轴安装轴，y轴安装轴为y轴转动组件8的输出端。

以上实施例仅表达了本实用新型的1种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.四轴冲压机械手，其特征在于，包括底座(1)，所述底座(1)上设有x轴滑动组件(2)，所述x轴滑动组件(2)的输出端连接有垫板(3)，所述垫板(3)上设有旋转组件(4)，所述旋转组件(4)的输出端连接有支撑板(5)，所述支撑板(5)上固定有z轴转动组件(6)，所述z轴转动组件(6)的输出端连接有第一臂杆(7)，所述第一臂杆(7)顶端固定有y轴转动组件(8)，所述y轴转动组件(8)的输出端连接有第二臂杆(9)，所述第二臂杆(9)末端连接有吸盘(10)，所述吸盘(10)上连接有导气管，所述导气管另一端连接有真空发生器，所述第二臂杆(9)末端两侧还固定有左夹持组件(11)、右夹持组件(12)，所述左夹持组件(11)、右夹持组件(12)分别位于所述吸盘(10)两侧，所述左夹持组件(11)包括连接在所述第二臂杆(9)左侧的左安装板、固定在所述左安装板下端的左电机、连接在所述左电机输出轴上的左夹持板(111)，所述右夹持组件(12)包括连接在所述第二臂杆(9)右侧的右安装板(121)、固定在所述右安装板(121)下端的右电机(122)、连接在所述右电机(122)输出轴上的右夹持板(123)，所述左夹持板(111)与所述右夹持板(123)相对设置。

2.根据权利要求1所述的四轴冲压机械手，其特征在于，所述底座(1)上设有供所述垫板(3)沿x轴方向滑动的滑槽，所述滑槽底部设有避让槽(101)，所述x轴滑动组件(2)包括固定在所述避让槽(101)一侧的x轴电机(21)、连接在所述x轴电机(21)输出轴上的丝杆(22)、与所述丝杆(22)滑动连接的滑块(23)，所述滑块(23)为所述x轴滑动组件(2)的输出端。

3.根据权利要求2所述的四轴冲压机械手，其特征在于，所述滑槽两端还设有限位块(102)。

4.根据权利要求1所述的四轴冲压机械手，其特征在于，所述旋转组件(4)包括固定在所述垫板(3)上的旋转电机(41)、连接在所述旋转电机(41)输出轴上的主动齿轮(42)、与所述主动齿轮(42)啮合连接的从动齿轮(43)，所述从动齿轮(43)为所述旋转组件(4)的输出端，所述从动齿轮(43)与所述垫板(3)之间连接有转动轴。

5.根据权利要求1所述的四轴冲压机械手，其特征在于，所述z轴转动组件(6)包括固定在所述支撑板(5)上的z轴电机、连接在所述z轴电机输出轴上的z轴安装轴，所述z轴安装轴为所述z轴转动组件(6)的输出端。

6.根据权利要求1所述的四轴冲压机械手，其特征在于，所述y轴转动组件(8)包括固定在所述第一臂杆(7)上的y轴电机、连接在所述y轴电机输出轴上的y轴安装轴，所述y轴安装轴为所述y轴转动组件(8)的输出端。

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