CN212150595U - 一种智能化机器人上料机构 - Google Patents

Abstract

一种智能化机器人上料机构，其特征在于：包括带传动装置，用于传送物料；还包括物液压式机械手臂，设置于带传动装置的一端，用于抓取传送而来的物料；还包括承载工作台，设置于液压式机械手臂的远离带传动装置一端，用于承载机械手臂抓取而来的物料，承载工作台上还设置有第一气缸和第二气缸，两个气缸能实现对物料进行的定位固定，以便后续装配工作快捷顺利进行。液压式机械手臂的手爪前端还设置有物料判别装置，用于判断传送带上的物料外形特征、尺寸、放置方向是否正确，如果传送带上所放置的物料有错误能自动纠错，从而减少次品率，提高生产效益。

Description

一种智能化机器人上料机构

技术领域

本实用新型涉及物料传输领域，特别涉及一种智能化机器人上料机构。

背景技术

在机械加工领域，物料、工件的传送运输是产品加工过程的必要环节，目前的生产实践中，传统的人力或者运输车传送耗时多、生产效率低，普通的传送带、起吊运输机构等自动运送装置虽然效率高，但当工作人员放置了错误尺寸的物料工件或物料方向放置错误时，这些装置不能及时自动纠错，影响生产效益。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种智能化机器人上料机构。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种智能化机器人上料机构，其特征在于：包括物料传输部件，用于传送物料；

还包括物料抓取部件，设置于所述物料传输部件的一端，用于抓取物料传输部件传送而来的物料；

还包括物料承载定位部件，设置于所述物料抓取部件的远离物料传输部件方向一端，用于承载所述物料抓取部件抓取而来的物料，并对物料进行定位固定，以便后续装配工作快捷顺利进行。

进一步，所述物料传输部件为带传动装置，具体包括至少两根皮带、至少一个主动轮、至少一个从动轮、主体框架、电机、电控箱；所述主动轮和从动轮通过轴承与主体框架连接，所述从动轮和主动轮通过皮带相连，共同组成传送主要工作部件，物料放置在两根相邻皮带上进行传送；所述主动轮与所述电机连接，由电机驱动主动轮转动，进而驱动从动轮和皮带转动；所述电机的启停和运转速度由电控箱控制。

进一步，所述物料抓取部件为液压式机械手臂。

进一步，所述液压式机械手臂的手爪前端还设置有物料判别装置，用于判断传送带上的物料外形特征、尺寸、放置方向是否正确。

进一步，所述物料判别装置包括高清摄像头和存储比对模块；

进一步，所述物料承载定位装置包括承载工作台，所述承载工作台上设有第一执行机构和第二执行机构，第一执行机构沿着与承载工作台长边平行方向往复运动，第二执行机构沿垂直于承载工作台长边方向往复运动，工作时两个执行机构同时沿着靠近物料的方向运动将物料推送至预设位置，完成物料的定位放置。

进一步，所述第一执行机构和第二执行机构均为气缸。

进一步，所述带传动装置的皮带间距可以根据物料尺寸调整，以满足不同的物料传送需求。

进一步，所述带传动装置按五层、两列设置，共10套；可实现大规模批量化生产。

本实用新型的有益效果是：

本实用新型的自动送料装置，使用时将由人工在物料传输部件的一端放置物料，由传送带自动将物料传送至机械手臂端；机械手臂上的高清摄像头拍摄物料照片后，存储比对模块将所拍照片和预先存储的数据进行比对，可判断物料的外形特征、尺寸、放置方向是否正确。若物料的放置方向和预设的方向相反则液压式机械手臂执行调整动作，将物料方向调整至预设方向；若物料外形特征、尺寸和预设的不一致的话，机械手臂会把错误的物料放至回收框内；本装置通过机械手臂可实现对物料放置发生错误后的自动纠正；提高生产效率，减少残次品率。

将物料抓取放置到承载工作台上，由第一气缸和第二气缸推动物料自动进行精确定位放置，以便后续装配工序高效进行。

本装置中的皮带间距可以根据物料尺寸进行适应性调整，应用便利性高、范围广。

本实用新型的其他优点、目标和特征在某种程度上将在随后的说明书中进行阐述，并且在某种程度上，基于对下文的考察研究对本领域技术人员而言将是显而易见的，或者可以从本实用新型的实践中得到教导。本实用新型的目标和其他优点可以通过下面的说明书和权利要求书来实现和获得。

附图说明

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步的详细描述，其中：

图1为本实用新型结构示意图，图2为单层传送带装置结构示意图，图3为液压式机械手臂结构示意图，图4为承载定位工作台结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图，对本实用新型的优选实施例进行详细的描述。应当理解，优选实施例仅为了说明本实用新型，而不是为了限制本实用新型的保护范围。

本实施例的自动送料装置，包括带传动装置，用于传送物料；具体的，带传动装置包括六根皮带2、一个主动轮7、两个从动轮9、主体框架1、电机6、电控箱8；主动轮7和从动轮9通过轴承与主体框架1连接，从动轮9和主动轮7通过皮带2相连，共同组成传送主要工作部件，物料3放置在两根相邻皮带上进行传送；主动轮7与电机6连接，由电机驱动主动轮7转动，进而驱动从动轮9和皮带2转动，从而实现传输物料3的目的；电机6的启停和运转速度由电控箱8控制。

还包括液压式机械手臂4，设置于带传动装置的一端，用于抓取传送带装置传送而来的物料；还包括承载定位工作台5，设置于液压式机械手臂4的远离带传动装置方向一端，用于液压式机械手臂4抓取而来的物料3；承载工作台5上还设置有第一气缸10和第二气缸11，第一气缸10沿着与承载工作台5长边平行方向往复运动，第二气缸11沿垂直于承载工作台5长边方向往复运动，工作时两个汽缸同时沿着靠近物料的方向运动将物料3推送至预设位置，完成物料的定位放置，以便后续装配工作快捷顺利进行。

作为进一步的优选方案，液压式机械手臂4的手爪前端还设置有物料判别装置12，用于判断传送带上的物料3外形特征、尺寸、放置方向是否正确，所述物料判别装置12包括高清摄像头和存储比对模块；工作时，高清摄像头拍摄物料3照片后，存储比对模块将所拍照片和预先存储的数据进行比对，可判断物料的外形特征、尺寸、放置方向是否正确。若物料的放置方向和预设的方向相反则液压式机械手臂4执行调整动作，将物料方向调整至预设方向；若物料外形特征、尺寸和预设的不一致，机械手臂4会把错误的物料放至回收框内；如此可实现对物料放置发生错误后的自动纠正，提高生产效率，减少残次品率。

作为进一步的优选方案，本实施例的带传动装置的皮带2的间距可以根据物料尺寸调整，以满足不同的物料传送需求。

作为进一步的优选方案，带传动装置按五层、两列设置，共10套；可实现大规模批量化生产。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

Claims (9)

1.一种自动送料装置，其特征在于：包括物料传输部件，用于传送物料；

还包括物料抓取部件，设置于所述物料传输部件的一端，用于抓取物料传输部件传送而来的物料；

还包括物料承载定位部件，设置于所述物料抓取部件的远离物料传输部件方向一端，用于承载所述物料抓取部件抓取而来的物料，并对物料进行定位固定，以便后续装配工作快捷顺利进行。

2.根据权利要求1所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述物料传输部件为带传动装置，具体包括至少两根皮带、至少一个主动轮、至少一个从动轮、主体框架、电机、电控箱；所述主动轮和从动轮通过轴承与主体框架连接，所述从动轮和主动轮通过皮带相连，共同组成传送主要工作部件，物料放置在两根相邻皮带上进行传送；所述主动轮与所述电机连接，由电机驱动主动轮转动，进而驱动从动轮和皮带转动；所述电机的启停和运转速度由电控箱控制。

3.根据权利要求1所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述物料抓取部件为液压式机械手臂。

4.根据权利要求3所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述液压式机械手臂的手爪前端还设置有物料判别装置，用于判断传送带上的物料外形特征、尺寸、放置方向是否正确。

5.根据权利要求4所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述物料判别装置包括高清摄像头和存储比对模。

6.根据权利要求1所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述物料承载定位装置包括承载工作台，所述承载工作台上设有第一执行机构和第二执行机构，第一执行机构沿着与承载工作台长边平行方向往复运动，第二执行机构沿垂直于承载工作台长边方向往复运动，工作时两个执行机构同时沿着靠近物料的方向运动将物料推送至预设位置，完成物料的定位放置。

7.根据权利要求6所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述第一执行机构和第二执行机构均为气缸。

8.根据权利要求2所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述带传动装置的皮带间距可以根据物料尺寸调整，以满足不同的物料传送需求。

9.根据权利要求2所述的一种自动送料装置，其特征在于：所述带传动装置按五层、两列设置，共10套，可实现大规模批量化生产。

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