CN212096337U - 一种多功能的取放机构 - Google Patents
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Abstract
一种多功能的取放机构，包括框架、防护罩板、L型转接板、法兰盘、气缸安装板、L型气缸安装板、吸盘机构、夹取机构；吸盘机构包括3组吸盘升降组件、光电传感器、接近传感器，每组吸盘升降组件包括升降气缸、缓冲杆安装板、缓冲杆、真空吸盘；夹取机构包括夹取气缸、浮动接头、推杆连接板、推板、2组导向轴组件，每组导向轴组件包括线性导向轴、直线轴承、套筒挡块、套筒垫片、套筒垫块。本实用新型将吸盘机构和夹取机构合在一起，取料、放料可同时自动进行，无需由人工操作，提高了自动化程度；可以快速切换，配合机器人移动，能适用多种产品的取放，大大提高了工作效率，提高了设备利用率和产能，降低了人力成本以及设备成本。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人抓手技术领域，具体涉及一种多功能的取放机构。
背景技术
传统的制造手段，一个企业需要投入巨大的资源来设计制造一个工厂用以生产一种特定的产品。如果市场对于这种产品的反应没有达到预计的效果，那么工厂只能有限地生产一种产品来适应不多的市场需求。这种情况下，最终结果是增加工厂数量和设备闲置时间。依赖于这种非柔性生产***的企业将有可能在特定产品销售不如预计时企业将陷入困境。
随着市场和制造技术的发展，普遍认为柔性化是成功的关键之一。柔性制造能够在单一的生产线上生产多种产品，它主要通过工具、设备、生产过程快速、频繁的转换来实现。柔性制造能够根据瞬息万变的市场需求快速改变生产工具、材料抓取设备、生产过程和生产计划。柔性制造主要专注于自动化、提高效率和通过减少停工期和更换工具时间来降低成本。实现柔性化的途径：增加工厂利用率；快速响应随时改变的市场需求；减低人力成本；降低停工和闲置时间；实现自动化率的最大化；提升产品质量；可高效生产低数量的不同产品。一种可快速更换、多功能的取放抓手被迫切需要。
实用新型内容
本实用新型针对上述问题，提供一种多功能的取放机构。
本实用新型的目的可以通过下述技术方案来实现：一种多功能的取放机构，包括框架、防护罩板、L型转接板、法兰盘、气缸安装板、L型气缸安装板、吸盘机构、夹取机构；
所述框架呈长方体结构且其后面、左面和右面上均设有防护罩板，所述L型转接板包括分别固定于框架顶面和前面的第一水平板部和第一竖直板部，所述法兰盘固定于L型转接板的第一水平板部上，所述气缸安装板沿左右水平方向固定于L型转接板的第一竖直板部上，所述L型气缸安装板包括第二水平板部和第二竖直板部， L型气缸安装板的第二水平板部沿前后水平方向设置于L型转接板的第一竖直板部的前侧，L型气缸安装板的第二竖直板部连接于第二水平板部的后端，并固定于L型转接板的第一竖直板部上；
所述吸盘机构包括3组吸盘升降组件、光电传感器、接近传感器，3组所述吸盘升降组件分别安装于气缸安装板的两端和L型气缸安装板的第二水平板部前端上且位于同一水平高度，每组吸盘升降组件包括升降气缸、缓冲杆安装板、缓冲杆、真空吸盘，所述升降气缸固定于所在气缸安装板上且其活塞杆沿竖向向下设置，所述缓冲杆安装板固定于升降气缸的活塞杆端部，所述缓冲杆安装于缓冲杆安装板上，缓冲杆沿竖向设置且其下端安装有真空吸盘，所述光电传感器安装于L型气缸安装板的第二水平板部上且沿竖向向下设置，所述接近传感器安装于L型气缸安装板的第二水平板部前端的吸盘升降组件上且沿水平向前设置；
所述夹取机构包括夹取气缸、浮动接头、推杆连接板、推板、2组导向轴组件，所述夹取气缸固定于L型气缸安装板的第二水平板部上，夹取气缸的活塞杆沿水平向后伸入框架内且端部连接有浮动接头，所述浮动接头通过推板连接板连接有推板，所述推板连接板和推板均沿左右水平方向设置，2组所述导向轴组件左右分布地安装于L型气缸安装板的第二竖直板部和推板连接板上，每组导向轴组件包括线性导向轴、直线轴承、套筒挡块、套筒垫片、套筒垫块，所述线性导向轴沿前后水平方向穿设于L型气缸安装板的第二竖直板部上，线性导向轴的前端固定于推板连接板上，线性导向轴与固定于L型气缸安装板的第二竖直板部上的直线轴承相配合，线性导向轴的后端从前至后依次安装有套筒挡块、套筒垫片、套筒垫块。
进一步地，所述吸盘机构还包括真空发生器、过滤器、阀岛、数显式压力开关，所述真空发生器、过滤器、阀岛、数显式压力开关均安装于L型转接板的第一水平板部上，真空发生器、过滤器、数显式压力开关、3组吸盘升降组件的升降气缸和真空吸盘、以及夹取机构的夹取气缸分别通过气管与阀岛连接。
进一步地，当所述吸盘机构的升降气缸的活塞杆位于上极限位置时，吸盘机构的光电传感器和缓冲杆安装板位于同一水平高度。
进一步地，所述吸盘机构的升降气缸为三轴气缸。
进一步地，所述吸盘机构的光电传感器为漫反射传感器。
进一步地，所述吸盘机构的接近传感器为常闭型接近传感器。
进一步地，所述吸盘机构的升降气缸和夹取机构的夹取气缸上分别安装有调速阀。
进一步地，所述夹取机构的推板的后板面上贴有缓冲带。
进一步地，还包括分线盒，所述分线盒通过分线盒安装板固定于框架的顶面上。
进一步地，还包括机器人，所述机器人的T轴与法兰盘连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果：将吸盘机构和夹取机构合在一起，取料、放料可同时自动进行，无需由人工操作，提高了自动化程度；可以快速切换，配合机器人移动，能适用多种产品的取放，大大提高了工作效率，提高了设备利用率和产能，降低了人力成本以及设备成本。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型中的框架、防护罩板、L型转接板、法兰盘、吸盘机构的结构示意图。
图3为图1中A处的局部放大图。
图4为本实用新型中的L型气缸安装板和夹取机构的结构示意图。
图5为本实用新型安装于机器人上的结构示意图。
图中部件标号如下：
1框架
2防护罩板
3 L型转接板
4法兰盘
5气缸安装板
6 L型气缸安装板
7升降气缸
8缓冲杆安装板
9缓冲杆
10真空吸盘
11真空发生器
12过滤器
13阀岛
14数显式压力开关
15光电传感器
16接近传感器
17防护罩
18带透明软帘的盖板
19夹取气缸
20 LB板
21浮动接头
22推板连接板
23推板
24线性导向轴
25直线轴承
26套筒挡块
27套筒垫块
28分线盒
29分线盒安装板
30机器人。
具体实施方式
以下结合附图详细说明本实用新型的具体实施方式，使本领域的技术人员更清楚地理解如何实践本实用新型。尽管结合其优选的具体实施方案描述了本实用新型，但这些实施方案只是阐述，而不是限制本实用新型的范围。
参见图1至图4，一种多功能的取放机构，包括框架1、防护罩板2、L型转接板3、法兰盘4、气缸安装板5、L型气缸安装板6、吸盘机构、夹取机构、分线盒28。
所述框架1呈长方体结构，框架1的后面、左面和右面上均设有防护罩板2。
所述L型转接板3安装于框架1上，L型转接板3包括第一水平板部和第一竖直板部，L型转接板3的第一水平板部和第一竖直板部分别固定于框架1的顶面和前面上。
所述法兰盘4固定于L型转接板3的第一水平板部上。
所述气缸安装板5沿左右水平方向固定于L型转接板3的第一竖直板部上，所述L型气缸安装板6包括第二水平板部和第二竖直板部，L型气缸安装板6的第二水平板部沿前后水平方向设置于L型转接板的第一竖直板部的前侧，L型气缸安装板6的第二竖直板部连接于第二水平板部的后端，并固定于L型转接板3的第一竖直板部上。
参见图1至图3，所述吸盘机构包括3组吸盘升降组件、真空发生器11、过滤器12、阀岛13、数显式压力开关14、光电传感器15、接近传感器16，具体结构如下。
参见图1和图2，3组所述吸盘升降组件分别安装于气缸安装板5的两端和L型气缸安装板6的第二水平板部前端上且位于同一水平高度，每组吸盘升降组件包括升降气缸7、缓冲杆安装板8、2根缓冲杆9、2个真空吸盘10。所述升降气缸7固定于所在气缸安装板5上且其活塞杆沿竖向向下设置，所述缓冲杆安装板8沿左右水平方向固定于升降气缸7的活塞杆端部，2根所述缓冲杆9左右分布地安装于缓冲杆安装板8上，每根缓冲杆9沿竖向设置且其下端安装有真空吸盘10。其中，升降气缸7上还安装有调速阀。本实施例中，升降气缸7为三轴气缸。图中用实线示出了升降气缸7的活塞杆位于上极限位置和下极限位置时的缓冲杆安装板8、2根缓冲杆9、2个真空吸盘10的位置。
参见图3，所述真空发生器11、过滤器12、阀岛13、数显式压力开关14均安装于L型转接板3的第一水平板部上，其中，真空发生器11、过滤器12、数显式压力开关14、以及3组吸盘升降组件的升降气缸7和真空吸盘10分别通过气管与阀岛13连接。本实施例中，参见图2，所述真空发生器11、过滤器12、阀岛13、数显式压力开关14的周侧围设有防护罩17，所述防护罩17固定于L型转接板3的第一水平板部上，防护罩17上设有带透明软帘的盖板18。
参见图1，所述光电传感器15安装于L型气缸安装板6的第二水平板部的侧边上且沿竖向向下设置，光电传感器15用于检测真空吸盘10到工件的距离，以控制升降气缸7的升降速度，例如，升降气缸7的活塞杆下降时，当光电传感器15检测到真空吸盘10距离工件某一设定距离时，控制升降气缸7的活塞杆减速下降，确保安全。本实施例中，光电传感器15为漫反射传感器，并且当升降气缸7的活塞杆位于上极限位置时，光电传感器15和缓冲杆安装板8位于同一水平高度。
参见图1和图2，所述接近传感器16安装于L型气缸安装板6的第二水平板部前端的吸盘升降组件上且沿水平向前设置，接近传感器16用于过压保护。本实施例中，接近传感器16为常闭型接近传感器16，当其被触动时，断开本取放机构的电路。
参见图1和图4，所述夹取机构包括夹取气缸19、浮动接头21、推杆连接板、推板23、2组导向轴组件，具体结构如下。
所述夹取气缸19通过LB板20固定于L型气缸安装板6的第二水平板部上，夹取气缸19的活塞杆沿水平向后伸入框架1内且端部连接有浮动接头21，所述浮动接头21通过推板连接板22连接有推板23，所述推板连接板22和推板23均沿左右水平方向设置，2组所述导向轴组件左右分布地安装于L型气缸安装板6的第二竖直板部和推板连接板22上，每组导向轴组件包括线性导向轴24、直线轴承25、套筒挡块26、套筒垫片、套筒垫块27，所述线性导向轴24沿前后水平方向穿设于L型气缸安装板6的第二竖直板部上，线性导向轴24的前端固定于推板连接板22上，线性导向轴24与固定于L型气缸安装板6的第二竖直板部上的直线轴承25相配合，线性导向轴24的后端从前至后依次安装有套筒挡块26、套筒垫片、套筒垫块27。
其中，夹取气缸19上也安装有调速阀，夹取气缸19也通过气管与阀岛13连接；推板23的与工件接触的后板面上贴有缓冲带，便于更好地夹取工件；通过更换不同尺寸的套筒挡块26、套筒垫块27来改变夹取气缸19的活塞杆伸出的后极限位置，能实现对不同尺寸工件的夹取。本实施例中，L型转接板3的第一竖直板部和L型气缸安装板6的第二竖直板部上均开设有与夹取气缸19的活塞杆相配合的避空结构；夹取气缸19上也设有防护罩。图中用实线示出了夹取气缸19的活塞杆位于前极限位置和后极限位置时的推板连接板22、推板23的位置。
参见图1和图2，所述分线盒28通过分线盒安装板29固定于框架1的顶面上。
工作时，参见图5，本取放机构通过法兰盘4安装于机器人30的T轴上，其取料和放料过程自动进行，无需由人工操作。本实施例中，本取放机构用于取放隔板和瓶子。当吸盘机构工作时，3组吸盘升降组件的升降气缸7的活塞杆带动缓冲杆安装板8、缓冲杆9、真空吸盘10升降来吸住或放下隔板。当夹取机构工作时，夹取气缸19的活塞杆带动浮动接头21、推板连接板22、推板23、以及2组导向轴组件的线性导向轴24、直线轴承25、套筒挡块26、套筒垫块27前后移动，推板23配合框架1后面的防护罩板2来夹取或松开瓶子，吸盘机构的3组吸盘升降组件的升降气缸7的活塞杆可提前带动缓冲杆安装板8、缓冲杆9、真空吸盘10升上去，避免与夹取机构发生干涉。
应当指出，对于经充分说明的本实用新型来说，还可具有多种变换及改型的实施方案，并不局限于上述实施方式的具体实施例。上述实施例仅仅作为本实用新型的说明，而不是对本实用新型的限制。总之，本实用新型的保护范围应包括那些对于本领域普通技术人员来说显而易见的变换或替代以及改型。
Claims (10)
1.一种多功能的取放机构，其特征在于，包括框架、防护罩板、L型转接板、法兰盘、气缸安装板、L型气缸安装板、吸盘机构、夹取机构；
所述框架呈长方体结构且其后面、左面和右面上均设有防护罩板，所述L型转接板包括分别固定于框架顶面和前面的第一水平板部和第一竖直板部，所述法兰盘固定于L型转接板的第一水平板部上，所述气缸安装板沿左右水平方向固定于L型转接板的第一竖直板部上，所述L型气缸安装板包括第二水平板部和第二竖直板部， L型气缸安装板的第二水平板部沿前后水平方向设置于L型转接板的第一竖直板部的前侧，L型气缸安装板的第二竖直板部连接于第二水平板部的后端，并固定于L型转接板的第一竖直板部上；
所述吸盘机构包括3组吸盘升降组件、光电传感器、接近传感器，3组所述吸盘升降组件分别安装于气缸安装板的两端和L型气缸安装板的第二水平板部前端上且位于同一水平高度，每组吸盘升降组件包括升降气缸、缓冲杆安装板、缓冲杆、真空吸盘，所述升降气缸固定于所在气缸安装板上且其活塞杆沿竖向向下设置，所述缓冲杆安装板固定于升降气缸的活塞杆端部，所述缓冲杆安装于缓冲杆安装板上，缓冲杆沿竖向设置且其下端安装有真空吸盘，所述光电传感器安装于L型气缸安装板的第二水平板部上且沿竖向向下设置，所述接近传感器安装于L型气缸安装板的第二水平板部前端的吸盘升降组件上且沿水平向前设置；
所述夹取机构包括夹取气缸、浮动接头、推杆连接板、推板、2组导向轴组件，所述夹取气缸固定于L型气缸安装板的第二水平板部上，夹取气缸的活塞杆沿水平向后伸入框架内且端部连接有浮动接头，所述浮动接头通过推板连接板连接有推板，所述推板连接板和推板均沿左右水平方向设置，2组所述导向轴组件左右分布地安装于L型气缸安装板的第二竖直板部和推板连接板上，每组导向轴组件包括线性导向轴、直线轴承、套筒挡块、套筒垫片、套筒垫块，所述线性导向轴沿前后水平方向穿设于L型气缸安装板的第二竖直板部上，线性导向轴的前端固定于推板连接板上，线性导向轴与固定于L型气缸安装板的第二竖直板部上的直线轴承相配合，线性导向轴的后端从前至后依次安装有套筒挡块、套筒垫片、套筒垫块。
2.根据权利要求1所述的多功能的取放机构，其特征在于，所述吸盘机构还包括真空发生器、过滤器、阀岛、数显式压力开关，所述真空发生器、过滤器、阀岛、数显式压力开关均安装于L型转接板的第一水平板部上，真空发生器、过滤器、数显式压力开关、3组吸盘升降组件的升降气缸和真空吸盘、以及夹取机构的夹取气缸分别通过气管与阀岛连接。
3.根据权利要求1所述的多功能的取放机构，其特征在于，当所述吸盘机构的升降气缸的活塞杆位于上极限位置时，吸盘机构的光电传感器和缓冲杆安装板位于同一水平高度。
4.根据权利要求1所述的多功能的取放机构，其特征在于，所述吸盘机构的升降气缸为三轴气缸。
5.根据权利要求1所述的多功能的取放机构，其特征在于，所述吸盘机构的光电传感器为漫反射传感器。
6.根据权利要求1所述的多功能的取放机构，其特征在于，所述吸盘机构的接近传感器为常闭型接近传感器。
7.根据权利要求1所述的多功能的取放机构，其特征在于，所述吸盘机构的升降气缸和夹取机构的夹取气缸上分别安装有调速阀。
8.根据权利要求1所述的多功能的取放机构，其特征在于，所述夹取机构的推板的后板面上贴有缓冲带。
9.根据权利要求1~8任一项所述的多功能的取放机构，其特征在于，还包括分线盒，所述分线盒通过分线盒安装板固定于框架的顶面上。
10.根据权利要求9所述的多功能的取放机构，其特征在于，还包括机器人，所述机器人的T轴与法兰盘连接。
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| CN112871720A (zh) * | 2021-01-13 | 2021-06-01 | 江西艾科控股有限公司 | 一种磁粉芯无人自动定位、检测、分类装置及其方法 |
| CN113697477A (zh) * | 2021-08-13 | 2021-11-26 | 杭州徐睿机械有限公司 | 一种烟斗型异形接头的定姿态取料机构 |
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