CN212089442U - 用于机器人清洁器的对接站和信标及机器人清洁器*** - Google Patents

用于机器人清洁器的对接站和信标及机器人清洁器*** Download PDF

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Abstract

公开了一种用于机器人清洁器的对接站和信标及机器人清洁器***。用于机器人清洁器的信标可以包括壳体以及具有光学图案的光学标记。光学标记可以被耦接至壳体并且对于机器人清洁器的相机是可见的。在观察到光学标记后，机器人清洁器可被致使执行与光学图案的至少一部分相关联的动作。

Description

用于机器人清洁器的对接站和信标及机器人清洁器***
相关申请的交叉引用
本申请要求于2018年12月3日提交的名为“用于向自动装置传递信息的光学标记”的序列号为62/774,599的美国临时申请的权益，该临时申请的内容通过引用被完全并入本文。
技术领域
本实用新型总体涉及用于自动装置的光学标记，并且尤其涉及用于向机器人清洁器传递信息的光学标记，更具体地涉及一种用于机器人清洁器的对接站(dockingstation)和信标及机器人清洁器***。
背景技术
机器人清洁器(例如，机器人真空清洁器)被配置成自动地清洁表面。例如，机器人真空清洁器的用户可以在环境中放置机器人真空清洁器，并且指示机器人真空清洁器开始清洁操作。当清洁时，机器人真空清洁器会收集碎屑，并将其存放在集尘杯中，以供用户稍后处理。机器人真空清洁器可以被配置成与对接站自动对接，以对为机器人真空清洁器供电的一个或多个电池进行充电和/或清空集尘杯。
信标可被放置在环境中，并且被配置成生成主动信号(例如，一个或多个红外光束)以与机器人真空吸尘器进行通信。例如，对接站可以用作信标，并且可以被配置成将主动信号(active signal)发射至环境中。基于所生成的信号，机器人真空吸尘器能够对对接站进行定位。一旦检测到信号，机器人清洁器被配置成能够跟随信号到达对接站。
现有技术中，基于信号(例如，光信号或无线信号)的生成而进行的通信，消耗的电力较多。此外，现有技术中的对接站例如发射红外信号以用于将机器人清洁器导航至对接站，机器人清洁器无法沿着更有效的路径到达对接站。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题为：如何降低通信所消耗的电力，以及如何使得清洁器能够沿着更有效的路径到达对接站。
根据本实用新型的一种实施方式，提供了一种用于机器人清洁器的对接站。该对接站包括：具有窗口的壳体；以及具有光学图案的光学标记，所述光学标记被设置于所述壳体内部并且通过所述窗口对于所述机器人清洁器的相机是可见的，在观察到所述光学标记后，所述机器人清洁器被致使执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。
根据本实用新型的另一种实施方式，提供了一种用于机器人清洁器的信标。该信标包括：壳体；以及具有光学图案的光学标记，所述光学标记被耦接至所述壳体并且对于所述机器人清洁器的相机是可见的，在观察到所述光学标记后，所述机器人清洁器被致使执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。
根据本实用新型的另一种实施方式，提供了一种机器人清洁器***。该***包括机器人清洁器和信标。所述机器人清洁器包括：处理器，被构造为使所述机器人清洁器执行存储于存储器中的一个或多个指令；以及相机，被配置成观察所述机器人清洁器的环境。所述信标包括：壳体；以及具有光学图案的光学标记，所述光学标记被耦接至所述壳体并且对于所述机器人清洁器的相机是可见的，所述机器人清洁器被配置成响应于观察到所述光学标记，执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。
本实用新型所实现的技术效果为：当与例如基于信号(例如，光信号或无线信号)的生成而进行的通信相比时，使用光学标记向机器人清洁器传递信息可以降低传递信息所消耗的电力的量；当与例如发射红外信号以用于将机器人清洁器导航至对接站的对接站进行比较时，本实用新型的技术方案可以使机器人清洁器沿着更有效的路径到达对接站。
附图说明
通过阅读以下结合附图的详细描述，将更好地理解本实用新型的其他特征和优点，其中：
图1为根据本实用新型实施例的机器人清洁器和信标的示意性透视图，信标具有与其耦接的光学标记。
图2为根据本实用新型实施例的光学标记的示意性示例。
图3为根据本实用新型实施例的图1中的机器人清洁器和对接站的示意性透视图，对接站可以为图1中信标的示例。
图4为根据本实用新型实施例使用光学标记与机器人清洁器进行通信的方法的示例的流程图。
图5为根据本实用新型实施例用于对相机拍摄到的图像中的像差和/或相机未对准进行校正的方法的示例的流程图。
具体实施方式
本实用新型总体涉及一种用于机器人清洁器的信标。该信标可以包括被配置为向机器人清洁器传递信息的一个或多个光学标记。所传递的信息可用于使机器人清洁器执行动作。例如，所传递的信息可用于在环境内对机器人清洁器进行定位(例如，确定机器人清洁器位于房屋中某个房间的内部)。在某些情况下，基于环境的确定部分，机器人清洁器可以选择与环境的确定部分相关联的一个或多个预定清洁配置方案(cleaning profile)。当与例如基于信号(例如，光信号或无线信号)的生成而进行的通信相比时，使用光学标记向机器人清洁器传递信息可以降低传递信息所消耗的电力的量。
图1示出了机器人清洁器100(例如，机器人真空清洁器)和信标102的示意性示例。机器人清洁器100可以包括：被配置成促使机器人清洁器100穿过待清洁表面(例如，地面)的一个或多个驱动轮104；控制面板106；至少一个相机108(例如，定向为向前，向上或向下的单眼或立体相机)；至少一个存储器110(以虚线示出)和至少一个处理器112(以虚线示出)，处理器112将执行存储于存储器110中的一个或多个指令，并且基于所存储的指令使机器人清洁器100执行一个或多个动作。例如，机器人清洁器100可以被配置成执行存储于存储器110中的一个或多个清洁配置方案。在某些情况下，所选择的清洁配置方案可以至少部分地基于机器人清洁器100的位置。
相机108可以被配置成观察机器人清洁器100所处的环境。例如，相机108可用于在环境中对机器人清洁器100进行定位，以使机器人清洁器100能够通过使用存储于存储器110中的一个或多个地图，在环境中进行巡航。在某些情况下，相机108可用于通过拍摄被耦接至信标102的壳体114和/或环境(例如，墙面，天花板面，地面等等)的一部分的光学标记113的图像，来对机器人清洁器100进行定位。换言之，光学标记113被耦接至壳体114和/或被耦接至环境的一部分，以使其对于相机108是可见的。例如，可以使机器人清洁器100加载与光学标记113和/或信标102所处区域相对应的地图。在某些情况下，光学标记113和/或信标102的位置可以在所加载的地图上显示，以使机器人清洁器100能够在所加载的地图内相对于光学标记113和/或信标102对自身进行定位。
在某些情况下，信标102可以包括归航信号生成器111。归航信号生成器111被配置成生成归航信号，归航信号可被与机器人清洁器100耦接的归航信号检测器109检测到。归航信号检测器109对所生成的归航信号的检测可以指示机器人清洁器100接近信标102。如此一来，当检测到归航信号时，机器人清洁器100可被致使搜索信标102。在某些情况下，归航信号可用于将机器人清洁器100引导至信标102，以使相机108能够拍摄到光学标记113的图像。例如，归航信号检测器109可以被配置成测量所检测到的归航信号的强度，以使机器人清洁器100沿着使归航信号的强度增加的方向行进。归航信号可以为光信号(例如，红外信号)、声信号(例如，超声信号)、射频信号和/或任何其他类型的信号。在某些情况下，相机108可用于检测归航信号(例如，当归航信号为红外信号时)。在这些情况下，机器人清洁器100可以不包括归航信号检测器109。
光学标记113可以包括一个或多个光学图案116。每个光学图案116都可以被配置成向机器人清洁器100传递信息。例如，机器人清洁器100可以拍摄光学标记113的图像，识别光学图案116，并且将识别出的光学图案116与存储于机器人清洁器100的存储器110中的已知光学图案进行比较。如果比较结果显示所识别出的光学图案116对应于已知光学图案，则机器人清洁器100可以确定出与光学图案116相关联的动作。在识别出与光学图案116相关联的动作之后，机器人清洁器100可被致使执行所识别出的动作。如果比较结果显示所识别出的光学图案116不对应于已知的光学图案，则机器人清洁器100可以将动作与光学图案116相关联。动作可以包括以下各项中的一个或多个：清洁动作(例如，至少部分地基于表面类型或房间类型，改变抽吸功率和/或刷辊旋转速度)；导航动作(例如，靠近或者避开某个区域)；地图加载动作，该动作使得与光学图案116相关联的地图(例如，对应于信标102和/或光学标记113所被设置的位置的地图，所被设置的位置比如为房屋的特定楼层或房间)被加载，从而将当前地图与光学图案116相关联(例如，如果未识别出光学图案116时)；和/或任何其他动作。
在某些情况下，光学标记113可以为基板，在该基板的相对侧上具有相应的光学图案116。在这些情况下，对应于基板每一侧的光学图案116都可以与不同的动作相关联。附加地或者可替换地，光学标记113可以被配置成相对于信标102具有多个方向。例如，光学标记113可以被配置成使得其能被旋转(例如，沿顺时针或沿逆时针)，以使一个或多个光学图案116的方向发生改变。如此一来，机器人清洁器100可以被配置成将不同动作与一个或多个光学图案116的每个方向进行关联。附加地或者可替换地，光学标记113可以由机器人清洁器100的用户进行更换。
在某些情况下，光学标记113可以被配置成至少部分地为反射的，以使当其被照亮时，光学图案116对于机器人清洁器100的相机108更加可见。例如，机器人清洁器100可以包括照明器118，其中，照明器118被配置成发射照亮光学标记113的至少一部分的光(例如，红外光)。在某些情况下，光学标记113可以被设置于信标102的壳体114内部，并且被设置于壳体114的窗口后方，窗口对于一种或多种波长的光为透明的，以使光学标记113对于相机108是可见的。因此，该窗口可以包括一种或多种透光材料，以使一种或多种波长的光可以从中穿过。在某些情况下，窗口可以被配置成基本上防止波长超出预定波长范围的光通过该窗口(例如，穿过窗口的光中少于35％、少于25％、少于15％、少于10％或少于1％的光为超出预定波长范围的光)。例如，窗口可以被配置成基本上仅使得红外光能够从中穿过(例如，穿过窗口的光中至少65％、75％、85％、90％、95％或99％的光为红外光)。这样的构造可以使得光学标记113在对机器人清洁器100的用户保持隐藏的同时，对于相机108是可见的。
光学标记113可以具有任何形状。在某些情况下，光学标记113的形状可以为旋转对称的。在某些情况下，光学标记113的形状可以为圆形，三角形，八边形，方形，五边形和/或任何其他形状。
图2示出了光学标记200的示意性示例，其可以为图1中的光学标记113的示例。如图所示，光学标记200可以包括具有识别部分204和至少一个动作部分206的光学图案202。识别部分204可以识别与各个动作部分206相对应的动作类型。动作类型可以指示机器人清洁器100将采取何种类型的动作(例如，加载地图，执行清洁动作，执行导航动作等等)。动作部分206可以指示特定动作(例如，加载与动作部分206相关联的特定地图，执行与动作部分206相关联的特定清洁动作，执行与动作部分206相关联的特定导航动作和/或任何其他动作)。
因此，可以将光学图案202的识别部分204与识别部分数据库进行比较，以识别出动作类型。在识别出动作类型之后，可以将动作部分206与和所识别出的动作类型相关联的动作部分数据库进行比较。如果动作部分206对应于存储于数据库中的已知动作部分，则可以使机器人清洁器100执行与已知动作部分相关联的动作。换言之，响应于识别出已知动作部分的动作类型，机器人清洁器100可被致使：识别对应的动作，并且执行此对应的动作。如果动作部分206并未对应于存储于数据库中的已知动作部分，则机器人清洁器100可以将动作部分206与某一动作进行关联(例如，将动作部分与关联于当前区域的地图的加载、与关联于用户输入的清洁动作、与关联于用户输入的导航动作和/或任何其他动作相关联)，以使当后续检测到动作部分206时，机器人清洁器100执行与动作部分206相关联的动作。
在某些情况下，识别部分204可以指示多个动作类型，每个动作类型与相应动作部分206相对应。如此一来，单个光学图案202可以使机器人清洁器100执行多个不同的动作。在某些情况下，光学标记200的两个或多个角可以被对应的动作部分206所占据。例如，光学图案202可以包括第一动作部分、第二动作部分和第三动作部分，其中，第一动作部分对应于清洁动作，第二动作部分对应于导航动作，以及第三动作部分对应于地图加载动作。如此一来，识别部分204可以识别出每个动作部分206所对应的动作类型，以使可以检索与光学图案202的每个动作部分206相对应的数据库以查找相对应的动作。
在动作部分206中的至少一个动作部分使机器人清洁器100加载特定地图并且其他动作部分206中的至少一个动作部分使机器人清洁器100进行特定的导航动作或者清洁动作的情况下，导航动作或者清洁动作可以特定于所加载的地图。例如，导航动作可以在所加载的地图上识别出机器人清洁器100将不行进的位置。附加地或者可替换地，清洁动作可以在所加载的地图中指示出机器人清洁器100将改变其清洁行为的地图部分(例如，增加/减小抽吸功率，禁用刷辊或侧刷，和/或任何其他行为)。在某些情况下，机器人清洁器100可以基于感官输入来自动更新清洁动作和/或导航动作中的一个或多个动作。例如，在机器人清洁器100检测到碎屑收集减少的区域中，机器人清洁器100可以确定在这些区域中可以减小抽吸功率以降低功耗。附加地或者可替换地，可以响应于用户输入来对清洁动作和/或导航动作进行调整。例如，用户可以指示期望增加/减小的吸力的区域和/或机器人清洁器100要避开的区域。
光学标记200可以是固定介质(例如，粘性标签)，该固定介质被配置成被耦接至表面(例如，墙面或信标102)。固定介质可以包括多个侧面，每个侧面具有一个或多个光学图案202。在其他情况下，光学标记200可以为动态介质(例如，诸如电子纸显示器或液晶显示器之类的显示器)。在某些情况下，光学图案202可以为条形码，诸如QR码，AR标签，APRIL标签，CAL标签，和/或任何其他条形码。虽然光学标记200被示为具有矩形形状，但是光学标记200可以具有其他形状。例如，光学标记200的形状可以为圆形，三角形，八边形，方形，五边形和/或任何其他形状。
图3示出了对接站300的示意性示例，其可以为图1中的信标102的示例。如图所示，对接站300包括壳体302，用于为机器人清洁器100充电的多个充电触点304，窗口306(例如，对于一种或多种波长的光为可穿透的聚碳酸酯材料)，以及光学标记308(其可以为图1中的光学标记113的示例)。如图所示，壳体302包括窗口306，并且光学标记308可以被设置于窗口306后方和壳体302内部，以使光学标记308对于机器人清洁器100的相机108是持续可见的。如此一来，可将窗口306配置成使得光学标记308对于机器人清洁器100的相机108是持续可见的。在某些情况下，窗口306对于预定的光波长范围(例如，对应于红外光的波长范围)可以为透明的，以使光学标记308仅对相机108可见，而对机器人清洁器100的用户不可见。换言之，穿过窗口306的光的大部分对应于预定的波长范围(例如，穿过窗口306的光中至少65％、至少75％、至少85％、至少90％、至少95％或至少99％的光对应于预定的波长范围)。在这些情况下，机器人清洁器100可以包括照明器118，并且照明器118可以被配置成发射窗口306可透过的波长的光(例如，红外光)。为了提高光学标记308的可见度，光学标记308可以被配置成至少部分地为反射的(例如，至少20％、至少30％、至少40％、至少50％、至少60％、至少70％、至少80％、至少90％或至少95％入射的光被反射)。
光学标记308可用于将机器人清洁器100导航至对接站300。例如，机器人清洁器100可被配置成跟随和/或朝着使光学标记308在相机108的视野内居中的方向移动。如此一来，机器人清洁器100就能够朝向对接站300前进以使得机器人清洁器100能够与充电触点304接合。当与例如发射红外信号以用于将机器人清洁器100导航至对接站的对接站进行比较时，这种构造可以使机器人清洁器100沿着更有效的路径到达对接站300。
在某些情况下，光学标记308可用于指示对接站类型，以使得机器人清洁器100可以进行与对应于对接站300的对接站类型一致的对接动作。例如，当对接站300被配置成从机器人清洁器100的集尘杯中清除碎屑时，可以将机器人清洁器100配置成返回对接站300。如此一来，在拍摄光学标记308的图像以及确定对接站300被配置成从集尘杯中清除碎屑后，机器人清洁器100能够接近对接站300以使得机器人清洁器100能够与对接站300重新接合。
在某些情况下，当被对接以使机器人清洁器100可以观察到光学标记308时，机器人清洁器100可以验证相机108的对准和/或功能。为了验证相机108的功能，机器人清洁器100可以将光学标记308的已知图像与由相机108所拍摄到的光学标记308的当前图像进行比较(例如，当机器人清洁器100与对接站300接合时)。例如，随着时间的推移，相机108可能会损坏(例如，镜头或保护罩上的一个或多个划痕)和/或被遮挡(例如，由于相机108上积聚的灰尘)，从而导致拍摄时出现像差。在某些情况下，机器人清洁器100可以被配置成补偿像差。
为了在例如相机108为立体相机时，验证相机108的对准，相机108可以拍摄多个图像，一个图像用于立体相机的每个成像器。至少部分地基于相机108与对接站300的间隔距离(当机器人清洁器100与对接站300接合时，该距离是已知的)，以及相机108的几何结构(例如，成像器之间的间隔距离、镜头的形状等等)，机器人清洁器100可以估计光学标记308在每个拍摄到的图像中的位置，并且将所估计的位置与实际位置进行比较。基于比较结果，如果所估计的位置与实际的位置相差足够大，则机器人清洁器100可以对拍摄到的图像应用软件补偿，以使此差别在预定范围以内(例如，被最小化)。
在某些情况下，光学标记308可用于指示对接站300的位置。例如，光学标记308可用于识别对接站300位于建筑物中的哪个部分(例如，房屋的哪个楼层或哪个房间)，以使得机器人清洁器100可以选择与该部分相对应的地图。
对接站300还可以包括一个或多个归航信号生成器310。归航信号生成器310可以被配置成生成信号(该信号至少部分地覆盖围绕对接站300延伸的区域)，以使机器人清洁器100可以确定其与对接站300的接近度(例如，通过使用归航信号检测器109)。例如，在某些情况下，机器人清洁器100可以被配置成确定所发射的归航信号的强度，并且沿着所检测到的强度增加的方向移动。如此一来，随着归航信号的强度的增加，机器人清洁器100可以确定其正在接近对接站300，并且开始尝试拍摄光学标记308的图像。在某些情况下，机器人清洁器100可能并未被配置成确定归航信号的强度。在这些情况下，归航信号可用于确定机器人清洁器100在光学标记308的可视距离内。归航信号生成器310可以为红外(IR)发射器，超声波发射器，射频发生器，和/或被配置成向对接站300的环境中发射一个或多个信号的任何其他信号发生器。
图4示出了当观察到光学标记(诸如图1中的光学标记113)时，机器人清洁器(诸如图1中的机器人清洁器100)的操作方法400的示例的流程图。如图所示，方法400可以包括步骤402。步骤402可以包括机器人清洁器使用相机观察光学标记(例如，拍摄光学标记的图像)。
方法400还可以包括步骤404。步骤404可以包括分析光学标记的图像(例如，耦接信标)。在检测到光学标记时，机器人清洁器被配置成确定与光学标记相关联的动作。例如，机器人清洁器可以被配置成将所拍摄的光学标记的图像，与存储于机器人清洁器的存储器中的一个或多个光学标记的已知图像进行比较。
方法400还可以包括步骤406。步骤406可以包括使机器人清洁器执行与光学标记相关联的动作。例如，当机器人清洁器确定在图像中拍摄到的光学标记与光学标记的已知图像相匹配时(例如，机器人清洁器识别出已知图像和拍摄到的图像之间存在足够多的相似性时)，可以将机器人清洁器配置成执行与已知图像相关联的动作。如果确定不存在匹配，则可以致使机器人清洁器执行动作，该动作使得机器人清洁器将一动作与图像中拍摄的光学标记相关联。
图5示出了用于验证机器人清洁器(诸如图1中的机器人清洁器100)的相机(诸如图1中的相机108)的功能和/或对准的方法500的示例的流程图。如图所示，方法500可以包括步骤502。步骤502可以包括在与光学标记的已知间隔距离处拍摄光学标记的图像。例如，当机器人清洁器与对接站接合以对为机器人清洁器供电的一个或多个电池进行充电时，机器人清洁器与被耦接至对接站的光学标记之间的距离为已知的。
方法500还可以包括步骤504。步骤504可以包括将所拍摄的光学标记的图像与光学标记的已知图像进行比较。比较结果可以识别出所拍摄的图像中与遮挡物(例如，相机上积聚的灰尘)和/或相机损坏相对应的像差。基于比较结果，机器人清洁器还可以确定相机是否为未对准的。例如，机器人清洁器可以确定光学标记的估计位置，以及，如果光学标记在所拍摄的图像中的位置并未对应于所估计的位置，则机器人清洁器可以确定存在未对准问题。
方法500还可以包括步骤506。步骤506可以包括使机器人清洁器对后续拍摄到的图像进行校正，以对任何被识别出的像差和/或未对准问题进行校正。如果机器人清洁器无法对未对准问题和/或像差进行校正，则机器人清洁器可以被配置成通知机器人清洁器的用户。
方法400和/或方法500中的一个或多个方法可以体现为至少一种非暂时性计算机可读介质中的指令，以使当指令由一个或多个处理器执行时，使得方法400和/或方法500中的一个或多个方法可以被实施。在某些情况下，方法400和/或500中的一个或多个方法可以通过电路(例如，专用集成电路)实现。如此一来，可以使用软件、固件和/或硬件的任意组合来实施方法400和/或500中的一个或多个方法。
根据本实用新型实施例的用于机器人清洁器的对接站的示例，可以包括具有窗口的壳体，以及具有光学图案的光学标记。光学标记可以被设置于壳体内部并且通过窗口对于机器人清洁器的相机是可见的。在观察到光学标记后，机器人清洁器可被致使执行与光学图案的至少一部分相关联的动作。
在某些情况下，动作可以包括使机器人清洁器加载与对接站所被设置的位置相对应的地图。在某些情况下，窗口可以被构造为使穿过该窗口的光的大部分对应于预定的波长范围。在某些情况下，预定的波长范围可以对应于红外光。在某些情况下，光学图案可以包括识别部分和动作部分。在某些情况下，识别部分可以识别与各个动作部分相对应的动作类型。在某些情况下，响应于识别出与动作部分相对应的动作类型，机器人清洁器可被致使：识别与动作部分相对应的动作，并且执行该动作。在某些情况下，光学图案可以至少包括第一动作部分、第二动作部分和第三动作部分，第一动作部分对应于清洁动作，第二动作部分对应于导航动作，以及第三动作部分对应于地图加载动作。
根据本实用新型实施例的用于机器人清洁器的信标的示例，可以包括壳体和具有光学图案的光学标记。光学标记可以被耦合至壳体并且对于机器人清洁器的相机是可见的。在观察到光学标记后，机器人清洁器可被致使执行与光学图案的至少一部分相关联的动作。
在某些情况下，动作可以包括使机器人清洁器加载与信标所被设置的位置相对应的地图。在某些情况下，壳体可以包括窗口，并且光学标记可以被设置于窗口后方，窗口被配置成使得穿过该窗口的光的大部分对应于预定的波长范围。在某些情况下，预定的波长范围可以对应于红外光。在某些情况下，光学图案可以包括识别部分和动作部分。在某些情况下，识别部分可以识别与各个动作部分相对应的动作类型。在某些情况下，响应于识别出与动作部分相对应的动作类型，机器人清洁器可被致使：识别与动作部分相对应的动作，并且执行该动作。在某些情况下，光学图案可以至少包括第一动作部分、第二动作部分和第三动作部分，第一动作部分对应于清洁动作，第二动作部分对应于导航动作，以及第三动作部分对应于地图加载动作。
根据本实用新型实施例的***的示例，可以包括机器人清洁器和信标。机器人清洁器可以包括：处理器，其被配置成使机器人清洁器执行存储于存储器中的一个或多个指令；以及相机，被配置成观察机器人清洁器的环境。信标可以包括壳体和具有光学图案的光学标记。光学标记可以被耦接至壳体并且对于机器人清洁器的相机是可见的。机器人清洁器可以被配置成响应于观察到的光学标记，执行与光学图案的至少一部分相关联的动作。
在某些情况下，动作可以包括使机器人清洁器加载与信标所被设置的位置相对应的地图。在某些情况下，壳体可以包括窗口，并且光学标记被设置于窗口后方，窗口被配置成使穿过其中的光的大部分对应于预定的波长范围。在某些情况下，预定的波长范围可以对应于红外光。在某些情况下，光学图案可以包括识别部分和至少一个动作部分。在某些情况下，识别部分可以识别与各个动作部分相对应的动作类型。在某些情况下，可以将机器人清洁器配置成：响应于观察到的动作部分，执行加载地图、执行清洁动作、执行导航动作中的至少一项。在某些情况下，光学图案可以包括至少三个动作部分，以使机器人清洁器执行清洁动作和导航动作，每个动作与所加载的地图相关联。在某些情况下，机器人清洁器可以进一步包括被配置成发射光的照明器。在某些情况下，光学标记可以至少部分地为反射的，以使所发射的光的至少一部分从光学标记进行反射。在某些情况下，信标可以为具有多个充电触点的对接站。在某些情况下，当与对接站接合时，机器人清洁器可以被配置成验证相机的功能。在某些情况下，在与对接站接合之后，机器人清洁器可以通过将光学标记的已知图像与由相机拍摄到的光学标记的图像进行比较，来验证相机的功能。在某些情况下，当与对接站接合时，机器人清洁器可以被配置成验证相机的对准。在某些情况下，相机可以为立体相机。在某些情况下，信标可以进一步包括被配置成生成归航信号的归航信号生成器。在某些情况下，机器人清洁器可以进一步包括被配置成检测归航信号的归航信号检测器。在某些情况下，可以至少部分地基于归航信号将机器人清洁器引导至信标。
根据本实用新型实施例的机器人清洁器的示例，可以包括：被配置成促使机器人清洁器穿过待清洁表面的至少一个驱动轮；被配置成观察机器人清洁器的环境的相机；以及至少一个处理器，其被配置成执行存储于至少一个存储器中的一个或多个指令。在执行一个或多个指令之后，处理器可以使机器人清洁器执行操作，该操作可以包括：使用相机拍摄具有光学图案的光学标记的图像，分析图像以确定与光学图案的至少一部分相关联的至少一个动作，以及使机器人清洁器执行所确定的动作。
根据本实用新型实施例的机器人清洁器的另一示例，可以包括：被配置成促使机器人清洁器穿过待清洁表面的至少一个驱动轮；被配置成观察机器人清洁器的环境的相机；以及至少一个处理器，其被配置成执行存储于至少一个存储器中的一个或多个指令。在执行一个或多个指令之后，处理器可以使机器人清洁器执行操作，该操作可以包括以下步骤：使用相机拍摄具有光学图案的光学标记的图像；将拍摄到的图像与已知图像进行比较，以确定相机是否为未对准或拍摄到的图像是否包含像差；以及响应于确定出相机未被对准或存在像差，将校正因子应用于后续的图像以克服未对准或像差。
尽管本申请已经描述了本实用新型的原理，但是本领域技术人员应当理解，该描述仅通过示例的方式进行，并且不作为对本实用新型范围的限制。除了本申请中所示出和所描述的示例性实施例之外，其他实施例也在本实用新型的范围内。本领域普通技术人员的修改和替换被认为在是本实用新型的范围内，本实用新型的范围仅由所附权利要求书来限制。

Claims (20)

1.一种用于机器人清洁器的对接站，其特征在于，所述对接站包括：
具有窗口的壳体；以及
具有光学图案的光学标记，所述光学标记被设置于所述壳体内部并且通过所述窗口对于所述机器人清洁器的相机是可见的，在观察到所述光学标记后，所述机器人清洁器被致使执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。
2.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述动作包括使所述机器人清洁器加载与所述对接站所被设置的位置相对应的地图。
3.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述窗口被构造为使得穿过该窗口的光的大部分对应于预定的波长范围。
4.根据权利要求3所述的对接站，其中，所述预定的波长范围对应于红外光。
5.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述光学图案包括识别部分和动作部分。
6.根据权利要求5所述的对接站，其中，所述识别部分识别与各个动作部分相对应的动作类型。
7.根据权利要求6所述的对接站，其中，响应于识别出与所述动作部分相对应的动作类型，所述机器人清洁器被致使：识别与所述动作部分相对应的动作，并且执行该动作。
8.根据权利要求1所述的对接站，其中，所述光学图案至少包括第一动作部分、第二动作部分和第三动作部分，所述第一动作部分对应于清洁动作，所述第二动作部分对应于导航动作，以及所述第三动作部分对应于地图加载动作。
9.一种用于机器人清洁器的信标，其特征在于，所述信标包括：
壳体；以及
具有光学图案的光学标记，所述光学标记被耦接至所述壳体并且对于所述机器人清洁器的相机是可见的，在观察到所述光学标记后，所述机器人清洁器被致使执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。
10.根据权利要求9所述的信标，其中，所述动作包括使所述机器人清洁器加载与所述信标所被设置的位置相对应的地图。
11.根据权利要求9所述的信标，其中，所述壳体包括窗口，并且所述光学标记被设置于所述窗口后方，所述窗口被构造为使得穿过该窗口的光的大部分对应于预定的波长范围。
12.根据权利要求11所述的信标，其中，所述预定的波长范围对应于红外光。
13.根据权利要求9所述的信标，其中，所述光学图案包括识别部分和动作部分。
14.根据权利要求13所述的信标，其中，所述识别部分识别与各个动作部分相对应的动作类型。
15.根据权利要求14所述的信标，其中，响应于识别出与所述动作部分相对应的动作类型，所述机器人清洁器被致使：识别与所述动作部分相对应的动作，并且执行该动作。
16.根据权利要求9所述的信标，其中，所述光学图案至少包括第一动作部分、第二动作部分和第三动作部分，所述第一动作部分对应于清洁动作，所述第二动作部分对应于导航动作，以及所述第三动作部分对应于地图加载动作。
17.一种机器人清洁器***，其特征在于，所述机器人清洁器***包括：
机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：
处理器，被构造为使所述机器人清洁器执行存储于存储器中的一个或多个指令；以及
相机，被配置成观察所述机器人清洁器的环境；以及
信标，所述信标包括：
壳体；以及
具有光学图案的光学标记，所述光学标记被耦接至所述壳体并且对于所述机器人清洁器的相机是可见的，所述机器人清洁器被配置成响应于观察到所述光学标记，执行与所述光学图案的至少一部分相关联的动作。
18.根据权利要求17所述的***，其中，所述动作包括使所述机器人清洁器加载与所述信标所被设置的位置相对应的地图。
19.根据权利要求17所述的***，其中，所述壳体包括窗口，并且所述光学标记被设置于所述窗口后方，所述窗口被构造为使得穿过该窗口的光的大部分对应于预定的波长范围。
20.根据权利要求19所述的***，其中，所述预定的波长范围对应于红外光。
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