KR20190003157A

KR20190003157A - 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템

Info

Publication number: KR20190003157A
Application number: KR1020170083695A
Authority: KR
Inventors: 하상두
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2017-06-30
Filing date: 2017-06-30
Publication date: 2019-01-09
Also published as: KR102412847B1

Abstract

본 명세서는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 청소 대상 영역에 구비된 가전 기기를 인식하여, 청소 대상 영역에 구비된 가전 기기를 인식하여 주행 및 청소를 수행하는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템에 관한 것이다.

Description

로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템{ROBOT CLEANER AND ROBOT CLEANING SYSTEM}

본 명세서는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 청소 대상 영역에 구비된 가전 기기를 인식하여 주행 및 청소를 수행하는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.

상기 가정용 로봇의 대표적인 예는 로봇 청소기로서, 일정 영역을 스스로 주행하면서 주변의 먼지 또는 이물질을 흡입하여 청소하는 가전기기의 일종이다. 이러한 로봇 청소기는 일반적으로 충전 가능한 배터리를 구비하고, 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행하며 청소할 수 있다. 상기 청소기는, 타 기기와 연동없이 단독으로 동작하여, 단독으로 동작하여 수집한 정보를 근거로 청소 대상 영역에 대한 주행 및 청소를 수행하게 된다. 여기서, 상기 청소기가 청소 대상 영역에 대한 주행 및 청소를 수행하기 위해, 주행 중 위치를 인식하고, 수집한 정보를 근거로 청소 지도를 작성하게 된다.

상기 청소기가 스스로 주행하면서 영역을 모두 청소하기 위해서는 주행 중 위치를 인식하고, 인식된 위치를 근거로 청소 지도를 작성할 수 있어야 하는데, 청소 대상 영역에는 다양한 가구 또는 가전 기기가 배치되어 있어 정확한 청소 지도의 작성이 이루어지기 힘들 수 밖에 없었다. 또한, 동작 시간이 제한되고, 타 기기와의 연동없이 단독으로 동작하는 상기 청소기의 특성상 청소 대상 영역 전체에 대한 주행 및 청소, 지도 작성이 원활하게 이루어지기 어려운 제약이 있었다. 이는 곧, 청소 범위의 제한 및 동작 가능 영역의 제한 문제로 이어지게 되었다. 특히, 다양한 가구 및 가전 기기가 배치된 큰 평수의 공간을 청소하는 경우에는 이러한 제약이 더욱 커지게 된다. 이와 같은 제약에 의해 상기 청소기는, 청소 대상 영역에 대한 청소 기능의 정확성/효율성/효용성/적용성/확장성이 제한되는 한계가 있었다. 또한, 최근에는 가정 내 기기를 통합 관제 및 제어하는 홈 메니지먼트/네트워크 시스템이 제안되고 있는데, 상기 청소기는 상기와 같은 활용성 및 적용성의 문제로 인해 이와 같은 시스템에 적용되기 어려운 점이 있다.

결과적으로 종래의 청소기는, 청소 대상 영역 내에 배치된 다양한 가구 또는 가전 기기에 의해 주행 및 지도 작성이 어려울 수 밖에 없었고, 또한 타 기기와의 연동없이 단독으로 동작하고, 동작 시간이 제한되는 동작 특성에 의해서도 정확하고, 효율적이고, 적절한 주행, 청소 및 지도 작성이 이루어지기 어려웠으며, 이에 따라 활용성/적용성이 크게 제한될 수 밖에 없는 한계가 있었다. 게다가, 이러한 한계들로 인해 편리성을 향상시킬 수 있는 다양한 기능의 부가/확장이 이루어질 수 없었고, 다양한 기능이 제공되는 시스템에도 적용되기 어려운 문제가 있었다.

따라서, 본 명세서는 종래기술의 한계를 개선하는 것을 과제로 하여, 청소 대상 영역에 구비된 가전 기기를 인식하여 주행 및 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템를 제공하고자 한다.

구체적으로는, 가전 기기를 인식하여 이를 기반으로 청소 지도를 작성하고, 이에 따라 청소 대상 영역 내 특정 지점을 청소할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템을 제공하고자 한다.

또한, 본 명세서는 가전 기기의 동작 상태에 따라 자동으로 청소를 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템을 제공하고자 한다.

이와 더불어, 본 명세서는 가전 기기의 위치 및 동작 상태에 따른 포인트 클리닝을 수행할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템을 제공하고자 한다.

아울러, 본 명세서는 청소기의 청소 가능 범위를 확장함은 물론, 청소기의 기능 및 활용 범위를 확장할 수 있는 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템을 제공하고자 한다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위한 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 청소 대상 영역에 구비된 가전 기기를 인식하여 주행 및 청소를 수행하는 것을 기술적 특징으로 한다.

보다 구체적으로는, 촬영부를 통해 상기 가전 기기를 인식하고, 인식한 위치 및 제품 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도를 작성하여, 작성한 청소 지도를 근거로 주행 및 청소를 수행하는 것을 과제 해결 수단으로 한다.

또한, 촬영부 및 통신부를 통해 상기 가전 기기를 인식하고, 상기 가전 기기와 통신을 수행하여, 상기 가전 기기의 동작 상태에 따라 상기 청소 대상 영역에 대한 주행 및 청소를 수행하는 것을 과제 해결 수단으로 한다.

상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기는, 청소 대상 영역을 주행 및 청소하는 로봇 청소기로, 상기 청소기의 외관을 형성하는 본체, 상기 본체의 주변을 촬영하는 촬영부 및 상기 촬영부의 촬영 결과를 분석하여 촬영한 장소에 존재하는 하나 이상의 가전 기기를 인식하고, 인식 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 제어부를 포함한다.

일 실시 예에서, 상기 촬영부는, 주행 중 상기 본체의 주변에 상기 가전 기기가 존재하는 경우, 상기 가전 기기를 촬영할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 가전 기기는, 식별 정보를 포함한 인식 코드가 구비되고, 상기 촬영부는, 상기 가전 기기에 구비된 상기 인식 코드를 촬영할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 인식 코드를 분석하여 상기 가전 기기를 식별 및 인식할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 기저장된 인식 정보를 근거로 상기 인식 코드를 분석하여 상기 가전 기기를 식별 및 인식할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 인식 정보는, 상기 인식 코드에 대응하는 상기 가전 기기의 식별 정보일 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 촬영 결과를 분석하여, 상기 가전 기기의 위치 및 제품 정보를 인식할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 가전 기기의 위치 및 제품 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도를 작성할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 가전 기기의 위치 및 제품 정보를 기작성된 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도에 반영할 수 있다.

일 실시 예에서, 인식한 상기 가전 기기와 통신을 수행하는 통신부를 더 포함하고, 상기 제어부는, 상기 통신부의 통신 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 통신부는, 인식한 상기 가전 기기로부터 동작 상태에 대한 정보를 수신하고, 상기 제어부는, 상기 동작 상태에 따라 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 가전 기기의 제품군에 따라 상기 가전 기기의 주변을 청소하도록 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 가전 기기의 제품군에 따른 기설정된 제어 기준에 따라 상기 가전 기기의 주변을 청소하도록 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 상기 가전 기기가 동작하기 전, 또는 동작한 후, 상기 가전 기기의 주변을 청소하도록 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

또한, 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기는, 하나 이상의 가전 기기가 구비된 청소 대상 영역을 주행 및 청소하는 로봇 청소기로, 상기 청소기의 외관을 형성하는 본체, 상기 본체의 주변에 존재하는 가전 기기를 촬영하는 촬영부, 상기 촬영부의 촬영 결과를 상기 가전 기기의 정보가 기저장된 중앙 서버에 송신하고, 상기 중앙 서버로부터 상기 가전 기기의 정보를 수신하는 통신부 및 상기 통신부의 통신 결과를 근거로 상기 가전 기기를 인식하고, 인식 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 제어부를 포함한다.

일 실시 예에서, 상기 중앙 서버는, 상기 촬영 결과 및 기저장된 기기 정보를 근거로 상기 촬영부가 촬영한 가전 기기를 판단하여, 판단한 기기에 해당하는 기기 정보를 상기 통신부에 송신할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 중앙 서버는, 상기 촬영 결과를 근거로 상기 기저장된 기기 정보를 업데이트할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 중앙 서버는, 상기 기기 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도를 작성하고, 상기 청소 지도를 상기 통신부에 송신할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 수신한 상기 청소 지도를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 제어부는, 수신한 상기 기기 정보를 근거로 상기 가전 기기의 위치 및 제품 정보를 인식할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 통신부는, 인식한 상기 가전 기기와 통신을 수행하여, 상기 가전 기기로부터 동작 상태에 대한 정보를 수신하고, 상기 제어부는, 상기 동작 상태에 따라 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

또한, 상기와 같은 기술적 특징을 과제 해결 수단으로 하는 본 명세서에 개시된 로봇 청소 시스템은, 청소 대상 영역을 청소하는 로봇 청소기, 상기 청소 대상 영역에 구비된 하나 이상의 가전 기기 및 상기 가전 기기의 정보가 기저장되고, 상기 가전 기기 및 상기 청소기와 통신하는 중앙 서버를 포함하고, 상기 청소기는, 상기 중앙 서버와 통신한 결과를 근거로 상기 가전 기기를 인식하고, 상기 청소 대상 영역을 주행 및 청소한다.

일 실시 예에서, 상기 청소기는, 주행 중 주변에 존재하는 상기 가전 기기를 촬영하여, 촬영 결과를 상기 중앙 서버에 송신하고, 상기 중앙 서버는, 상기 촬영 결과 및 기저장된 기기 정보를 근거로 상기 청소기가 촬영한 가전 기기를 판단하여, 판단한 기기에 해당하는 기기 정보를 상기 청소기에 송신할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 중앙 서버는, 상기 기기 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도를 작성하고, 상기 청소 지도를 상기 청소기에 송신할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 청소기는, 수신한 상기 청소 지도를 근거로 상기 청소 대상 영역을 주행 및 청소할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 청소기는, 수신한 상기 기기 정보를 근거로 상기 가전 기기의 위치 및 제품 정보를 인식할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 청소기는, 상기 가전 기기의 위치 및 제품 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도를 작성할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 청소기는, 상기 가전 기기의 위치 및 제품 정보를 기작성된 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도에 반영할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 청소기는, 상기 가전 기기를 인식하여 상기 가전 기기와 통신하고, 상기 가전 기기와 통신한 결과를 근거로 상기 청소 대상 영역을 주행 및 청소할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 가전 기기는, 동작 상태에 대한 정보를 상기 청소기에 송신하고, 상기 청소기는, 상기 동작 상태에 따라 상기 청소 대상 영역을 주행 및 청소할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 청소기는, 상기 가전 기기의 제품군에 따라 상기 가전 기기의 주변을 청소할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 청소기는, 상기 가전 기기의 제품군에 따른 기설정된 제어 기준에 따라 상기 가전 기기의 주변을 청소할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 청소기는, 상기 가전 기기가 동작하기 전, 또는 동작한 후, 상기 가전 기기의 주변을 청소할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 청소기는, 상기 가전 기기와 통신하는 상기 중앙 서버와 통신하고, 상기 중앙 서버와 통신한 결과를 근거로 상기 청소 대상 영역을 주행 및 청소할 수 있다.

일 실시 예에서, 상기 가전 기기는, 동작 상태에 대한 정보를 상기 중앙 서버에 송신하고, 상기 청소기는, 상기 중앙 서버로부터 상기 동작 상태에 대한 정보를 수신하여, 상기 동작 상태에 따라 상기 청소 대상 영역을 주행 및 청소할 수 있다.

본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 청소 대상 영역에 구비된 가전 기기를 인식하여 주행 및 청소를 수행함으로써, 하나 이상의 가전 기기가 구비된 청소 대상 영역에 대한 정확하고 세밀한 주행 및 청소가 이루어질 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 인식한 가전 기기의 정보를 기반으로 주행 및 청소를 수행함으로써, 청소 대상 영역에 대한 청소 지도 작성, 이에 따른 주행 및 청소가 용이하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.

이에 따라, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 정확하고 효율적인 주행/청소 동작 및 지도 작성이 이루어지게 될 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 인식한 가전 기기의 정보를 기반으로 주행 및 청소를 수행함으로써, 청소 대상 영역에 대한 청소기의 청소 동작 및 청소 기능이 다양하게 이루어질 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 인식한 가전 기기와 통신을 수행하여, 가전 기기의 동작 상태에 따라 주행 및 청소를 수행함으로써, 가전 기기의 동작 상태, 즉 청소 대상 영역의 현재 상태에 따른 적절한 청소가 이루어질 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 인식한 가전 기기와 통신을 수행하여, 가전 기기의 동작 상태에 따라 주행 및 청소를 수행함으로써, 청소 대상 영역 내에서 발생한 이벤트에 대한 청소가 자동으로 이루어질 수 있는 효과가 있다.

또한, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 인식한 가전 기기와 통신을 수행하여, 가전 기기의 동작 상태에 따라 주행 및 청소를 수행함으로써, 청소 대상 영역 내 특정 지점을 자동으로 청소할 수 있게 되는 효과가 있다.

또한, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 인식한 가전 기기의 정보를 기반으로 주행 및 청소를 수행함으로써, 청소기의 청소 가능 범위가 확장됨은 물론, 청소기의 기능 및 활용 범위가 확장될 수 있는 효과가 있다.

이에 따라, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 청소 대상 영역에서의 청소기의 활용성/효용성/효율성/적용성을 증대시키게 될 수 있는 효과가 있다.

아울러, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 중앙 서버와의 통신을 통해 주행 및 청소를 수행함으로써, 효율적인 홈 네트워크 시스템의 구축이 이루어질 수 있는 효과가 있다.

이에 따라, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 로봇 청소기 당해 기술분야 뿐만 아니라, 홈 네트워크 시스템 기술 분야의 기능성/효용성/활용성/적절성/적용성을 증대시킬 수 있는 효과가 있다.

결과적으로, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 종래기술의 한계를 개선함은 물론, 상기와 같은 효과들을 통해 당해 기술분야의 발전 방향을 제안하고 발전을 촉진시키게 되는 효과도 있다.

도 1은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 구성을 나타낸 구성도.
도 2는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 본체 예시를 나타낸 예시도 1.
도 3은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 본체 예시를 나타낸 예시도 2.
도 4는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 구성을 나타낸 구성도.
도 5는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 가전 기기의 예시를 나타낸 예시도.
도 6은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 가전 기기의 인식 코드 예시를 나타낸 예시도.
도 7은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 청소 대상 영역 예시를 나타낸 예시도.
도 8은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 주행 및 청소 예시를 설명하기 위한 예시도.
도 9는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 이를 포함한 로봇 청소 시스템의 구성을 나타낸 구성도.

본 명세서에 개시된 기술은 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템에 적용될 수 있다. 그러나 본 명세서에 개시된 기술은 이에 한정되지 않고, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 청소 로봇, 자동 청소기 및 이의 제어 시스템 등에 적용될 수 있다.

본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적 용어는 본 명세서에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 명세서에 개시된 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 기술적인 용어가 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다. 또한, 본 명세서에서 사용되는 일반적인 용어는 사전에 정의되어 있는 바에 따라, 또는 전후 문맥상에 따라 해석되어야 하며, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.

또한, 본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.

이하에서는, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예들을 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성 요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

또한, 본 명세서에 개시된 기술을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 기술의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 그 기술의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.

이하, 도 1 내지 도 9를 참조하여 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템 각각을 설명한다.

도 1은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 구성을 나타낸 구성도이다.

도 2는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 본체 예시를 나타낸 예시도 1이다.

도 3은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 본체 예시를 나타낸 예시도 2이다.

도 4는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 구성을 나타낸 구성도이다.

도 5는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 가전 기기의 예시를 나타낸 예시도이다.

도 6은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 가전 기기의 인식 코드 예시를 나타낸 예시도이다.

도 7은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 청소 대상 영역 예시를 나타낸 예시도이다.

도 8은 본 명세서에 개시된 로봇 청소기의 실시 예에 따른 주행 및 청소 예시를 설명하기 위한 예시도이다.

도 9는 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 이를 포함한 로봇 청소 시스템의 구성을 나타낸 구성도이다.

<로봇 청소기 1>

먼저, 도 1 내지 도 8을 참조하여 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 1(이하, 청소기라 칭한다)의 실시 예를 설명한다.

본 명세서에 개시된 <로봇 청소기 1>은 하술된 실시 예들이 포함하고 있는 구성 또는 단계의 일부 또는 조합으로 구현되거나 실시 예들의 조합으로 구현될 수 있으며, 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하지 않는다.

상기 청소기는, 청소 대상 영역을 청소하는 청소 로봇일 수 있다

여기서, 상기 청소 대상 영역은, 하나 이상의 구역으로 이루어진 실내 환경을 의미할 수 있다.

이를테면, 하나 이상의 방을 포함하는 구조로 이루어진 실내, 즉 가정 공간을 의미할 수 있다.

상기 청소기는, 상기 청소 대상 영역에 구비되어, 상기 청소 대상 영역을 주행함과 동시에 청소를 수행하는 청소 로봇일 수 있다.

상기 청소기는, 자동으로, 또는 사용자의 조작에 의해 주행 및 청소를 수행하는 청소 로봇일 수 있다.

상기 청소기는, 상기 청소 대상 영역을 주행하며 위치를 인식하는 청소 로봇일 수 있다.

상기 청소기는, 주행 중 위치를 인식함과 동시에, 상기 청소 대상 영역의 지도를 작성하는 청소 로봇일 수 있다.

상기 청소기는, 주행 및 청소를 위한 복수의 구성을 구비할 수 있다.

상기 청소기(100)는, 도 1에 도시된 바와 같은 상기 청소 대상 영역(1)에 구비되어, 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소한다.

도 1에 도시된 바와 같은 상기 청소 대상 영역(1)에 구비되어, 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소하는 상기 청소기(100)는, 도 2에 도시된 바와 같이, 상기 청소기(100)의 외관을 형성하는 본체(10), 상기 본체(10)의 주변을 촬영하는 촬영부(11) 및 상기 촬영부(11)의 촬영 결과를 분석하여 촬영한 장소에 존재하는 하나 이상의 가전 기기(200)를 인식하고, 인식 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하는 제어부(20)를 포함한다.

상기 청소기(100)는, 도 2에 도시된 바와 같은 형태일 수 있고, 또는 도 3에 도시된 바와 같은 형태일 수도 있다.

상기 청소기(100)가 도 3에 도시된 바와 같은 형태일 경우의 예에서 상기 청소기(100)는, 상기 본체(10)에 센싱 유닛(110), 흡입 유닛(120) 및 먼지통(130)을 포함할 수 있다.

상기 센싱 유닛(110)은, 상기 흡입 유닛(120)이 위치하는 상기 본체(10)의 일측, 즉 상기 본체(10)의 앞쪽에 배치될 수 있다.

상기 센싱 유닛(110)은, 상기 본체(10)의 상면 및 측면으로부터 돌출 형성될 수 있으며, 상단은 상기 본체(10)의 상면으로부터 상측으로 돌출된 위치에 형성될 수 있다.

상기 센싱 유닛(110)은, 상기 본체(100)의 상하 방향으로 상기 흡입 유닛(120)과 오버랩되도록 배치될 수 있다.

즉, 상기 센싱 유닛(110)은, 상기 흡입 유닛(120)의 상부에 배치되어, 상기 청소기(100)의 가장 앞쪽에 위치하는 상기 흡입 유닛(120)이 장애물과 부딪히지 않도록 전방의 장애물이나 지형지물 등을 감지하도록 이루어질 수 있다.

상기 센싱 유닛(110)은, 이러한 감지 기능 외의 다른 센싱 기능을 추가로 수행하도록 구성될 수 있다.

상기 흡입 유닛(120)은, 상기 본체(10)의 일측으로부터 돌출된 형태로 배치되어, 먼지가 포함된 공기를 흡입하도록 이루어질 수 있다.

여기서, 상기 일측은 상기 본체(10)가 정방향(F)으로 주행하는 측, 즉 상기 본체(10)의 앞쪽이 될 수 있다.

상기 흡입 유닛(120)은, 상기 본체(10)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.

상기 흡입 유닛(120)이 상기 본체(10)로부터 분리되면, 분리된 상기 흡입 유닛(120)을 대체하여 걸레 모듈(미도시)이 상기 본체(10)에 착탈 가능하게 결합될 수 있다.

상기 흡입 유닛(120)을 통하여 유입된 먼지가 포함된 공기는 상기 본체(10) 내부의 흡기유로를 거쳐, 상기 먼지통(130)으로 유입될 수 있다.

상기 청소기(100)는, 도 2 또는 도 3에 도시된 바와 같은 형태로 이루어질 수 있으며, 도 2 또는 도 3에 도시된 바와 같은 형태 외에도 주행 및 청소를 수행할 수 있는 다양한 형태로 이루어질 수 있다.

상기 청소기(100)에서 상기 촬영부(11)는, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 본체(10)의 주변을 촬영한다.

즉, 상기 촬영부(11)는, 상기 본체(10)의 주행 중 상기 청소 대상 영역(1)을 촬영하는 수단일 수 있다.

상기 촬영부(11)는, 상기 청소기(100)의 주행 중 주변을 촬영하는 카메라일 수 있다.

상기 촬영부(11)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어 주변을 촬영하게 될 수 있다.

상기 촬영부(11)는, 주행 중에 촬영한 촬영 결과를 상기 제어부(20)에 전달하여, 상기 제어부(20)가 이를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.

상기 청소기(100)에서 상기 제어부(20)는, 상기 청소기(100)의 중앙 처리 장치일 수 있다.

상기 제어부(20)는, 연산 처리를 위한 복수의 회로 구성을 포함할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)에 포함된 다른 구성들과 연결되어, 상기 본체(10)의 다양한 기능들이 수행되도록 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)에 포함된 하나 이상의 다른 구성들을 구동 및 제어하여, 상기 본체(10)의 다양한 기능들이 수행되도록 할 수 있다.

즉, 상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)에 포함된 다른 구성들을 구동 및 제어하여, 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 포함한 이동 동작을 제어하게 될 수 있다.

상기 본체(10)의 구성 및 상기 본체(10)에 포함된 구성들을 제어하는 상기 제어부(20)의 구체적인 예를 들면, 도 4에 도시된 바와 같다.

상기 본체(10)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 통신부(12), 전원부(13), 입력부(14), 검출부(15), 청소부(16), 출력부(17), 저장부(18) 및 구동부(19) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있고, 상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)의 내외부에 포함된 구성들 각각과 연결되어, 연결된 구성들을 각각 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기와 같은 구성들의 제어를 통해 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 뿐만 아니라, 상기 본체(10)의 구동, 데이터 처리, 외부 장치와의 통신 등이 수행되도록 제어할 수 있다.

상기 통신부(12)는, 외부의 통신 수단과 통신하는 수단일 수 있다.

상기 통신부(12)는, 상기 청소기(100)의 청소 지도, 시간 정보, 상태 정보, 장애물 위치 정보 중 하나 이상의 정보를 외부의 통신 수단으로 송신하고, 상기 외부의 통신 수단으로부터 제어 신호를 수신할 수 있다.

여기서, 상기 외부의 통신 수단은 상기 통신부(12)와 상호 통신이 가능한 유무선 통신기기를 모두 포함하는 것으로서, 예를 들어, 서버나, 컴퓨터 뿐만 아니라 휴대전화, PDA(Personal Digital Assistants)폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등일 수 있고, 또는 상기 청소 대상 영역(1)에 구비된 가전 기기일 수 있다.

상기 통신부(12)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어, 상기 청소기(100)의 동작에 대한 정보를 상기 외부의 통신 수단에 송신하거나, 상기 외부의 통신 수단으로부터 상기 청소기(100)의 동작 제어에 대한 제어 신호를 수신하게 될 수 있다.

상기 전원부(13)는, 상기 청소기(100)의 구동전력을 저장 및 공급하는 수단일 수 있다.

즉, 상기 전원부(13)는, 상기 청소기(100)의 배터리일 수 있다.

상기 전원부(13)는, 상기 청소기(100)의 충전대에서 상기 구동전력을 충전받아 저장할 수 있다.

상기 전원부(13)는, 상기 충전대에서 충전받은 상기 구동전력을 저장하여, 상기 본체(10)에 포함된 하나 이상의 구성들에 상기 구동전력을 공급하는 배터리일 수 있다.

상기 전원부(13)는, 상기 본체(10)가 상기 충전대에 도킹하여, 도킹한 충전대로부터 상기 구동전력을 전달받음으로써 상기 구동전력을 충전하게 될 수 있다.

이 경우, 상기 본체(10)는, 외관에 구비된 충전 단자가 상기 도킹한 충전대에 구비된 충전 단자와 전기적으로 연결되도록 상기 도킹한 충전대에 도킹하여, 연결된 충전 단자를 통해서 상기 구동전력을 전달받아 상기 전원부(13)에 충전하게 될 수 있다.

상기 전원부(13)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어, 상기 본체(10)에 포함된 하나 이상의 구성들에 상기 구동전력을 공급하게 될 수 있다.

즉, 상기 전원부(13)의 상기 구동전력의 충전 및 공급은, 상기 제어부(20)에 의해 제어될 수 있다.

상기 전원부(13)는 또한, 상기 전원부(13)의 상태 정보를 상기 제어부(20)에 전달하여, 상기 제어부(20)가 이를 근거로 상기 전원부(13)를 제어하도록 하게 될 수 있다.

이를테면, 상기 전원부(13)의 충전 현황, 상기 구동전력의 소비 및 공급 현황에 대한 상태 정보를 상기 제어부(20)에 전달하여, 상기 제어부(20)가 상기 상태 정보를 근거로 상기 구동전력의 충전 및 공급을 제어하게 될 수 있다.

상기 입력부(14)는, 상기 청소기(100)에 대한 사용자의 조작, 또는 명령 입력이 이루어지는 수단일 수 있다.

상기 입력부(14)는, 상기 청소기(100)의 동작을 조작하는 복수의 버튼을 포함할 수 있다.

상기 입력부(14)는, 기청소 영역 및 미청소 영역을 확인하는 명령을 입력하는 확인 버튼, 설정하는 명령을 입력하는 설정 버튼, 재설정하는 명령을 입력하는 재설정 버튼, 설정된 영역들을 삭제하는 명령을 입력하는 삭제 버튼, 상기 설정된 영역들을 근거로 청소 동작을 수행하는 명령을 입력하는 청소 시작 버튼, 청소 동작을 정지하는 명령을 입력하는 정지 버튼 중 하나 이상의 입력 버튼을 포함할 수 있다.

여기서, 상기 출력부(17)가 입/출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 경우에는 상기 입력부(14)의 기능이 상기 출력부(17)에 포함될 수 있다.

상기 입력부(14)는, 사용자에 의해 조작되면 이에 대한 신호를 상기 제어부(20)에 전달하여, 상기 제어부(20)가 이를 근거로 상기 청소기(100)의 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.

상기 검출부(15)는, 상기 본체(10) 주변의 환경 정보, 또는 상기 청소기(100)의 청소 동작에 관한 정보를 검출하는 수단일 수 있다.

상기 검출부(15)는, 상기 본체(10) 주변의 장애물을 검출하는 장애물 검출 센서를 포함할 수 있다.

상기 검출부(15)는, 초음파 센서(Supersonic Sensor), 적외선 센서(Infra Red Sensor), RF 센서(Radio Frequency Sensor) 등의 신호를 송신하여 수신된 신호를 통해 장애물의 위치 및 장애물과의 거리를 검출하는 거리 센서나, 장애물과의 충돌에 의해 장애물을 감지하는 충돌 센서 등을 이용할 수 있다.

상기 검출부(15)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어 상기 본체(10) 주변의 장애물을 검출하게 될 수 있다.

상기 검출부(15)는 또한, 검출한 정보를 상기 제어부(20)에 전달하여, 상기 제어부(20)가 이를 근거로 위치 인식 및 지도 작성 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.

상기 청소부(16)는, 상기 청소기(100)의 주행 중 이물질을 청소하는 수단일 수 있다.

상기 청소부(16)는, 이동 중이거나, 또는 정지 중에 상기 본체(10)의 하방에 있는 이물질을 흡수하여 청소 동작을 수행할 수 있다.

상기 청소부(16)는, 공기 중의 오염물질을 정화하는 공기정화유닛을 포함할 수 있다.

상기 청소부(16)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어 주행 중 청소 동작을 수행하게 될 수 있다.

상기 출력부(17)는, 상기 본체(10)의 상면 또는 측면에 구비되어, 상기 청소기(100)의 동작에 대한 사항을 외부에 표시하는 수단일 수 있다.

상기 출력부(17)는, 상기 제어부(20)가 제어하는 상기 본체(10)의 동작 현황, 이를테면 상기 제어부(20)가 생성한 청소 지도 등을 표시할 수 있다.

상기 출력부(17)는, 청소 시작시각, 소요시간, 종료시각, 잔여시간, 예상시간, 현재시각 중 하나 이상의 시간정보를 더 표시할 수 있다.

상기 출력부(17)는, 상기 본체(10)에 포함된 구성들의 현재 상태, 또는 현재 청소 상태 등의 상태 정보들을 더 표시할 수 있다.

상기 출력부(17)는, 발광 다이오드(Light Emitting Diode; LED), 액정표시 장치(Liquid Crystal Display; LCD), 플라즈마 표시 패널(Plasma Display Panel), 유기 발광 다이오드(Organic Light Emitting Diode; OLED) 중 어느 하나의 소자로 형성될 수 있다.

여기서, 상기 출력부(17)는, 입력 또는 출력이 모두 가능한 터치스크린의 형태를 가질 수 있다.

상기 출력부(17)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어, 상기 청소기(100)의 동작에 대한 사항을 외부에 표시하게 될 수 있다.

상기 저장부(18)는, 상기 청소기(100)의 주행에 관한 정보를 저장하는 수단일 수 있다.

상기 저장부(18)는, RAM(Random Access Memory), ROM(Read Only Memory) 등 다양한 형태의 메모리일 수 있다.

상기 저장부(18)는, 상기 청소기(100)의 청소 이력, 청소 지도, 청소 시간 정보, 상태 정보, 장애물 정보 등 상기 제어부(20)에서 생성/처리한 데이터 등을 저장할 수 있다.

상기 저장부(18)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어, 상기 제어부(20)에서 생성/처리된 데이터를 저장하게 될 수 있다.

상기 저장부(18)는 또한, 저장된 데이터를 상기 제어부(20)에 전달하여, 상기 제어부(20)가 이를 근거로 상기 청소기(100)의 동작을 제어하도록 하게 될 수 있다.

상기 구동부(19)는, 상기 본체(10)를 이동시키는 바퀴일 수 있다.

상기 구동부(19)는, 상기 본체(10)를 이동시켜 상기 본체(10)를 주행시킬 수 있다.

상기 구동부(19)는, 상기 제어부(20)에 의해 제어되어, 상기 본체(10)를 주행시킬 수 있다.

즉, 상기 본체(10)는 상기 제어부(20)가 상기 구동부(19)를 제어하게 됨으로써 주행하게 될 수 있다.

상기 구동부(19)는, 한 쌍으로 이루어져 상기 본체(10)의 하부면의 좌우측 각각에 구비될 수 있다.

상기 구동부(19)는, 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비되되, 상기 본체(10)가 정지상태일 시, 또는 주행 중일 시 무게중심이 유지될 수 있는 위치에 각각 구비될 수 있다.

즉, 상기 구동부(19)는, 한 쌍으로 이루어져 상기 본체(10)의 하부에서 좌측 및 우측 각각에 구비되되, 상기 본체(10)의 이동이 용이하게 이루어질 수 있는 위치에 각각 구비될 수 있다.

예를 들면, 상기 본체(10)의 중앙 부분의 좌측 및 우측 각각에 구비될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기와 같은 상기 본체(10)의 구성들을 각각, 또는 조합 제어함으로써, 상기 청소기(1)의 주행 및 청소를 포함한 이동 동작, 주행 중 위치 인식 및 지도 작성 등의 기능이 수행되도록 제어하게 될 수 있다.

상기와 같은 상기 본체(10), 상기 촬영부(11) 및 상기 제어부(20)를 포함하는 상기 청소기(100)는, 상기 촬영부(11)가 상기 본체(10)의 주행 중 주변을 촬영하고, 상기 제어부(20)가 상기 촬영부(11)의 촬영 결과를 분석하여 촬영한 장소에 존재하는 하나 이상의 가전 기기(200)를 인식하고, 인식 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어한다.

즉, 상기 촬영부(11)가 상기 가전 기기(200)를 촬영하고, 상기 제어부(20)가 촬영한 상기 가전 기기(200)를 인식하여, 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하게 될 수 있다.

여기서, 상기 가전 기기(200)는, 상기 청소 대상 영역(1)에 구비되는 가정용 장치를 의미할 수 있다.

예를 들면, 도 5에 도시된 바와 같이, 에어컨(200#1), TV(200#2), 냉장고(200#3), 세탁기(200#4) 및 오븐(200#5) 중 어느 하나일 수 있다.

상기 가전 기기(200)는, 상기 청소 대상 영역(1)에 하나 이상 구비되어, 상기 청소 대상 영역(1)의 사용자에 의해 사용되어 질 수 있다.

하나 이상의 상기 가전 기기(200)는, 각각 상기 청소 대상 영역(1) 내에 서로 다른 위치에 구비될 수 있다.

상기 가전 기기(200)는, 외부의 통신 수단과 무선 통신 방식으로 통신하는 무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.

여기서, 상기 외부의 통신 수단은, 상기 무선 통신 모듈과 상호 통신이 가능한 무선 통신기기를 모두 포함하는 것으로서, 예를 들어, 상기 청소기(100), 상기 청소 대상 영역(1)을 통합 제어/관제하는 중앙 서버나 컴퓨터, 휴대전화, PDA(Personal Digital Assistants)폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등일 수 있다.

상기 가전 기기(200)는, Bluetooth, 또는 Wi-Fi 통신 방식을 비롯한 무선 통신 방식으로, 상기 외부의 통신 수단과 통신할 수 있다.

상기 가전 기기(200)는 또한, 상기 청소 대상 영역(1)에 구비된 타 가전 기기와 통신할 수 있다.

상기 가전 기기(200)는, 바람직하게는 상기 청소 대상 영역(1)을 통합 제어/관제하는 중앙 서버와 통신하여, 상기 중앙 서버와 상호 간에 정보를 공유하게 될 수 있고, 또는 상기 중앙 서버에 의해 통합 제어될 수 있다.

상기 촬영부(11)는, 주행 중 상기 본체(10)의 주변에 상기 가전 기기(200)가 존재하는 경우, 상기 가전 기기(200)를 촬영할 수 있다.

즉, 상기 촬영부(11)는, 주행 중 촬영 대상 장소에 상기 가전 기기(200)가 존재하는 경우, 상기 가전 기기(200)가 촬영되도록 촬영하게 될 수 있다.

이처럼 상기 촬영부(11)에 의해 촬영되는 상기 가전 기기(200)는, 도 6에 도시된 바와 같이, 식별 정보를 포함한 인식 코드(210)가 구비될 수 있다.

상기 인식 코드(210)는, 상기 가전 기기(200)를 식별하는 근거가 되는 상기 식별 정보를 포함한 코드 이미지일 수 있다.

이를테면, BAR 코드, QR 코드, RFID 태그, NFC 태그 등일 수 있고, 또는 특정 형태의 이미지일 수 있다.

이 경우, 상기 촬영부(11)는, 상기 가전 기기(200)에 구비된 상기 인식 코드(210)를 촬영할 수 있다.

상기 인식 코드(210)는, 바람직하게는 상기 가전 기기(200)의 하단부에 구비될 수 있다.

상기 촬영부(11)는, 상기 제어부(20)가 상기 인식 코드(210)를 분석하도록, 상기 인식 코드(210)를 촬영할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 인식 코드(210)를 분석하여 상기 가전 기기(200)를 식별 및 인식할 수 있다.

즉, 상기 제어부(20)는, 상기 촬영부(11)로 촬영한 상기 인식 코드(210)를 근거로 상기 인식 코드(210)가 구비된 상기 가전 기기(200)를 식별하고, 상기 가전 기기(200)를 인식하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 인식 코드(210)에 포함된 상기 식별 정보를 분석하여 상기 가전 기기(200)를 식별 및 인식할 수 있다.

예를 들면, 에어컨에 구비된 상기 인식 코드(210)에는 에어컨임을 식별할 수 있는 식별 정보가 포함되어, 상기 제어부(20)가 상기 인식 코드(210)에 포함된 상기 식별 정보를 분석하게 됨으로써, 상기 가전 기기(200)가 에어컨임을 식별 및 인식하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 기저장된 인식 정보를 근거로 상기 인식 코드(210)를 분석하여 상기 가전 기기(200)를 식별 및 인식할 수 있다.

여기서, 상기 인식 정보는, 상기 인식 코드(210)에 대응하는 상기 가전 기기(200)의 식별 정보일 수 있다.

이를테면, [인식 코드#1은 에어컨], [인식 코드#2는 TV], [인식 코드#3은 냉장고], [인식 코드#4는 세탁기] 및 [인식 코드#5는 오븐]과 같은 테이블 정보일 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 인식 정보 중 상기 인식 코드(210)에 해당하는 정보를 판단하여 상기 가전 기기(200)를 식별 및 인식할 수 있다.

예를 들면, 상기 인식 정보가 [인식 코드#1은 에어컨], [인식 코드#2는 TV], [인식 코드#3은 냉장고], [인식 코드#4는 세탁기] 및 [인식 코드#5는 오븐]로 기저장되어 있고, 상기 인식 코드(210)가 인식 코드#2에 해당하는 경우, 상기 가전 기기(200)가 TV임을 식별 및 인식하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 촬영 결과를 분석하여, 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보를 인식할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 촬영 결과를 분석하여 상기 가전 기기(200)를 식별하고, 상기 가전 기기(200)가 촬영된 위치를 근거로 상기 가전 기기(200)의 위치 정보를 인식하고, 식별 결과를 근거로 상기 가전 기기(200)의 제품 정보를 인식할 수 있다.

즉, 상기 제어부(20)는, 상기 촬영 결과를 분석함으로써, 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보를 인식하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 인식한 결과를 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 정보로 저장할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도를 작성할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 청소 지도에 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보가 포함되도록 상기 청소 지도를 작성할 수 있다.

상기 청소 지도는, 상기 청소기(100)가 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소하는 근거가 되는 정보로, 상기 청소 대상 영역(1)의 구조, 지형, 구조물의 위치 및 주행 경로에 대한 정보가 포함된 지도일 수 있다.

도 7에 도시된 예시를 참조하여 예를 들면, 상기 청소 대상 영역(1)에서 제1 가전 기기(200#1)가 제1 영역(1a)의 제1 지점(P1)에 위치하고, 제2 가전 기기(200#2)가 제2 영역(1b)의 제2 지점(P2)에 위치하고, 제3 가전 기기(200#3)가 제3 영역(1c)의 제3 지점(P3)에 위치한 경우, 상기 청소 지도가 도 7에 도시된 바와 같이 작성될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 청소 지도에 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보가 포함되도록 상기 청소 지도를 작성하고, 상기 청소 지도를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는 또한, 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보를 기작성된 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도에 반영할 수 있다.

즉, 상기 제어부(20)는, 상기 청소 지도를 기작성한 경우, 기작성된 청소 지도에 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보가 반영되도록 상기 기작성된 청소 지도를 수정하게 될 수 있다.

상기와 같이 상기 가전 기기(200)를 인식하여 주행 및 청소하는 상기 청소기(100)는, 인식한 상기 가전 기기(200)와 통신을 수행하는 상기 통신부(12)를 더 포함하고, 상기 제어부(20)는, 상기 통신부(12)의 통신 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

상기 통신부(12)는, 인식한 상기 가전 기기(200)와 무선 통신 방식으로 통신할 수 있다.

상기 통신부(12)는, 인식한 상기 가전 기기(200)와 통신하여, 상호 간에 정보를 송수신할 수 있다.

상기 통신부(12)는, 인식한 상기 가전 기기(200)로부터 동작 상태에 대한 정보를 수신하고, 상기 제어부(20)는, 상기 동작 상태에 따라 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

즉, 상기 청소기(100)는, 상기 통신부(12)가 상기 가전 기기(200)로부터 상기 동작 상태에 대한 정보를 수신하여, 상기 제어부(20)가 상기 가전 기기(200)의 상기 동작 상태에 따라 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하게 될 수 있다.

이를테면, 상기 가전 기기(200)의 동작 전, 동작 중 또는 동작 후 상태 각각에 따라 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하게 될 수 있다.

또는, 상기 가전 기기(200)의 동작 모드에 따라 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하게 될 수도 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 가전 기기(200)의 제품군에 따라 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소하도록 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

즉, 상기 제어부(20)는, 상기 가전 기기(200)의 동작 상태에 따라 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하되, 상기 가전 기기(200)의 제품군에 따라 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소하도록 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하게 될 수 있다.

이를테면, 상기 가전 기기(200)가 에어컨인 경우, 상기 가전 기기(200)가 동작한 후에는 주변에 먼지 및 습기가 발생하게 될 수 있으므로, 상기 가전 기기(200)가 동작한 후 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소하도록 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어함으로써, 상기 가전 기기(200)의 주변을 정리하게 될 수 있다.

또는, 상기 가전 기기(200)가 TV인 경우, 상기 가전 기기(200)가 동작한 후에는 주변에 먼지가 발생하게 될 수 있으므로, 상기 가전 기기(200)가 동작한 후 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소하도록 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어함으로써, 상기 가전 기기(200)의 주변을 정리하게 될 수 있다.

또는, 상기 가전 기기(200)가 오븐인 경우, 상기 가전 기기(200)가 동작한 후에는 조리 중 발생한 이물질이 주변에 분산될 수 있으므로, 상기 가전 기기(200)가 동작한 후 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소하도록 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어함으로써, 상기 가전 기기(200)의 주변을 정리하게 될 수 있다.

상기 가전 기기(200)의 제품군에 따라 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소하는 경우, 상기 청소기(100)가 청소하게 되는 상기 가전 기기(200)의 주변 영역의 범위는, 상기 가전 기기(200)의 제품군에 따라 이루어질 수 있다.

예를 들면, 도 8에 도시된 바와 같이, 상기 가전 기기(200)가 에어컨(200#1)인 경우, 상기 가전 기기(200)의 직전 앞을 위주로 청소하게 되고, 상기 가전 기기(200)가 TV(200#2)인 경우, 상기 가전 기기(200)의 시청 가능 범위를 청소하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 가전 기기(200)의 제품군에 따른 기설정된 제어 기준에 따라 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소하도록 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

예를 들면, 상기 가전 기기(200)가 냉장고이고, 상기 가전 기기(200)가 기설정된 일정 시간 이상 동안 문이 개폐되지 않거나, 전력이 소비되지 않은 경우, 사용자가 상기 가전 기기(200)를 사용하지 않아 상기 가전 기기(200)의 청소가 유리한 시간대에 해당하는 것으로 판단하여, 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소하도록 제어하게 될 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 가전 기기(200)가 동작하기 전, 또는 동작한 후, 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소하도록 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

즉, 상기 제어부(20)는, 상기 가전 기기(200)의 제품군에 따라, 상기 가전 기기(200)가 동작하기 전, 또는 동작한 후, 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소하도록 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하게 될 수 있다.

<로봇 청소기 2>

이하, 도 9를 참조하되, 도 4 내지 도 7을 추가로 참조하여, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 2(이하, 청소기라 칭한다)의 실시 예를 설명한다.

본 명세서에 개시된 <로봇 청소기 2>는 상술된 또는 하술된 실시 예들이 포함하고 있는 구성 또는 단계의 일부 또는 조합으로 구현되거나 실시 예들의 조합으로 구현될 수 있으며, 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하지 않는다.

상기 청소기는, 앞서 설명한 <로봇 청소기 1>과 같이, 청소 대상 영역을 청소하는 청소 로봇일 수 있다

상기 청소기(100)는, 도 9에 도시된 바와 같은 하나 이상의 가전 기기(200)가 구비된 상기 청소 대상 영역(1)에 구비되어, 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소한다.

도 9에 도시된 바와 같은 상기 청소 대상 영역(1)에 구비되어, 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소하는 상기 청소기(100)는, 상기 청소기(100)의 외관을 형성하는 본체(10), 상기 본체(10)의 주변에 존재하는 가전 기기(200)를 촬영하는 촬영부(11), 상기 촬영부(11)의 촬영 결과를 상기 가전 기기(200)의 정보가 기저장된 중앙 서버(300)에 송신하고, 상기 중앙 서버(300)로부터 상기 가전 기기(200)의 정보를 수신하는 통신부(12) 및 상기 통신부(12)의 통신 결과를 근거로 상기 가전 기기(200)를 인식하고, 인식 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하는 제어부(30)를 포함한다.

상기 청소기(100)에서 상기 통신부(12)는, 외부의 통신 수단과 통신하는 수단일 수 있다.

여기서, 상기 외부의 통신 수단은 상기 통신부(12)와 상호 통신이 가능한 유무선 통신기기를 모두 포함하는 것으로서, 예를 들어, 상기 중앙 서버(300)나, 컴퓨터 뿐만 아니라 휴대전화, PDA(Personal Digital Assistants)폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등일 수 있고, 또는 상기 청소 대상 영역(1)에 구비된 가전 기기(200)일 수 있다.

상기 본체(10)는, 도 4에 도시된 바와 같이, 전원부(13), 입력부(14), 검출부(15), 청소부(16), 출력부(17), 저장부(18) 및 구동부(19) 중 하나 이상을 더 포함할 수 있고, 상기 제어부(20)는, 상기 본체(10)의 내외부에 포함된 구성들 각각과 연결되어, 연결된 구성들을 각각 제어할 수 있다.

즉, 상기 전원부(13)는, 상기 청소기(100)의 배터리일 수 있다.

상기와 같은 상기 본체(10), 상기 촬영부(11), 상기 통신부(12) 및 상기 제어부(20)를 포함하는 상기 청소기(100)는, 상기 촬영부(11)가 상기 본체(10)의 주행 중 주변에 존재하는 상기 가전 기기(200)를 촬영하고, 상기 통신부(12)가 상기 촬영부(11)의 촬영 결과를 상기 중앙 서버(300)에 송신하고, 상기 중앙 서버(300)로부터 상기 가전 기기(200)의 정보를 수신하고, 상기 제어부(20)가 상기 통신부(12)의 통신 결과를 근거로 상기 가전 기기(200)를 인식하고, 인식 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어한다.

여기서, 상기 외부의 통신 수단은, 상기 무선 통신 모듈과 상호 통신이 가능한 무선 통신기기를 모두 포함하는 것으로서, 예를 들어, 상기 청소기(100), 상기 청소 대상 영역(1)을 통합 제어/관제하는 상기 중앙 서버(300)나 컴퓨터, 휴대전화, PDA(Personal Digital Assistants)폰, 스마트폰 등의 정보통신 단말기 등일 수 있다.

상기 가전 기기(200)는, 바람직하게는 상기 청소 대상 영역(1)을 통합 제어/관제하는 상기 중앙 서버(300)와 통신하여, 상기 중앙 서버(300)와 상호 간에 정보를 공유하게 될 수 있고, 또는 상기 중앙 서버(300)에 의해 통합 제어될 수 있다.

여기서, 상기 중앙 서버(300)는, 상기 청소 대상 영역(1)을 통합 제어/관제하는 홈 서버를 의미할 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 청소기(100) 및 상기 가전 기기(200)와 무선 통신 방식으로 통신하여, 상호 간에 정보를 송수신할 수 있다.

상기 촬영부(11)는, 상기 중앙 서버(300)가 상기 인식 코드(210)를 근거로 상기 가전 기기(200)를 식별하도록, 상기 인식 코드(210)를 촬영할 수 있다.

상기 통신부(12)는, 상기 중앙 서버(300)와 무선 통신 방식으로 통신하여, 상기 촬영부(11)의 촬영 결과를 상기 중앙 서버(300)에 송신하고, 상기 중앙 서버(300)로부터 상기 가전 기기(200)의 정보를 수신할 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 촬영 결과 및 기저장된 기기 정보를 근거로 상기 촬영부(11)가 촬영한 가전 기기를 판단하여, 판단한 기기에 해당하는 기기 정보를 상기 통신부(12)에 송신할 수 있다.

여기서, 상기 기저장된 기기 정보는, 상기 청소 대상 영역(1)에 구비된 상기 가전 기기의 사진 이미지를 포함할 수 있다.

또한, 상기 기저장된 기기 정보는, 상기 가전 기기(200)의 현재 위치 및 제품 정보를 더 포함할 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 촬영 결과와 상기 기저장된 기기 정보에 포함된 사진 이미지를 매칭하여, 상기 촬영부(11)가 촬영한 가전 기기를 판단하고, 판단한 기기에 해당하는 기기 정보를 상기 통신부(12)에 송신할 수 있다.

즉, 상기 중앙 서버(300)는, 상기 촬영 결과 및 상기 기저장된 기기 정보를 근거로 상기 가전 기기(200)를 식별하게 될 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는 또한, 상기 인식 코드(210)를 분석하여 상기 가전 기기(200)를 식별할 수 있다.

즉, 상기 중앙 서버(300)는, 상기 촬영부(11)로 촬영한 상기 인식 코드(210)를 근거로 상기 인식 코드(210)가 구비된 상기 가전 기기(200)를 식별하게 될 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 인식 코드(210)에 포함된 상기 식별 정보를 분석하여 상기 가전 기기(200)를 식별할 수 있다.

예를 들면, 에어컨에 구비된 상기 인식 코드(210)에는 에어컨임을 식별할 수 있는 식별 정보가 포함되어, 상기 중앙 서버(300)가 상기 인식 코드(210)에 포함된 상기 식별 정보를 분석하게 됨으로써, 상기 가전 기기(200)가 에어컨임을 식별하게 될 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 기저장된 인식 정보를 근거로 상기 인식 코드(210)를 분석하여 상기 가전 기기(200)를 식별할 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 인식 정보 중 상기 인식 코드(210)에 해당하는 정보를 판단하여 상기 가전 기기(200)를 식별할 수 있다.

예를 들면, 상기 인식 정보가 [인식 코드#1은 에어컨], [인식 코드#2는 TV], [인식 코드#3은 냉장고], [인식 코드#4는 세탁기] 및 [인식 코드#5는 오븐]로 기저장되어 있고, 상기 인식 코드(210)가 인식 코드#2에 해당하는 경우, 상기 가전 기기(200)가 TV임을 식별하게 될 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 촬영 결과를 분석하여, 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보를 판단할 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 촬영 결과를 분석하여 상기 가전 기기(200)를 식별하고, 상기 가전 기기(200)가 촬영된 위치를 근거로 상기 가전 기기(200)의 위치 정보를 판단하고, 식별 결과를 근거로 상기 가전 기기(200)의 제품 정보를 판단할 수 있다.

즉, 상기 중앙 서버(300)는, 상기 촬영 결과를 분석함으로써, 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보를 판단하게 될 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 촬영 결과를 근거로 상기 기저장된 기기 정보를 업데이트할 수 있다.

이를테면, 상기 가전 기기(200)의 현재 위치에 대한 정보를 업데이트하게 될 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 기기 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도를 작성하고, 상기 청소 지도를 상기 통신부(12)에 송신할 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 기기 정보에 포함된 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도를 작성할 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 청소 지도에 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보가 포함되도록 상기 청소 지도를 작성할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 중앙 서버(300)로부터 수신한 상기 청소 지도를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 중앙 서버(300)로부터 수신한 상기 기기 정보를 근거로 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보를 인식할 수 있다.

상기 제어부(20)는, 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도를 작성하고, 상기 청소 지도를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

상기와 같이 상기 가전 기기(200)를 인식하여 주행 및 청소하는 상기 청소기(100)에서 상기 통신부(12)는, 인식한 상기 가전 기기(200)와 통신을 수행하여, 상기 가전 기기(200)로부터 동작 상태에 대한 정보를 수신하고, 상기 제어부(20)는, 상기 동작 상태에 따라 상기 본체의 주행 및 청소를 제어할 수 있다.

<로봇 청소 시스템>

이하, 도 9를 계속 참조하여 본 명세서에 개시된 로봇 청소 시스템(이하, 시스템이라 칭한다)의 실시 예를 설명하되, 앞서 <로봇 청소기 2>에서 설명한 내용과 공통/중복되는 부분은 가급적 생략하여 상기 시스템의 실시 예를 설명한다.

본 명세서에 개시된 <로봇 청소 시스템>은 상술된 또는 하술된 실시 예들이 포함하고 있는 구성 또는 단계의 일부 또는 조합으로 구현되거나 실시 예들의 조합으로 구현될 수 있으며, 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 명세서에 개시된 기술의 사상을 한정하지 않는다.

상기 시스템은, 주행과 동시에 청소를 수행하는 로봇 청소기의 청소 시스템일 수 있다.

상기 시스템은, 청소 대상 영역에 대한 로봇 청소기의 청소 시스템일 수 있다.

즉, 상기 시스템은, 상기 청소기가 청소하는 청소 대상 영역에서 청소가 이루어지는 시스템일 수 있다.

상기 시스템은, 자동으로, 또는 사용자의 조작에 의해 주행 및 청소를 수행하는 로봇 청소기의 청소 대상 영역에 대한 청소 시스템일 수 있다.

상기 시스템은, 주행 중 위치를 인식함과 동시에, 청소 대상 영역의 지도를 작성하는 로봇 청소기를 제어하는 시스템일 수 있다.

상기 시스템은, 앞서 설명한 바와 같은 <로봇 청소기 2>의 청소 시스템으로, 구체적으로는 하나 이상의 가전 기기가 구비된 청소 대상 영역에서 상기 청소기가 청소를 수행하는 시스템일 수 있다.

즉, 상기 시스템은, 앞서 설명한 <로봇 청소기 2>가 적용될 수 있고, 또는 <로봇 청소기 2>에 적용되는 시스템일 수도 있다.

상기 시스템(1000)은, 도 9에 도시된 바와 같이, 청소 대상 영역(1)을 청소하는 로봇 청소기(100), 상기 청소 대상 영역(1)에 구비된 하나 이상의 가전 기기(200) 및 상기 가전 기기(200)의 정보가 기저장되고, 상기 가전 기기(200) 및 상기 청소기(100)와 통신하는 중앙 서버(300)를 포함한다.

여기서, 상기 청소기(100)는, 상기 중앙 서버(300)와 통신한 결과를 근거로 상기 가전 기기(200)를 인식하고, 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소한다.

상기 청소기(100)는, 앞서 <로봇 청소기 2>에서 설명한 상기 청소기(100)일 수 있다.

상기 청소기(100)는, 앞서 <로봇 청소기 2>에서 설명한 상기 청소기(100)와 같이, 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소하는 로봇 청소기로, 상기 청소기(100)의 외관을 형성하는 본체(10), 상기 본체(10)의 주변에 존재하는 가전 기기를 촬영하는 촬영부(11), 상기 촬영부(11)의 촬영 결과를 상기 가전 기기(200)의 정보가 기저장된 중앙 서버(300)에 송신하고, 상기 중앙 서버(300)로부터 상기 가전 기기(200)의 정보를 수신하는 통신부(12) 및 상기 통신부(12)의 통신 결과를 근거로 상기 가전 기기(200)를 인식하고, 인식 결과를 근거로 상기 본체(10)의 주행 및 청소를 제어하는 제어부(20)를 포함할 수 있다.

상기 청소기(100)는, 주행 중 주변에 존재하는 상기 가전 기기(200)를 촬영하여, 촬영 결과를 상기 중앙 서버(300)에 송신하고, 상기 중앙 서버(300)는, 상기 촬영 결과 및 기저장된 기기 정보를 근거로 상기 청소기(100)가 촬영한 가전 기기(200)를 판단하여, 판단한 기기에 해당하는 기기 정보를 상기 청소기(100)에 송신할 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 촬영 결과와 상기 기저장된 기기 정보에 포함된 사진 이미지를 매칭하여, 상기 청소기(100)가 촬영한 가전 기기를 판단하고, 판단한 기기에 해당하는 기기 정보를 상기 청소기(100)에 송신할 수 있다.

상기 중앙 서버(300)는, 상기 기기 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도를 작성하고, 상기 청소 지도를 상기 청소기(100)에 송신할 수 있다.

상기 청소기(100)는, 수신한 상기 청소 지도를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소할 수 있다.

상기 청소기(100)는, 수신한 상기 기기 정보를 근거로 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보를 인식할 수 있다.

상기 청소기(100)는, 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도를 작성하고, 상기 청소 지도를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소할 수 있다.

상기 청소기(100)는 또한, 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보를 기작성된 상기 청소 대상 영역(1)에 대한 청소 지도에 반영할 수 있다.

즉, 상기 청소기(100)는, 상기 청소 지도를 기작성한 경우, 기작성된 청소 지도에 상기 가전 기기(200)의 위치 및 제품 정보가 반영되도록 상기 기작성된 청소 지도를 수정하게 될 수 있다.

상기와 같이 상기 가전 기기(200)를 인식하여 주행 및 청소하는 상기 청소기(100)는, 상기 가전 기기(200)를 인식하여 상기 가전 기기(200)와 통신하고, 상기 가전 기기(200)와 통신한 결과를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소할 수 있다.

상기 가전 기기(200)는, 동작 상태에 대한 정보를 상기 청소기(100)에 송신하고, 상기 청소기(100)는, 상기 동작 상태에 따라 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소할 수 있다.

즉, 상기 청소기(100)는, 상기 가전 기기(200)로부터 상기 동작 상태에 대한 정보를 수신하여, 상기 가전 기기(200)의 상기 동작 상태에 따라 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소하게 될 수 있다.

이를테면, 상기 가전 기기(200)의 동작 전, 동작 중 또는 동작 후 상태 각각에 따라 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소하게 될 수 있다.

또는, 상기 가전 기기(200)의 동작 모드에 따라 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소하게 될 수 있다.

상기와 같이 상기 가전 기기(200)를 인식하여 주행 및 청소하는 상기 청소기(100)는 또한, 상기 가전 기기(200)와 통신하는 상기 중앙 서버(300)와 통신하고, 상기 중앙 서버(300)와 통신한 결과를 근거로 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소할 수도 있다.

이 경우, 상기 가전 기기(200)는, 동작 상태에 대한 정보를 상기 중앙 서버(300)에 송신하고, 상기 청소기(100)는, 상기 중앙 서버(300)로부터 상기 동작 상태에 대한 정보를 수신하여, 상기 동작 상태에 따라 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소할 수 있다.

즉, 상기 청소기(100)는, 상기 중앙 서버(300)로부터 상기 가전 기기(200)의 상기 동작 상태에 대한 정보를 수신하여, 상기 가전 기기(200)의 상기 동작 상태에 따라 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소하게 될 수도 있다.

상기 청소기(100)는, 상기 가전 기기(200)의 제품군에 따라 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소할 수 있다.

즉, 상기 청소기(100)는, 상기 가전 기기(200)의 동작 상태에 따라 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소하되, 상기 가전 기기(200)의 제품군에 따라 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소하도록 상기 청소 대상 영역(1)을 주행 및 청소하게 될 수 있다.

상기 청소기(100)는, 상기 가전 기기(100)의 제품군에 따른 기설정된 제어 기준에 따라 상기 가전 기기(100)의 주변을 청소할 수 있다.

상기 청소기(100)는, 상기 가전 기기(200)가 동작하기 전, 또는 동작한 후, 상기 가전 기기(200)의 주변을 청소할 수 있다.

상술한 바와 같은 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템의 실시 예들은, 상기 기술의 기술적 사상이 적용될 수 있는 모든 청소 로봇, 자동 청소기, 이를 포함하는 시스템 및 이의 제어 방법 등에 적용될 수 있다.

상술한 바와 같은 실시 예들을 통해, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 청소 대상 영역에 구비된 가전 기기를 인식하여 주행 및 청소를 수행함으로써, 하나 이상의 가전 기기가 구비된 청소 대상 영역에 대한 정확하고 세밀한 주행 및 청소가 이루어질 수 있는 효과를 기대할 수 있다.

또한, 인식한 가전 기기의 정보를 기반으로 주행 및 청소를 수행함으로써, 청소 대상 영역에 대한 청소 지도 작성, 이에 따른 주행 및 청소가 용이하게 이루어질 수 있는 효과를 기대할 수 있다.

이에 따라, 정확하고 효율적인 주행/청소 동작 및 지도 작성이 이루어지게 될 수 있음은 물론, 청소 대상 영역에 대한 청소기의 청소 동작 및 청소 기능이 다양하게 이루어질 수 있는 효과를 기대할 수 있다.

또한, 본 명세서에 개시된 로봇 청소기 및 로봇 청소 시스템은, 인식한 가전 기기와 통신을 수행하여, 가전 기기의 동작 상태에 따라 주행 및 청소를 수행함으로써, 가전 기기의 동작 상태, 즉 청소 대상 영역의 현재 상태에 따른 적절한 청소가 이루어질 수 있는 효과를 기대할 수 있다.

또한, 청소 대상 영역 내에서 발생한 이벤트에 대한 청소가 자동으로 이루어질 수 있게 되고, 청소 대상 영역 내 특정 지점을 자동으로 청소할 수 있는 효과를 기대할 수 있다.

지금까지 본 발명에 따른 구체적인 실시 예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로, 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허 청구의 범위뿐 아니라 이 특허 청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.

이상과 같이 본 발명은 비록 한정된 실시 예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 상기의 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 이는 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명 사상은 아래에 기재된 특허청구범위에 의해서만 파악되어야 하고, 이의 균등 또는 등가적 변형 모두는 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

10: 본체 11: 촬영부 12: 통신부
13: 전원부 14: 입력부 15: 검출부
16: 청소부 17: 출력부 18: 저장부
19: 구동부 20: 제어부 100: 로봇 청소기
200: 가전 기기 1000: 로봇 청소 시스템

Claims

청소 대상 영역을 주행 및 청소하는 로봇 청소기에 있어서,
상기 청소기의 외관을 형성하는 본체;
상기 본체의 주변을 촬영하는 촬영부; 및
상기 촬영부의 촬영 결과를 분석하여 촬영한 장소에 존재하는 하나 이상의 가전 기기를 인식하고, 인식 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 촬영부는,
주행 중 상기 본체의 주변에 상기 가전 기기가 존재하는 경우,
상기 가전 기기를 촬영하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 2 항에 있어서,
상기 가전 기기는,
식별 정보를 포함한 인식 코드가 구비되고,
상기 촬영부는,
상기 가전 기기에 구비된 상기 인식 코드를 촬영하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 3 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 인식 코드를 분석하여 상기 가전 기기를 식별 및 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 1 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 촬영 결과를 분석하여, 상기 가전 기기의 위치 및 제품 정보를 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 5 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 가전 기기의 위치 및 제품 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
인식한 상기 가전 기기와 통신을 수행하는 통신부;를 더 포함하고,
상기 제어부는,
상기 통신부의 통신 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 7 항에 있어서,
상기 통신부는,
인식한 상기 가전 기기로부터 동작 상태에 대한 정보를 수신하고,
상기 제어부는,
상기 동작 상태에 따라 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 8 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 가전 기기의 제품군에 따른 기설정된 제어 기준에 따라 상기 가전 기기의 주변을 청소하도록 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 9 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 가전 기기가 동작하기 전, 또는 동작한 후, 상기 가전 기기의 주변을 청소하도록 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
하나 이상의 가전 기기가 구비된 청소 대상 영역을 주행 및 청소하는 로봇 청소기에 있어서,
상기 청소기의 외관을 형성하는 본체;
상기 본체의 주변에 존재하는 가전 기기를 촬영하는 촬영부; 및
상기 촬영부의 촬영 결과를 상기 가전 기기의 정보가 기저장된 중앙 서버에 송신하고, 상기 중앙 서버로부터 상기 가전 기기의 정보를 수신하는 통신부; 및
상기 통신부의 통신 결과를 근거로 상기 가전 기기를 인식하고, 인식 결과를 근거로 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 11 항에 있어서,
상기 통신부는,
인식한 상기 가전 기기와 통신을 수행하여, 상기 가전 기기로부터 동작 상태에 대한 정보를 수신하고,
상기 제어부는,
상기 동작 상태에 따라 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
제 12 항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 가전 기기의 제품군에 따른 기설정된 제어 기준에 따라 상기 가전 기기의 주변을 청소하도록 상기 본체의 주행 및 청소를 제어하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소기.
청소 대상 영역을 청소하는 로봇 청소기;
상기 청소 대상 영역에 구비된 하나 이상의 가전 기기; 및
상기 가전 기기의 정보가 기저장되고, 상기 가전 기기 및 상기 청소기와 통신하는 중앙 서버;를 포함하고,
상기 청소기는,
상기 중앙 서버와 통신한 결과를 근거로 상기 가전 기기를 인식하고, 상기 청소 대상 영역을 주행 및 청소하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
제 14 항에 있어서,
상기 청소기는,
주행 중 주변에 존재하는 상기 가전 기기를 촬영하여, 촬영 결과를 상기 중앙 서버에 송신하고,
상기 중앙 서버는,
상기 촬영 결과 및 기저장된 기기 정보를 근거로 상기 청소기가 촬영한 가전 기기를 판단하여, 판단한 기기에 해당하는 기기 정보를 상기 청소기에 송신하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
제 15 항에 있어서,
상기 중앙 서버는,
상기 기기 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도를 작성하고, 상기 청소 지도를 상기 청소기에 송신하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
제 15 항에 있어서,
상기 청소기는,
수신한 상기 기기 정보를 근거로 상기 가전 기기의 위치 및 제품 정보를 인식하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
제 17 항에 있어서,
상기 청소기는,
상기 가전 기기의 위치 및 제품 정보를 근거로 상기 청소 대상 영역에 대한 청소 지도를 작성하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
제 14 항에 있어서,
상기 청소기는,
상기 가전 기기를 인식하여 상기 가전 기기와 통신하고, 상기 가전 기기와 통신한 결과를 근거로 상기 청소 대상 영역을 주행 및 청소하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.
제 19 항에 있어서,
상기 가전 기기는,
동작 상태에 대한 정보를 상기 청소기에 송신하고,
상기 청소기는,
상기 동작 상태에 따라 상기 청소 대상 영역을 주행 및 청소하는 것을 특징으로 하는 로봇 청소 시스템.