CN106308685B - 清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开揭示了一种清洁机器人及其控制方法，属于智能家居领域。该方法包括：获取充电桩在地图中的标记位置，所述地图为所述清洁机器人绘制的地图；控制所述清洁机器人行进至所述标记位置的前方位置，识别所述充电桩；未识别到所述充电桩，则基于所述标记位置生成寻找路径；控制所述清洁机器人按照所述寻找路径行进，在行进过程中识别所述充电桩；解决了充电桩的实际位置与地图中的标记位置不同，清洁机器人找不到充电桩无法执行回桩动作的问题，达到了提高清洁机器人的智能程度，减少人工干预的效果。

Description

清洁机器人及其控制方法

技术领域

本公开涉及智能家居领域，特别涉及一种清洁机器人及其控制方法。

背景技术

清洁机器人是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动行进的同时，进行清洁操作的机器人。

当清洁机器人开始工作时，清洁机器人从充电桩出发进行清洁任务，并绘制地图，此时地图中标记有充电桩的位置；当清洁机器人完成清洁任务或电量低于预定值后，根据地图中标记的充电桩的位置，回到充电桩进行充电。

发明内容

为了解决充电桩的实际位置与地图中的标记位置不同，清洁机器人找不到充电桩无法执行回桩动作的问题，本公开提供一种清洁机器人及其控制方法。该技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括：

控制单元；

与控制单元电性相连的寻找单元和行进驱动单元；

控制单元被配置为：

获取充电桩在地图中的标记位置，地图为清洁机器人绘制的地图；

控制清洁机器人行进至标记位置的前方位置，识别充电桩；

若未识别到充电桩，则基于标记位置生成寻找路径；

控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩。

可选的，控制单元还被配置为：

控制清洁机器人沿第一方向行进第一距离，在行进过程中识别充电桩；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到标记位置的前方位置；

控制清洁机器人沿第二方向行进第二距离，在行进过程中识别充电桩；

其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

可选的，控制单元还被配置为：

控制清洁机器人沿第一圆弧行进，在行进过程中识别充电桩，第一圆弧是以标记位置后方的第一位置为圆心，以第一位置和第二位置之间的距离为半径所作的圆弧，第一圆弧同时经过前方位置和第二位置；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到标记位置的前方位置；

控制清洁机器人沿第二圆弧行进，在行进过程中识别充电桩，第二圆弧是以标记位置后方的第一位置为圆心，以第一位置和第三位置之间的距离为半径所作的圆弧，第二圆弧同时经过前方位置和第三位置；

其中，第一位置与标记位置相距第三距离，第二位置是在第一方向上与标记位置相距第四距离的位置，第三位置是在第二方向上与标记位置相距第五距离的位置，第一方向与第二方向相反控制清洁机器人沿第一圆弧形轨迹行进，在行进过程中识别充电桩；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到标记位置的前方位置；

控制清洁机器人沿第二圆弧形轨迹行进，在行进过程中识别充电桩；

其中，第一圆弧形轨迹和第二圆弧形轨迹是基于标记位置所生成的轨迹。

可选的，控制单元还被配置为：

控制清洁机器人沿第三圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；第三圆弧是以标记位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第三圆弧同时经过第四位置和第五位置；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到第五位置；

控制清洁机器人沿第四圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；第四圆弧是以标记位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第四圆弧同时经过第五位置和第六位置；

其中，第一预定距离是根据清洁机器人的可视距离确定的距离，第四位置是在第一方向上距离标记位置第一预定距离的位置，第五位置是在标记位置前方距离标记位置第一预定距离的位置，第六位置是在第二方向上距离标记位置第一预定距离的位置，第一方向与第二方向相反以标记位置后方的第一位置为圆心，以第一位置和第二位置之间的距离为半径作第一圆弧，第一圆弧同时经过前方位置和第二位置；将第一圆弧确定为第一圆弧形轨迹；

和/或，

以标记位置后方的第一位置为圆心，以第一位置和第三位置之间的距离为半径作第二圆弧，第二圆弧同时经过前方位置和第三位置；将第二圆弧确定为第二圆弧形轨迹；

其中，第一位置与标记位置相距第三距离，第二位置是在第一方向上与标记位置相距第四距离的位置，第三位置是在第二方向上与标记位置相距第五距离的位置。

可选的，控制单元还被配置为：

控制清洁机器人行进至第五圆弧上的任意位置；第五圆弧是以第七位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第五圆弧同时经过第八位置、第九位置和第十位置；

控制清洁机器人沿第五圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至第六圆弧上的任意位置；第六圆弧是以第十一位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第六圆弧同时经过第十二位置、第十三位置和第十四位置；

控制清洁机器人沿第六圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；

其中，第七位置是在第一方向上距离标记位置第二预定距离的位置，第八位置在第一方向上距离第七位置第一预定距离，第九位置在第二方向上距离第七位置第一预定距离，第十位置是在第七位置的前方距离第七距离第一预定距离的位置，第十一位置是在第二方向上距离标记位置第二预定距离的位置，第十二位置是在第一方向上距离第十一位置第一预定距离的位置，第十三位置是在第二方向上距离第十一位置第一预定距离的位置，第一预定距离是根据清洁机器人的可视距离确定的距离，第二预定距离是根据充电桩的移动距离确定的距离，第一方向与第二方向相反。

可选的，控制单元还被配置为：

控制清洁机器人沿第七圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；

其中，第七圆弧是以标记位置为圆心，以第三预定距离为半径所作的圆弧，第七圆弧同时经过第十五位置、第十六位置和第十七位置，第三预定距离是根据清洁机器人的可视距离和充电桩的移动距离确定的距离，第十五位置是在第一方向上距离标记位置第三预定距离的位置，第十六位置是在第二方向上距离标记位置第三预定距离的位置，第十七位置是在标记位置前方距离标记位置第三预定距离的位置，第一方向与第二方向相反。

可选的，控制单元还被配置为：

当充电桩相对于标记位置发生位移时，获取充电桩在地图中的标记位置；

或，

当清洁机器人在清洁过程中检测到若干个充电桩，且若干个充电桩的标记位置之间的距离小于预设值时，获取充电桩在地图中的标记位置。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种清洁机器人控制方法，该方法包括：

获取充电桩在地图中的标记位置，地图为清洁机器人绘制的地图；

控制清洁机器人行进至标记位置的前方位置，识别充电桩；

若未识别到充电桩，则基于标记位置生成寻找路径；

控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩。

可选的，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩，包括：

控制清洁机器人沿第一方向行进第一距离，在行进过程中识别充电桩；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到标记位置的前方位置；

控制清洁机器人沿第二方向行进第二距离，在行进过程中识别充电桩；

其中，第一方向与第二方向相反。

可选的，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩，包括：

控制清洁机器人沿第一圆弧行进，在行进过程中识别充电桩，第一圆弧是以标记位置后方的第一位置为圆心，以第一位置和第二位置之间的距离为半径所作的圆弧，第一圆弧同时经过前方位置和第二位置；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到标记位置的前方位置；

控制清洁机器人沿第二圆弧行进，在行进过程中识别充电桩，第二圆弧是以标记位置后方的第一位置为圆心，以第一位置和第三位置之间的距离为半径所作的圆弧，第二圆弧同时经过前方位置和第三位置；

其中，第一位置与标记位置相距第三距离，第二位置是在第一方向上与标记位置相距第四距离的位置，第三位置是在第二方向上与标记位置相距第五距离的位置，第一方向与第二方向相反。

可选的，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩，包括：

控制清洁机器人沿第三圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；第三圆弧是以标记位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第三圆弧同时经过第四位置和第五位置；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到第五位置；

控制清洁机器人沿第四圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；第四圆弧是以标记位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第四圆弧同时经过第五位置和第六位置；

其中，第一预定距离是根据清洁机器人的可视距离确定的距离，第四位置是在第一方向上距离标记位置第一预定距离的位置，第五位置是在标记位置前方距离标记位置第一预定距离的位置，第六位置是在第二方向上距离标记位置第一预定距离的位置，第一方向与第二方向相反。

可选的，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩，包括：

控制清洁机器人行进至第五圆弧上的任意位置；第五圆弧是以第七位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第五圆弧同时经过第八位置、第九位置和第十位置；

控制清洁机器人沿第五圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至第六圆弧上的任意位置；第六圆弧是以第十一位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第六圆弧同时经过第十二位置、第十三位置和第十四位置；

控制清洁机器人沿第六圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；

其中，第七位置是在第一方向上距离标记位置第二预定距离的位置，第八位置在第一方向上距离第七位置第一预定距离，第九位置在第二方向上距离第七位置第一预定距离，第十位置是在第七位置的前方距离第七距离第一预定距离的位置，第十一位置是在第二方向上距离标记位置第二预定距离的位置，第十二位置是在第一方向上距离第十一位置第一预定距离的位置，第十三位置是在第二方向上距离第十一位置第一预定距离的位置，第一预定距离是根据清洁机器人的可视距离确定的距离，第二预定距离是根据充电桩的移动距离确定的距离，第一方向与第二方向相反。

可选的，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩，包括：

控制清洁机器人沿第七圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；

其中，第七圆弧是以标记位置为圆心，以第三预定距离为半径所作的圆弧，第七圆弧同时经过第十五位置、第十六位置和第十七位置，第三预定距离是根据清洁机器人的可视距离和充电桩的移动距离确定的距离，第十五位置是在第一方向上距离标记位置第三预定距离的位置，第十六位置是在第二方向上距离标记位置第三预定距离的位置，第十七位置是在标记位置前方距离标记位置第三预定距离的位置，第一方向与第二方向相反。

可选的，获取充电桩在地图中的标记位置，包括：

当充电桩相对于标记位置发生位移时，获取充电桩在地图中的标记位置；

或，

当清洁机器人在清洁过程中检测到若干个充电桩，且若干个充电桩的标记位置之间的距离小于预设值时，获取充电桩在地图中的标记位置。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

通过在清洁机器人行进至充电桩在地图中的标记位置的前方位置，未识别到充电桩时，基于标记位置生成寻找路径，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩，解决了充电桩的实际位置与地图中的标记位置不同，清洁机器人找不到充电桩无法执行回桩动作的问题，达到了提高清洁机器人的智能程度，减少人工干预的效果。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并于说明书一起用于解释本公开的原理。

图1A是本公开各个实施例涉及的一种清洁机器人的示意图；

图1B是本公开各个实施例涉及的一种清洁机器人的示意图；

图1C是本公开各个实施例涉及的一种清洁机器人的示意图；

图1D是本公开各个实施例涉及的一种LDS保护盖的示意图；

图2A是本公开各个实施例涉及的一种充电桩的示意图；

图2B是本公开各个实施例涉及的一种充电桩的示意图；

图2C是本公开各个实施例涉及的一种充电桩的示意图；

图3是本公开各个实施例涉及的一种清洁机器人的结构方框图；

图4A是根据一示例性实施例示出的一种充电桩所在位置的示意图；

图4B是根据一示例性实施例示出的另一种充电桩所在位置的示意图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人控制方法的流程图；

图6A是根据一示例性实施例示出的另一种清洁机器人控制方法的流程图；

图6B是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人控制方法的实施示意图；

图7A是根据一示例性实施例示出的另一种清洁机器人控制方法的流程图；

图7B是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人控制方法的实施示意图；

图8A是根据一示例性实施例示出的另一种清洁机器人控制方法的流程图；

图8B是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人控制方法的实施示意图；

图9A是根据一示例性实施例示出的另一种清洁机器人控制方法的流程图；

图9B是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人控制方法的实施示意图；

图10A是根据一示例性实施例示出的另一种清洁机器人控制方法的流程图；

图10B是根据一示例性实施例示出的一种清洁机器人控制方法的实施示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在一些情况下，清洁机器人从充电桩出发执行清洁任务，此时清洁机器人绘制的地图中有充电桩的标记位置，但是在充电桩执行回桩任务时，充电桩可能已经发生了移位，比如：用户挪动充电桩，或宠物碰撞到充电桩，或清洁机器人在清洁过程中被电线缠绕，行进时拖拽电线，或，清洁机器人在清洁过程中推动充电桩，都会导致充电桩的位置发生改变。当充电桩的实际位置与地图中的标记位置不一致时，清洁机器人无法回到充电桩。

在另一些情况下，清洁机器人不是从充电桩出发执行清洁任务，充电桩周围没有设置保护区来防止清洁机器人碰撞充电桩，清洁机器人在执行清洁任务的过程中，首次与充电桩相遇，清洁机器人沿充电桩外沿沿边行进时，会不停碰撞充电桩，使充电桩产生平移或者旋转，清洁机器人的LDS(Laser Distance Sensor，激光测距传感器)在同一位置附近会检测到多个朝向不一致的充电桩的逆反射光图案，清洁机器人无法确定充电桩的准确位置，也就无法回到充电桩。

本公开提供了如下实施例来解决上述情况中清洁机器人无法回到充电桩的问题。

图1A、图1B和图1C是本公开各示例性实施例涉及的一种清洁机器人的示意图，图1A示例性地示出了该清洁机器人10的俯视示意图，图1B示例性地示出了该清洁机器人10的仰视示意图，图1C示例性地示出了该清洁机器人10的后视图。

如图1A、图1B和图1C所示，该清洁机器人10包括：机体110、检测组件120、驱动模块130、控制模块(图中未示出)、存储组件(图中未示出)、主刷140和电池组件(图中未示出)。

机体110形成清洁机器人的外壳，并且容纳其它部件。

可选的，机体110呈扁平的圆柱形。

检测组件120用于对清洁机器人的周侧环境进行检测，从而发现障碍物、墙面、台阶和用于对清洁机器人进行充电的充电桩等环境物体。检测组件120还用于向控制模块提供清洁机器人的各种位置信息和运动状态信息。检测组件120可包括悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、三轴加速度计、陀螺仪、里程计、LDS、超声波传感器、摄像头、霍尔传感器等。本实施例对检测组件120的个数及所在位置不作限定。

其中，LDS位于机体110上方，LDS包括发光单元和受光单元。发光单元包括发射光的发光元件，例如发光元件是发射红外光线的红外LED(Light Emitting Diode，发光二极管)，或是发射可见光线的可见光LED，或是发射激光束的激光二极管。受光单元包括图像传感器，被周围环境物体反射回来的光线可以在图像传感器上形成明暗程度不同的光点，亮度大于预设亮度的点为高亮点，亮度小于预设亮度的点为暗点。可选的，图像传感器是CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor，互补金属氧化物半导体)传感器或者CCD(Charge-coupled Device，电荷耦合元件)传感器。

由于LDS的外侧具有保护盖，保护盖的支撑柱所在的位置遮挡住LDS的发光单元向外发射的光，也遮挡住LDS的受光单元接收反射回来的光，因此，保护盖支撑柱所在的位置是LDS的检测盲区。图1D示例性地示出了一种LDS保护盖的示意图，区域11为保护盖的支撑柱所在位置，也即LDS的检测盲区。

驱动模块130用于驱动清洁机器人的前进或后退。

可选的，驱动模块130包括一对安装在机体110底部的中间两侧的驱动轮131和132，驱动轮131和132用于驱动清洁机器人前进或后退。

可选的，驱动模块130还包括设置在机体110前部的导向轮133，导向轮133用于改变清洁机器人在行进过程中的行驶方向。

控制模块设置在机体110内的电路板上，包括处理器，处理器可以根据LDS反馈的周围环境物体的信息和预设的定位算法，绘制清洁机器人所处环境的即时地图。处理器还可以根据悬崖传感器、超声传感器、红外传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等装置反馈的距离信息和速度信息综合判断清洁机器人当前所处的工作状态。

存储组件设置在机体110内容的电路板上，存储组件包括存储器，存储器可以存储清洁机器人的位置信息和速度信息，以及处理器绘制出的即时地图。

主刷140安装在机体110底部。可选地，主刷140是以滚轮型相对于接触面转动的鼓形转刷。

电池组件包括充电电池，分别与充电电池连接的充电电路，设置在清洁机器人机身侧面的充电电极151。可选的，充电电路包括充电控制电路、充电温度检测电路、充电电压检测电路。可选的，充电电极151为条状，共有两条充电电极。

需要说明的是，清洁机器人还可以包括其他模块或组件，或者，仅包括上述部分模块或组件，本实施例对此不作限定，仅以上述清洁机器人为例进行说明。

图2A是本公开各示例性实施例涉及的一种用于对清洁机器人进行充电的充电桩的示意图。如图2A所示：

该充电桩包括桩体21、位于桩体21正面的充电电极22、逆反射光图案区域23。

桩体21的底座部分带有一定坡度，便于清洁机器人上桩。

充电电极22设置在充电桩的正面，充电电极22用于为清洁机器人提供充电接口，当清洁机器人机身侧面的充电电极151与充电桩上的充电电极22贴合时，充电桩对清洁机器人进行充电。

可选的，充电电极为条状，充电桩具有两条充电电极22。

逆反射光图案区域23与充电弹片22位于同一面，逆反射光图案区域中不同区域的反射系数不同，当清洁机器人的LDS发射出的光打到反射光图案区域后，LDS接收到反射光图案区域反射的反射光的强度不同，LDS中的图像传感器会形成预定的反射光图案。比如，逆反射系数大的区域发射的光在图像传感器中形成的是高亮点，逆反射系数小的区域反射的光在图像传感器中形成的是暗点。图2B示例性地示出了一种逆反射光图案区域，区域231的逆反射系数小于区域232的逆反射系数。

为防止清洁机器人上桩充电时，清洁机器人挤压充电桩使得充电桩发生移位，在充电桩的底部设置有防滑垫，防滑垫与地面之间的摩擦力能够克服清洁机器人挤压充电桩产生的作用力。可选的，充电桩底部设置有两条防滑垫，防滑垫的摩擦系数根据实际情况确定。图2C示例性的示出了充电桩的底部结构，在充电桩的底部共设置有2条防滑垫24。

需要说明的是，充电桩还可以包括其他组成部分，或者，仅包括上述组成部分，本实施例对此不作限定，仅以上述充电桩为例进行说明。

图3是根据一示例性实施例提供的清洁机器人的结构方框图。清洁机器人包括控制单元310、存储单元320、检测单元330、驱动单元340、清洁单元350和充电单元360。

控制单元310用于控制清洁机器人的总体操作。在接收到清洁命令时，控制单元310能够控制清洁机器人按照预设逻辑行进并且在行进过程中进行清洁。在接收到行进命令时，控制单元310控制清洁机器人以预定的行进模式在行进路径行进。本实施例对控制单元310接收到用户的其他指令不再赘述。

存储单元320用于存储至少一个指令，这些指令至少包括用于执行预定的行进模式和行进路径的指令、用于进行清洁的指令、用于绘制即时地图的指令、用于寻找充电桩的指令等等。存储单元320还用于存储清洁机器人在行进过程中感应到的自身位置数据、障碍物数据以及墙体数据等。

检测单元330用于检测清洁机器人在行进过程中的障碍物和充电桩，清洁机器人的行进状态等。

驱动单元340用于根据控制单元310的控制信号控制驱动轮的驱动方向和转动速度。

清洁单元350用于根据在接收到清洁命令后，控制清洁机器人按照预设逻辑行进，并且在行进过程中控制清洁机器人底部的主刷以滚动的方式清洁与主刷接触的接触面。

充电单元360用于在清洁机器人上桩后，为清洁机器人进行充电。

在示例性实施例中，控制单元310可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行本公开实施例中的清洁机器人充电方法。

上述控制单元310被配置为：

获取充电桩在地图中的标记位置，所述地图为所述清洁机器人绘制的地图；

控制清洁机器人行进至标记位置的前方位置，识别充电桩；

若未识别到充电桩，则基于标记位置生成寻找路径；

控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩。

可选的，控制单元310还被配置为：

控制清洁机器人沿第一方向行进第一距离，在行进过程中识别充电桩；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到标记位置的前方位置；

控制清洁机器人沿第二方向行进第二距离，在行进过程中识别充电桩；

其中，第一方向与第二方向相反。

可选的，控制单元310还被配置为：

控制清洁机器人沿第一圆弧行进，在行进过程中识别充电桩，第一圆弧是以标记位置后方的第一位置为圆心，以第一位置和第二位置之间的距离为半径所作的圆弧，第一圆弧同时经过前方位置和第二位置；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到标记位置的前方位置；

控制清洁机器人沿第二圆弧行进，在行进过程中识别充电桩，第二圆弧是以标记位置后方的第一位置为圆心，以第一位置和第三位置之间的距离为半径所作的圆弧，第二圆弧同时经过前方位置和第三位置；

其中，第一位置与标记位置相距第三距离，第二位置是在第一方向上与标记位置相距第四距离的位置，第三位置是在第二方向上与标记位置相距第五距离的位置，第一方向与第二方向相反。

可选的，控制单元310还被配置为：

控制清洁机器人沿第三圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；第三圆弧是以标记位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第三圆弧同时经过第四位置和第五位置；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到第五位置；

控制清洁机器人沿第四圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；第四圆弧是以标记位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第四圆弧同时经过第五位置和第六位置；

其中，第一预定距离是根据清洁机器人的可视距离确定的距离，第四位置是在第一方向上距离标记位置第一预定距离的位置，第五位置是在标记位置前方距离标记位置第一预定距离的位置，第六位置是在第二方向上距离标记位置第一预定距离的位置，第一方向与第二方向相反以标记位置后方的第一位置为圆心，以第一位置和第二位置之间的距离为半径作第一圆弧，第一圆弧同时经过前方位置和第二位置；将第一圆弧确定为第一圆弧形轨迹；

和/或，

以标记位置后方的第一位置为圆心，以第一位置和第三位置之间的距离为半径作第二圆弧，第二圆弧同时经过前方位置和第三位置；将第二圆弧确定为第二圆弧形轨迹；

其中，第一位置与标记位置相距第三距离，第二位置是在第一方向上与标记位置相距第四距离的位置，第三位置是在第二方向上与标记位置相距第五距离的位置。

可选的，控制单元310还被配置为：

控制清洁机器人行进至第五圆弧上的任意位置；第五圆弧是以第七位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第五圆弧同时经过第八位置、第九位置和第十位置；

控制清洁机器人沿第五圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；

若未识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至第六圆弧上的任意位置；第六圆弧是以第十一位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第六圆弧同时经过第十二位置、第十三位置和第十四位置；

控制清洁机器人沿第六圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；

其中，第七位置是在第一方向上距离标记位置第二预定距离的位置，第八位置在第一方向上距离第七位置第一预定距离，第九位置在第二方向上距离第七位置第一预定距离，第十位置是在第七位置的前方距离第七距离第一预定距离的位置，第十一位置是在第二方向上距离标记位置第二预定距离的位置，第十二位置是在第一方向上距离第十一位置第一预定距离的位置，第十三位置是在第二方向上距离第十一位置第一预定距离的位置，第一预定距离是根据清洁机器人的可视距离确定的距离，第二预定距离是根据充电桩的移动距离确定的距离，第一方向与第二方向相反。

可选的，控制单元310还被配置为：

控制清洁机器人沿第七圆弧行进，在行进过程中识别充电桩；

其中，第七圆弧是以标记位置为圆心，以第三预定距离为半径所作的圆弧，第七圆弧同时经过第十五位置、第十六位置和第十七位置，第三预定距离是根据清洁机器人的可视距离和充电桩的移动距离确定的距离，第十五位置是在第一方向上距离标记位置第三预定距离的位置，第十六位置是在第二方向上距离标记位置第三预定距离的位置，第十七位置是在标记位置前方距离标记位置第三预定距离的位置，第一方向与第二方向相反。

可选的，控制单310元还被配置为：

当充电桩相对于标记位置发生位移时，获取充电桩在地图中的标记位置；

或，

当清洁机器人在清洁过程中检测到若干个充电桩，且若干个充电桩的标记位置之间的距离小于预设值时，获取充电桩在地图中的标记位置。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储单元320，上述指令可由控制单元310执行以完成上述本公开实施例中的清洁机器人控制方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在清洁机器人工作时，清洁机器人在绘制的地图中标记有充电桩的位置，当清洁机器人的电量低于预定电量或清洁任务结束时，清洁机器人获取充电桩在地图中的标记位置，行进至充电桩的标记位置准备执行回桩动作。然而，在实际情况中，充电桩的位置可能发生变化，也即充电桩的实际位置与清洁机器人绘制的地图中的标记位置之间存在偏差，此时，清洁机器人根据标记位置无法执行回桩动作。比如：清洁机器人在执行清洁任务的过程中，推动充电桩使充电桩发生移位，或者，机身缠绕住充电桩的电线拖拽充电桩使充电桩发生移位，或者，用户或宠物移动充电桩使充电桩发生移位，此时，充电桩的实际位置与地图中的标记位置存在偏差，清洁机器人根据标记位置无法执行回桩动作。

由于充电桩与插座之间有电线连接，充电桩移位的距离受电线长度限制。在移位过程中，充电桩可能平行移动，也可能产生旋转移动。

比如：充电桩发生平行移动，如图4A所示，充电桩与墙40上安装的插座41连接，清洁机器人从充电桩出发，地图中记录的充电桩的标记位置为41，在清洁机器人执行清洁任务的过程中，用户平行移动充电桩，移位后的充电桩可能位置43，也可能在位置44，或者电线支持充电桩能够到达的其他位置。

比如：充电桩发生旋转移动，如图4B所示，充电桩与墙40上安装的插座41连接，清洁机器人从充电桩出发，地图中记录的充电桩的标记位置为41，在清洁机器人执行清洁任务的过程中，用户移动充电桩，并使充电桩发生旋转，移位后的充电桩可能位置45，也可能在位置46，或者电线支持充电桩能够到达的其他位置。

本公开实施例将基于上述清洁机器人来阐述其控制方法，但本公开实施例不限定清洁机器人的类型。

请参考图5，其示出了一示例性实施例示出的清洁机器人控制方法的流程图。该清洁机器人控制方法包括如下步骤：

在步骤501中，获取充电桩在地图中的标记位置，地图为清洁机器人绘制的地图。

在步骤502中，控制清洁机器人行进至标记位置的前方位置，识别充电桩。

可选的，清洁机器人在行进过程中获取逆反射光图案，当获取到的逆反射光图案符合充电桩的逆反射光图案时，则确认识别到充电桩。

在步骤503中，若未识别到充电桩，则基于标记位置生成寻找路径。

在步骤504中，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩。

综上所述，本公开实施例提供的清洁机器人控制方法，通过在清洁机器人行进至充电桩在地图中的标记位置的前方位置，未识别到充电桩时，基于标记位置生成寻找路径，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩，解决了充电桩的实际位置与地图中的标记位置不同，清洁机器人找不到充电桩无法执行回桩动作的问题，达到了提高清洁机器人的智能程度，减少人工干预的效果。

请参考图6A，其示出了另一示例性实施例示出的清洁机器人控制方法的流程图。该清洁机器人控制方法包括如下步骤：

在步骤601中，获取充电桩在地图中的标记位置。

地图为清洁机器人绘制的地图。

可选的，当充电桩相对于标记位置发生位移时，获取充电桩在地图中的标记位置。

当清洁机器人从充电桩出发执行清洁任务时，清洁机器人绘制的地图中有充电桩的标记位置，当充电桩相对于标记位置发生移位时，充电桩的实际位置与地图中的标记位置不同。比如：用户挪动充电桩，或宠物碰撞到充电桩，或清洁机器人在清洁过程中被电线缠绕，行进时拖拽电线，或，清洁机器人在清洁过程中推动充电桩，都会导致充电桩的实际位置发生改变，也即充电桩相对于标记位置发生变化。

可选的，当清洁机器人在清洁过程中检测到若干个充电桩，且若干个充电桩的标记位置之间的距离小于预设值时，获取充电桩在地图中的标记位置。

可选的，清洁机器人在清洁过程中检测的充电桩的数量至少为两个。

可选的，预设值是预先设置的，比如预设值是5厘米。当若干个充电桩的标记位置之间的距离小于预设值时，说明充电桩由于外界因素的影响在初始放置充电桩的位置附近不断发生移动，充电桩的移动范围受充电桩的电源线的长度限制。

可选的，清洁机器人检测到存在至少两个充电桩的朝向不一致。当清洁机器人碰撞充电桩，令充电桩发生移位时，可能还会令充电桩发生旋转。

当清洁机器人不是从充电桩出发执行清洁任务时，清洁机器人会在清洁过程中检测充电桩，并将检测到的充电桩绘制在地图中，当清洁机器人首次与充电桩相遇，清洁机器人沿充电桩外沿沿边行进时，会不停碰撞充电桩，使充电桩产生平移或者旋转，清洁机器人的LDS会在同一位置附近检测到多个充电桩的逆反射光图案，也即清洁机器人会在地图中标记多个充电桩。

在步骤602中，控制清洁机器人行进至标记位置的前方位置，识别充电桩。

可选的，根据地图中标记位置的坐标确定标记位置的前方位置，将横坐标与标记位置的横坐标的差值的绝对值小于预定值，且纵坐标等大于标记位置的纵坐标的位置作为标记位置的前方位置。比如：标记位置的坐标为(5，3)，预定值为3，则将横坐标大于2小于8，且纵坐标大于3的位置确定为标记位置的前方位置。

可选的，控制清洁机器人行进至标记位置的正前方位置。可选的，标记位置的正前方位置的横坐标与标记位置的横坐标相同。

比如：如图6B所示，充电桩在地图中的标记位置为62，控制清洁机器人行进至标记位置的前方位置60处。

可选的，清洁机器人在行进过程中获取逆反射光图案，当获取到的逆反射光图案符合充电桩的逆反射光图案时，则确认识别到充电桩。

如果在标记位置的前方位置识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至充电桩进行充电；如果在标记位置的前方位置未识别到充电桩，则执行步骤603。

在步骤603中，若未识别到充电桩，则基于标记位置生成寻找路径。

在步骤604中，控制清洁机器人沿第一方向行进第一距离，在行进过程中识别充电桩。

可选的，第一方向是标记位置的左方，或者，第一方向是标记位置的右方。

可选的，控制清洁机器人在行进时，所经过的位置的纵坐标与前方位置的纵坐标相同。

可选的，第一距离小于等于充电桩能够移动的最大距离。比如：充电桩能够移动的最大距离为0.5米，则第一距离小于等于0.5米。

如果在沿第一方向行进的行进过程中识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至充电桩进行充电；如果在沿第一方向行进的行进过程中未识别到充电桩，则执行步骤605。

在步骤605中，若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到标记位置的前方位置。

可选的，控制清洁机器人沿与第一方向相反的方向回到标记位置的前方位置，或者沿其他行进路径回到标记位置的前方位置。

在步骤606中，控制清洁机器人沿第二方向行进第二距离，在行进过程中识别充电桩。

第二方向和第一方向相反。如果第一方向是标记位置的左方，则第二方向是标记位置的右方；如果第一方向是标记位置的右方，则第二方向是标记位置的左方。

可选的，第二距离小于等于充电桩能够移动的最大距离。

可选的，第二距离和第一距离相等。

如果在沿第二方向行进的行进过程中识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至充电桩进行充电；如果在沿第二方向行进的行进过程中未识别到充电桩，则执行其他策略，比如：启动报警机制，或者沿其他行进路径寻找充电桩。

综上所述，本公开实施例提供的清洁机器人控制方法，通过在清洁机器人行进至充电桩在地图中的标记位置的前方位置，未识别到充电桩时，基于标记位置生成寻找路径，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩，解决了充电桩的实际位置与地图中的标记位置不同，清洁机器人找不到充电桩无法执行回桩动作的问题，达到了提高清洁机器人的智能程度，减少人工干预的效果。

此外，通过控制清洁机器人沿第一方向和/或第二方向行进，当充电桩发生平行移动时，能够提高清洁机器人自主寻找到充电桩的可能性。

在一个示例性的例子中，充电桩在地图中的标记位置为62，充电桩的实际位置为63，控制清洁机器人行进至标记位置的前方位置60处，如图6B所示。此时，清洁机器人在前方位置60处未识别到充电桩，则基于标记位置生成寻找路径。

由于有两个行进方向F1和F2，假设F1为第一方向，则F2为第二方向，控制清洁机器人从前方位置60沿F1方向向B点处行进，其中，前方位置60与B点相距1米。在沿F1方向的行进过程中，未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到前方位置60，再控制清洁机器人沿F2方向向A点行进，其中，前方位置60与A点相距1米。在沿F2方向行进过程中，识别到充电桩，且确定充电桩在位置63，则控制清洁机器人向充电桩行进进行充电。

假设控制清洁机器先沿F2方向向A点行进，在沿F2方向行进过程中，识别到充电桩在位置63，则控制清洁机器人向充电桩行进进行充电，不需要再返回至前方位置60。

由于充电桩可能发生旋转移动，在这种情况下，由于清洁机器人的LDS有检测盲区，沿直线行进的过程中可能识别不到充电桩，此时，可以控制清洁机器人沿弧线形轨迹行进。

请参考图7A，其示出了另一示例性实施例示出的清洁机器人控制方法的流程图。该清洁机器人控制方法包括如下步骤：

在步骤701中，获取充电桩在地图中的标记位置。

地图为清洁机器人绘制的地图。

该步骤已在步骤601中详细阐述，这里不再赘述。

在步骤702中，控制清洁机器人行进至标记位置的前方位置，识别充电桩。

该步骤已在步骤601中详细阐述，这里不再赘述。

在步骤703中，若未识别到充电桩，则基于标记位置生成寻找路径。

在步骤704中，控制清洁机器人沿第一圆弧行进，在行进过程中识别充电桩。

第一圆弧是以标记位置后方的第一位置为圆心，以第一位置和第二位置之间的距离为半径所作的圆弧，该第一圆弧同时经过前方位置和第二位置。其中，第一位置与标记位置相距第三距离，第二位置是在第一方向上与标记位置相距第四距离的位置。

可选的，前方位置与标记位置之间相距的距离为清洁机器人的最佳可视距离。比如：清洁机器人的最佳可视距离为0.5米，则前方位置与标记位置之间的距离为0.5米。

可选的，第二位置与标记位置之间的第四距离为清洁机器人的最佳可视距离与充电桩可能移动的距离之和。比如：清洁机器人的最佳可视距离为0.5米，充电桩可能移动的距离为0.5米，则第二位置与标记位置之间的第四距离为1米。

比如，如图7B所示，第一方向为F1方向，充电桩的标记位置为71，第一位置为点O，第二位置为点C，标记位置的前方位置为点E，第一位置点O与标记位置71之间的距离为第三距离s5，第二位置在F1方向上与标记位置71之间的距离为第四距离s6，第一位置点O和第二位置点C之间的距离为s4；以第一位置点O为圆心，以s4为半径做圆弧L1，将L1作为第一圆弧，清洁机器人沿第一圆弧L1行进，在行进过程中识别充电桩。

若识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至充电桩进行充电；如果在沿第一方向行进的行进过程中未识别到充电桩，则执行步骤705。

在步骤705中，若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到标记位置的前方位置。

可选的，控制清洁机器人沿第一圆弧回到标记位置的前方位置，或者，控制清洁机器人沿其他行进路径回到标记位置的前方位置，比如：沿当前所在位置和前方位置之间的连线行进回到标记位置的前方位置。

在步骤706中，控制清洁机器人沿第二圆弧行进，在行进过程中识别充电桩。

第二圆弧是以标记位置后方的第一位置为圆心，以第一位置和第三位置之间的距离为半径所作的圆弧，第二圆弧同时经过前方位置和第三位置，第三位置是在第二方向上与标记位置相距第五距离的位置。

第一方向与第二方向相反。

可选的，第五距离等于第四距离。

比如，如图7B所示，第一方向为F1方向，第二方向为F2方向，充电桩的标记位置为71，第一位置为点O，标记位置的前方位置为点E，第三位置为点D，第一位置点O与标记位置71之间的距离为第三距离s5，第三位置在F2方向上与标记位置71之间的距离为第五距离s7，第一位置点O和第三位置点D之间的距离为s3；以第一位置点O为圆心，以s3为半径做圆弧L2，将L2作为第一圆弧，清洁机器人沿第二圆弧L2行进，在行进过程中识别充电桩。

如果识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至充电桩进行充电；如果未识别到充电桩，则执行其他策略，比如：启动报警机制，或者沿其他行进路径寻找充电桩。

比如：当充电桩放置在靠墙的位置时，若充电桩发生90度以上的旋转，也即充电桩的逆反射光图案区域面向墙，清洁机器人在沿寻找路径行进的过程中无法获取充电桩的逆反射光图案，也就无法识别到充电桩，此时清洁机器人发出用于提示用户进行人工干预的蜂鸣声。

综上所述，本公开实施例提供的清洁机器人控制方法，通过在清洁机器人行进至充电桩在地图中的标记位置的前方位置，未识别到充电桩时，基于标记位置生成寻找路径，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩，解决了充电桩的实际位置与地图中的标记位置不同，清洁机器人找不到充电桩无法执行回桩动作的问题，达到了提高清洁机器人的智能程度，减少人工干预的效果。

此外，通过控制清洁机器人沿第一圆弧和/或第二圆弧行进，当充电桩发生旋转移动时，能够提高清洁机器人自主寻找到充电桩的可能性。

在另一个示例性的例子中，如图7B所示，充电桩实际在位置72，标记位置为71，清洁机器人在标记位置71的前方位置E未识别到充电桩，基于标记位置71，生成圆弧L1和圆弧L2，若控制清洁机器人沿圆弧L1行进，在行进过程中识别到充电桩在位置72，则控制清洁机器人行进至位置72进行充电。

若控制清洁机器人先沿圆弧L2行进，在行进过程中未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到前方位置E，再控制清洁机器人沿圆弧L1行进，在行进过程中识别到充电桩在位置72，则控制清洁机器人行进至位置72进行充电。

请参考图8A，其示出了另一示例性实施例示出的清洁机器人控制方法的流程图。该清洁机器人控制方法包括如下步骤：

在步骤801中，获取充电桩在地图中的标记位置。

地图为清洁机器人绘制的地图。

该步骤已在步骤601中详细阐述，这里不再赘述。

在步骤802中，控制清洁机器人行进至标记位置的前方位置，识别充电桩。

该步骤已在步骤601中详细阐述，这里不再赘述。

在步骤803中，若未识别到充电桩，则基于标记位置生成寻找路径。

在步骤804中，控制清洁机器人沿第三圆弧行进，在行进过程中识别充电桩。

第三圆弧是以标记位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第三圆弧同时经过第四位置和第五位置。第四位置是在第一方向上距离标记位置第一预定距离的位置，第五位置是在标记位置前方距离标记位置第一预定距离的位置。

标记位置的前方是指标记位置朝向清洁机器人的方向。

第一预定距离是根据清洁机器人的可视距离确定的距离。可选的，第一预定距离是清洁机器人的最佳可视距离。清洁机器人的最佳可视距离是指清洁机器人能够准确判断逆反射光图案是否是充电桩的逆反射图案的范围。比如：清洁机器人的最佳可视距离为0.5米，第一预定距离为0.5米。

比如，如图8B所示，第一方向为F1方向，第二方向为F2方向，充电桩的标记位置为81，第四位置为点a，第四位置点a在第一方向上与标记位置81之间的距离为第一预定距离d1，第五位置为点c，第五位置点c在标记位置81的前方，第五位置点c与标记位置81之间的距离为第一预定距离d1，以标记位置81为圆心，以第一预定距离d1为半径作圆弧L3，将L3作为第三圆弧，清洁机器人沿第二圆弧L3行进，在行进过程中识别充电桩。

若识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至充电桩进行充电；如果在沿第三圆弧行进的行进过程中未识别到充电桩，则执行步骤805。

在步骤805中，若未识别到充电桩，则控制清洁机器人回到第五位置。

可选的，控制清洁机器人沿第三圆弧回到第五位置，或者，控制清洁机器人沿其他行进路径回到第五位置，比如：沿当前所在位置和前方位置之间的连线行进回到第五位置。

在步骤806中，控制清洁机器人沿第四圆弧行进，在行进过程中识别充电桩。

第四圆弧是以标记位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第四圆弧同时经过第五位置和第六位置。

第一预定距离是根据清洁机器人的可视距离确定的距离，第五位置是在标记位置前方距离标记位置第一预定距离的位置，第六位置是在第二方向上距离标记位置第一预定距离的位置。

第一方向与第二方向相反。

比如，如图8B所示，第一方向为F1方向，第二方向为F2方向，充电桩的标记位置为81，第六位置为点b，第六位置点b在第二方向上与标记位置81之间的距离为第一预定距离d1，第五位置为点c，第五位置点c在标记位置81的前方，第五位置点c与标记位置81之间的距离为第一预定距离d1，以标记位置81为圆心，以第一预定距离d1为半径作圆弧L4，将L4作为第四圆弧，清洁机器人沿第四圆弧L4行进，在行进过程中识别充电桩。

如果识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至充电桩进行充电；如果未识别到充电桩，则执行其他策略，比如：启动报警机制，或者沿其他行进路径寻找充电桩。

比如：当充电桩放置在靠墙的位置时，若充电桩发生90度以上的旋转，也即充电桩的逆反射光图案区域面向墙，清洁机器人在沿寻找路径行进的过程中无法获取充电桩的逆反射光图案，也就无法识别到充电桩，此时清洁机器人发出用于提示用户进行人工干预的蜂鸣声。

综上所述，本公开实施例提供的清洁机器人控制方法，通过在清洁机器人行进至充电桩在地图中的标记位置的前方位置，未识别到充电桩时，基于标记位置生成寻找路径，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩，解决了充电桩的实际位置与地图中的标记位置不同，清洁机器人找不到充电桩无法执行回桩动作的问题，达到了提高清洁机器人的智能程度，减少人工干预的效果。

此外，通过控制清洁机器人沿第三圆弧和/或第四圆弧行进，当充电桩发生旋转移动时，能够提高清洁机器人自主寻找到充电桩的可能性。

请参考图9A，其示出了另一示例性实施例示出的清洁机器人控制方法的流程图。该清洁机器人控制方法包括如下步骤：

在步骤901中，获取充电桩在地图中的标记位置。

地图为清洁机器人绘制的地图。

该步骤已在步骤601中详细阐述，这里不再赘述。

在步骤902中，控制清洁机器人行进至标记位置的前方位置，识别充电桩。

该步骤已在步骤601中详细阐述，这里不再赘述。

在步骤903中，若未识别到充电桩，则基于标记位置生成寻找路径。

在步骤904中，控制清洁机器人行进至第五圆弧上的任意位置。

第五圆弧是以第七位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第五圆弧同时经过第八位置、第九位置和第十位置。

第一预定距离是根据清洁机器人的可视距离确定的距离。可选的，第一预定距离是清洁机器人的最佳可视距离。清洁机器人的最佳可视距离是指清洁机器人能够准确判断逆反射光图案是否是充电桩的逆反射图案的范围。比如：清洁机器人的最佳可视距离为0.5米，第一预定距离为0.5米。

第七位置是在第一方向上距离标记位置第二预定距离的位置，第八位置在第一方向上距离第七位置第一预定距离，第九位置在第二方向上距离第七位置第一预定距离，第十位置是在第七位置的前方距离第七距离第一预定距离的位置。第一方向与第二方向相反。

第二预定距离是充电桩能够移动的最大距离。充电桩能够移动的最大距离取决于充电桩的电源线的线长。比如：第二预定距离为充电桩的电源线的线长，第二预定距离为1米。

前方是指标记位置朝向清洁机器人的方向。

比如，如图9B所示，第一方向为F1方向，第二方向为F2方向，充电桩的标记位置为91，第七位置为点1，第七位置点1在第一方向上与标记位置91之间的距离为第二预定距离d2，第八位置为点2，第八位置点2在第一方向上与第七位置点1之间的距离为d1，第九位置为点3，第九位置点3在第二方向上与第七位置点1之间的距离为d1，第十位置为点4，第十位置点4在第七位置点1的前方，第十位置点4与第七位置点1之间的距离为d1，以第七位置点1为圆心，以d1为半径作的圆弧L5即为第五圆弧。若清洁机器人在位置92，则控制清洁机器人行进至圆弧L5上的任意位置。

在步骤905中，控制清洁机器人沿第五圆弧行进，在行进过程中识别充电桩。

若识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至充电桩进行充电；如果在沿第五圆弧行进的行进过程中未识别到充电桩，则执行步骤906。

在步骤906中，若未识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至第六圆弧上的任意位置。

若清洁机器人在沿第五圆弧行进的过程中未识别到充电桩，则控制清洁机器人从第五圆弧行进至第六圆弧上的任意位置。

第六圆弧是以第十一位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，第六圆弧同时经过第十二位置、第十三位置和第十四位置。

第十一位置是在第二方向上距离标记位置第二预定距离的位置，第十二位置是在第一方向上距离第十一位置第一预定距离的位置，第十三位置是在第二方向上距离第十一位置第一预定距离的位置，第一方向与第二方向相反。

比如，如图9B所示，第一方向为F1方向，第二方向为F2方向，充电桩的标记位置为91，第七位置为点1，第十一位置点6在第二方向上与标记位置91之间的距离为第二预定距离d2，第十二位置为点5，第十二位置点5在第一方向上与第十一位置点6之间的距离为d1，第十三位置为点7，第十三位置点7在第二方向上与第十一位置点6之间的距离为d1，第十四位置为点8，第十四位置点8在第十一位置点6的前方，第十一位置点6与第十四位置点8之间的距离为d1，以第十一位置点6为圆心，以d1为半径作的圆弧L6即为第六圆弧。则控制清洁机器人从第五圆弧行进至圆弧L6上的任意位置。

在步骤907中，控制清洁机器人沿第六圆弧行进，在行进过程中识别充电桩。

如果识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至充电桩进行充电；如果未识别到充电桩，则执行其他策略，比如：启动报警机制，或者沿其他行进路径寻找充电桩。

综上所述，本公开实施例提供的清洁机器人控制方法，通过在清洁机器人行进至充电桩在地图中的标记位置的前方位置，未识别到充电桩时，基于标记位置生成寻找路径，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩，解决了充电桩的实际位置与地图中的标记位置不同，清洁机器人找不到充电桩无法执行回桩动作的问题，达到了提高清洁机器人的智能程度，减少人工干预的效果。

此外，通过控制清洁机器人沿第五圆弧和/或第六圆弧行进，当充电桩发生旋转移动时，能够提高清洁机器人自主寻找到充电桩的可能性。

请参考图10A，其示出了另一示例性实施例示出的清洁机器人控制方法的流程图。该清洁机器人控制方法包括如下步骤：

在步骤1001中，获取充电桩在地图中的标记位置。

地图为清洁机器人绘制的地图。

该步骤已在步骤601中详细阐述，这里不再赘述。

在步骤1002中，控制清洁机器人行进至标记位置的前方位置，识别充电桩。

该步骤已在步骤1001中详细阐述，这里不再赘述。

在步骤1003中，若未识别到充电桩，则基于标记位置生成寻找路径。

在步骤1004中，控制清洁机器人沿第七圆弧行进，在行进过程中识别充电桩。

若清洁机器人不在第七圆弧上，则控制清洁机器人行进至第七圆弧上的任意位置，沿第七圆弧行进，在行进过程中识别充电桩。

第七圆弧是以标记位置为圆心，以第三预定距离为半径所作的圆弧，第七圆弧同时经过第十五位置、第十六位置和第十七位置，第三预定距离是根据清洁机器人的可视距离和充电桩的移动距离确定的距离，第十五位置是在第一方向上距离标记位置第三预定距离的位置，第十六位置是在第二方向上距离标记位置第三预定距离的位置，第十七位置是在标记位置前方距离标记位置第三预定距离的位置，第一方向与第二方向相反。

可选的，第三预定距离是根据清洁机器人的最佳可视距离和充电桩能够移动的最大距离确定的距离。比如：清洁机器人的最佳可视距离为0.5米，充电桩能够移动的最大距离为充电桩的电源线的线长，为1米，第三预定距离为1.5米。

标记位置的前方是指标记位置朝向清洁机器人的方向。

比如，如图10B所示，第一方向为F1方向，第二方向为F2方向，充电桩的标记位置为10，第十五位置为点m，第十五位置点m在第一方向上与标记位置10之间的距离为第三预定距离d3，第十六位置为点n，第十六位置点n在第二方向上与标记位置点n之间的距离为d3，第十七位置为点p，第十七位置点p在标记位置点10的前方，第十七位置点p与标记位置点10之间的距离为d3，以标记位置点10为圆心，以d3为半径作的圆弧L7即为第七圆弧。控制清洁机器人沿圆弧L7行进，在行进过程中识别充电桩。

如果识别到充电桩，则控制清洁机器人行进至充电桩进行充电；如果未识别到充电桩，则执行其他策略，比如：启动报警机制，或者沿其他行进路径寻找充电桩。

综上所述，本公开实施例提供的清洁机器人控制方法，通过在清洁机器人行进至充电桩在地图中的标记位置的前方位置，未识别到充电桩时，基于标记位置生成寻找路径，控制清洁机器人按照寻找路径行进，在行进过程中识别充电桩，解决了充电桩的实际位置与地图中的标记位置不同，清洁机器人找不到充电桩无法执行回桩动作的问题，达到了提高清洁机器人的智能程度，减少人工干预的效果。

此外，通过控制清洁机器人沿第七圆弧行进，当充电桩发生旋转移动时，能够提高清洁机器人自主寻找到充电桩的可能性。

需要说明的是，上述如图6A、7A、8A、9A、10A所示的清洁机器人控制方法还可以任意组合实现成为新的清洁机器人控制方法，比如：上述实施例中的任意两个实施例组合成为一个新的实施例，即图6A和图7A组合、图6A和图8A组合、图6A和图9A组合、图6A和图10A组合、图7A和图8A、图7A和图9A、图7A和图10A、图8A和图9A、图8A和图10A、图9A和图10A，或者，上述实施例中的任意三个实施例组合成为一个新的实施例，即图6A、图7A和图8A组合、图6A图7A和图9A组合、图6A、图7A和图10A组合，图7A、图8A和图9A组合、图7A、图8A和图10A组合、图8A、图9A和图10A组合，或者上述实施例中的任意四个实施例组合成为一个新的实施例，即图6A、图7A、图8A组合和图9A、图6A、图7A、图9A和图10A组合、图6A、图7A、图8A和图10A组合、图7A、图8A、图9A和图10A组合，或者，上述实施例中的五个实施例组合成为一个新的实施例，即6A、7A、8A、9A、10A组合。组合成为新的实施例后，各个步骤的执行顺序可以预先设置，本公开实施例对此不做限定。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的内容后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (19)

1.一种清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

控制单元；

与所述控制单元电性相连的识别单元和行进驱动单元；

所述控制单元被配置为：

当充电桩相对于标记位置发生位移时，获取所述充电桩在地图中的所述标记位置，

或，

当清洁机器人在清洁过程中检测到若干个充电桩，且若干个所述充电桩的标记位置之间的距离小于预设值时，获取所述充电桩在地图中的所述标记位置，所述地图为所述清洁机器人绘制的地图；

控制所述清洁机器人行进至所述标记位置的前方位置，识别所述充电桩；

若未识别到所述充电桩，则基于所述标记位置生成寻找路径；

控制所述清洁机器人按照所述寻找路径行进，在行进过程中识别所述充电桩。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

控制所述清洁机器人沿第一方向行进第一距离，在所述行进过程中识别所述充电桩；

若未识别到所述充电桩，则控制所述清洁机器人回到所述标记位置的前方位置；

控制所述清洁机器人沿第二方向行进第二距离，在所述行进过程中识别所述充电桩；

其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

控制所述清洁机器人沿第一圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩，所述第一圆弧是以所述标记位置后方的第一位置为圆心，以所述第一位置和第二位置之间的距离为半径所作的圆弧，所述第一圆弧同时经过所述前方位置和所述第二位置；

若未识别到所述充电桩，则控制所述清洁机器人回到所述标记位置的前方位置；

控制所述清洁机器人沿第二圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩，所述第二圆弧是以所述标记位置后方的第一位置为圆心，以所述第一位置和第三位置之间的距离为半径所作的圆弧，所述第二圆弧同时经过所述前方位置和所述第三位置；

其中，所述第一位置与所述标记位置相距第三距离，所述第二位置是在第一方向上与所述标记位置相距第四距离的位置，所述第三位置是在第二方向上与所述标记位置相距第五距离的位置，所述第一方向与所述第二方向相反。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

控制所述清洁机器人沿第一圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩，所述第一圆弧是以所述标记位置后方的第一位置为圆心，以所述第一位置和第二位置之间的距离为半径所作的圆弧，所述第一圆弧同时经过所述前方位置和所述第二位置；

若未识别到所述充电桩，则控制所述清洁机器人回到所述标记位置的前方位置；

控制所述清洁机器人沿第二圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩，所述第二圆弧是以所述标记位置后方的第一位置为圆心，以所述第一位置和第三位置之间的距离为半径所作的圆弧，所述第二圆弧同时经过所述前方位置和所述第三位置；

其中，所述第一位置与所述标记位置相距第三距离，所述第二位置是在第一方向上与所述标记位置相距第四距离的位置，所述第三位置是在第二方向上与所述标记位置相距第五距离的位置，所述第一方向与所述第二方向相反。

5.根据权利要求1至4任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

控制所述清洁机器人沿第三圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；所述第三圆弧是以所述标记位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，所述第三圆弧同时经过第四位置和第五位置；

若未识别到所述充电桩，则控制所述清洁机器人回到所述第五位置；

控制所述清洁机器人沿第四圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；所述第四圆弧是以标记位置为圆心，以所述第一预定距离为半径所作的圆弧，所述第四圆弧同时经过所述第五位置和第六位置；

其中，所述第一预定距离是根据所述清洁机器人的可视距离确定的距离，所述第四位置是在第一方向上距离所述标记位置所述第一预定距离的位置，所述第五位置是在所述标记位置前方距离所述标记位置所述第一预定距离的位置，所述第六位置是在第二方向上距离所述标记位置所述第一预定距离的位置，所述第一方向与所述第二方向相反。

6.根据权利要求1至4任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

控制所述清洁机器人行进至第五圆弧上的任意位置；所述第五圆弧是以第七位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，所述第五圆弧同时经过第八位置、第九位置和第十位置；

控制所述清洁机器人沿所述第五圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

若未识别到所述充电桩，则控制所述清洁机器人行进至第六圆弧上的任意位置；所述第六圆弧是以第十一位置为圆心，以所述第一预定距离为半径所作的圆弧，所述第六圆弧同时经过第十二位置、第十三位置和第十四位置；

控制所述清洁机器人沿所述第六圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

其中，所述第七位置是在第一方向上距离所述标记位置第二预定距离的位置，所述第八位置在所述第一方向上距离所述第七位置所述第一预定距离，所述第九位置在第二方向上距离所述第七位置所述第一预定距离，所述第十位置是在所述第七位置的前方距离所述第七位置所述第一预定距离的位置，所述第十一位置是在第二方向上距离所述标记位置所述第二预定距离的位置，所述第十二位置是在所述第一方向上距离所述第十一位置所述第一预定距离的位置，所述第十三位置是在所述第二方向上距离所述第十一位置所述第一预定距离的位置，所述第十四位置是在所述第十一位置前方距离所述第十一位置所述第一预定距离的位置，所述第一预定距离是根据所述清洁机器人的可视距离确定的距离，所述第二预定距离是根据所述充电桩的移动距离确定的距离，所述第一方向与所述第二方向相反。

7.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

控制所述清洁机器人行进至第五圆弧上的任意位置；所述第五圆弧是以第七位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，所述第五圆弧同时经过第八位置、第九位置和第十位置；

控制所述清洁机器人沿所述第五圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

若未识别到所述充电桩，则控制所述清洁机器人行进至第六圆弧上的任意位置；所述第六圆弧是以第十一位置为圆心，以所述第一预定距离为半径所作的圆弧，所述第六圆弧同时经过第十二位置、第十三位置和第十四位置；

控制所述清洁机器人沿所述第六圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

其中，所述第七位置是在第一方向上距离所述标记位置第二预定距离的位置，所述第八位置在所述第一方向上距离所述第七位置所述第一预定距离，所述第九位置在第二方向上距离所述第七位置所述第一预定距离，所述第十位置是在所述第七位置的前方距离所述第七位置所述第一预定距离的位置，所述第十一位置是在第二方向上距离所述标记位置所述第二预定距离的位置，所述第十二位置是在所述第一方向上距离所述第十一位置所述第一预定距离的位置，所述第十三位置是在所述第二方向上距离所述第十一位置所述第一预定距离的位置，所述第十四位置是在所述第十一位置前方距离所述第十一位置所述第一预定距离的位置，所述第一预定距离是根据所述清洁机器人的可视距离确定的距离，所述第二预定距离是根据所述充电桩的移动距离确定的距离，所述第一方向与所述第二方向相反。

8.根据权利要求1至4任一所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

控制所述清洁机器人沿第七圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

其中，所述第七圆弧是以所述标记位置为圆心，以第三预定距离为半径所作的圆弧，所述第七圆弧同时经过第十五位置、第十六位置和第十七位置，所述第三预定距离是根据清洁机器人的可视距离和所述充电桩的移动距离确定的距离，所述第十五位置是在第一方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十六位置是在第二方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十七位置是在所述标记位置前方距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第一方向与所述第二方向相反。

9.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

控制所述清洁机器人沿第七圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

其中，所述第七圆弧是以所述标记位置为圆心，以第三预定距离为半径所作的圆弧，所述第七圆弧同时经过第十五位置、第十六位置和第十七位置，所述第三预定距离是根据清洁机器人的可视距离和所述充电桩的移动距离确定的距离，所述第十五位置是在第一方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十六位置是在第二方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十七位置是在所述标记位置前方距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第一方向与所述第二方向相反。

10.根据权利要求6所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

控制所述清洁机器人沿第七圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

其中，所述第七圆弧是以所述标记位置为圆心，以第三预定距离为半径所作的圆弧，所述第七圆弧同时经过第十五位置、第十六位置和第十七位置，所述第三预定距离是根据清洁机器人的可视距离和所述充电桩的移动距离确定的距离，所述第十五位置是在第一方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十六位置是在第二方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十七位置是在所述标记位置前方距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第一方向与所述第二方向相反。

11.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

控制所述清洁机器人沿第七圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

其中，所述第七圆弧是以所述标记位置为圆心，以第三预定距离为半径所作的圆弧，所述第七圆弧同时经过第十五位置、第十六位置和第十七位置，所述第三预定距离是根据清洁机器人的可视距离和所述充电桩的移动距离确定的距离，所述第十五位置是在第一方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十六位置是在第二方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十七位置是在所述标记位置前方距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第一方向与所述第二方向相反。

12.一种清洁机器人控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当充电桩相对于标记位置发生位移时，获取所述充电桩在地图中的所述标记位置，

或，

当清洁机器人在清洁过程中检测到若干个充电桩，且若干个所述充电桩的标记位置之间的距离小于预设值时，获取所述充电桩在地图中的所述标记位置，所述地图为所述清洁机器人绘制的地图；

控制所述清洁机器人行进至所述标记位置的前方位置，识别所述充电桩；

若未识别到所述充电桩，则基于所述标记位置生成寻找路径；

控制所述清洁机器人按照所述寻找路径行进，在行进过程中识别所述充电桩。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述寻找路径行进，在行进过程中识别所述充电桩，包括：

控制所述清洁机器人沿第一方向行进第一距离，在所述行进过程中识别所述充电桩；

若未识别到所述充电桩，则控制所述清洁机器人回到所述标记位置的前方位置；

控制所述清洁机器人沿第二方向行进第二距离，在所述行进过程中识别所述充电桩；

其中，所述第一方向与所述第二方向相反。

14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述寻找路径行进，在行进过程中识别所述充电桩，包括：

控制所述清洁机器人沿第一圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩，所述第一圆弧是以所述标记位置后方的第一位置为圆心，以所述第一位置和第二位置之间的距离为半径所作的圆弧，所述第一圆弧同时经过所述前方位置和所述第二位置；

若未识别到所述充电桩，则控制所述清洁机器人回到所述标记位置的前方位置；

控制所述清洁机器人沿第二圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩，所述第二圆弧是以所述标记位置后方的第一位置为圆心，以所述第一位置和第三位置之间的距离为半径所作的圆弧，所述第二圆弧同时经过所述前方位置和所述第三位置；

其中，所述第一位置与所述标记位置相距第三距离，所述第二位置是在第一方向上与所述标记位置相距第四距离的位置，所述第三位置是在第二方向上与所述标记位置相距第五距离的位置，所述第一方向与所述第二方向相反。

15.根据权利要求12至14任一所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述寻找路径行进，在行进过程中识别所述充电桩，包括：

控制所述清洁机器人沿第三圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；所述第三圆弧是以所述标记位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，所述第三圆弧同时经过第四位置和第五位置；

若未识别到所述充电桩，则控制所述清洁机器人回到所述第五位置；

控制所述清洁机器人沿第四圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；所述第四圆弧是以标记位置为圆心，以所述第一预定距离为半径所作的圆弧，所述第四圆弧同时经过所述第五位置和第六位置；

其中，所述第一预定距离是根据所述清洁机器人的可视距离确定的距离，所述第四位置是在第一方向上距离所述标记位置所述第一预定距离的位置，所述第五位置是在所述标记位置前方距离所述标记位置所述第一预定距离的位置，所述第六位置是在第二方向上距离所述标记位置所述第一预定距离的位置，所述第一方向与所述第二方向相反。

16.根据权利要求12至14任一所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述寻找路径行进，在行进过程中识别所述充电桩，包括：

控制所述清洁机器人行进至第五圆弧上的任意位置；所述第五圆弧是以第七位置为圆心，以第一预定距离为半径所作的圆弧，所述第五圆弧同时经过第八位置、第九位置和第十位置；

控制所述清洁机器人沿所述第五圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

若未识别到所述充电桩，则控制所述清洁机器人行进至第六圆弧上的任意位置；所述第六圆弧是以第十一位置为圆心，以所述第一预定距离为半径所作的圆弧，所述第六圆弧同时经过第十二位置、第十三位置和第十四位置；

控制所述清洁机器人沿所述第六圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

其中，所述第七位置是在第一方向上距离所述标记位置第二预定距离的位置，所述第八位置在所述第一方向上距离所述第七位置所述第一预定距离，所述第九位置在第二方向上距离所述第七位置所述第一预定距离，所述第十位置是在所述第七位置的前方距离所述第七位置所述第一预定距离的位置，所述第十一位置是在第二方向上距离所述标记位置所述第二预定距离的位置，所述第十二位置是在所述第一方向上距离所述第十一位置所述第一预定距离的位置，所述第十三位置是在所述第二方向上距离所述第十一位置所述第一预定距离的位置，所述第十四位置是在所述第十一位置前方距离所述第十一位置所述第一预定距离的位置，所述第一预定距离是根据所述清洁机器人的可视距离确定的距离，所述第二预定距离是根据所述充电桩的移动距离确定的距离，所述第一方向与所述第二方向相反。

17.根据权利要求12至14任一所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述寻找路径行进，在行进过程中识别所述充电桩，包括：

控制所述清洁机器人沿第七圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

其中，所述第七圆弧是以所述标记位置为圆心，以第三预定距离为半径所作的圆弧，所述第七圆弧同时经过第十五位置、第十六位置和第十七位置，所述第三预定距离是根据清洁机器人的可视距离和所述充电桩的移动距离确定的距离，所述第十五位置是在第一方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十六位置是在第二方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十七位置是在所述标记位置前方距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第一方向与所述第二方向相反。

18.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述寻找路径行进，在行进过程中识别所述充电桩，包括：

控制所述清洁机器人沿第七圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

其中，所述第七圆弧是以所述标记位置为圆心，以第三预定距离为半径所作的圆弧，所述第七圆弧同时经过第十五位置、第十六位置和第十七位置，所述第三预定距离是根据清洁机器人的可视距离和所述充电桩的移动距离确定的距离，所述第十五位置是在第一方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十六位置是在第二方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十七位置是在所述标记位置前方距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第一方向与所述第二方向相反。

19.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人按照所述寻找路径行进，在行进过程中识别所述充电桩，包括：

控制所述清洁机器人沿第七圆弧行进，在所述行进过程中识别所述充电桩；

其中，所述第七圆弧是以所述标记位置为圆心，以第三预定距离为半径所作的圆弧，所述第七圆弧同时经过第十五位置、第十六位置和第十七位置，所述第三预定距离是根据清洁机器人的可视距离和所述充电桩的移动距离确定的距离，所述第十五位置是在第一方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十六位置是在第二方向上距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第十七位置是在所述标记位置前方距离所述标记位置所述第三预定距离的位置，所述第一方向与所述第二方向相反。