CN212075635U - 全自动上下料机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种全自动上下料机，包括机架，该机架设置有输送腔，该输送腔侧开口和上开口，其上开口边缘安装有框架体，框架体顶部层面和输送腔的底部层形成双层输送结构且在升降部设置有过料口以供料盘升起，上下料机还包括叠盘机构，设置在第一缓存输送部的两侧，其上设置有做相对运动以夹持料盘的第一驱动机构、装设于第一驱动机构并被第一驱动机构驱动做夹持动作的夹持架组件，夹持架组件上安装有第二升降机构，第二升降机构的驱动部设置有托钩以将料盘托起。本实用新型的全自动上下料机能够适应多种不同规格的料盘且提高上下料效率。

Description

全自动上下料机

技术领域

本实用新型涉及3C自动化设备技术领域，具体的说是涉及一种全自动上下料机。

背景技术

传统的上料机由于客户的产品种类不一，摆放的位置各异，用于载料的托盘大小也不一样，导致上料方式不确定。

实用新型内容

针对现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题在于提供了一种全自动上下料机。本实用新型改进后的上下料机能够兼容长宽不同的载料的托盘，调节方便，采用鹰眼相机查找产品，对产品摆放位置要求低。

为解决上述技术问题，本实用新型通过以下方案来实现：本实用新型的一种全自动上下料机，包括机架，该机架设置有输送腔，该输送腔侧开口和上开口，其上开口边缘安装有框架体，所述框架体顶部层面和所述输送腔的底部层形成双层输送结构且在升降部设置有过料口以供料盘升起；

所述上下料机还包括：

下层输送机构，安装在所述输送腔的底部层，其将料盘输送至升降部；

第一升降机构，其固立于所述输送腔且远离输送腔侧开口的一端，该第一升降机构上设置有可升降的叉板以使所述料盘从下层输送机构运送至上层输送机构；

上层输送机构，安装于所述框架体的顶部层，其包括一将升起后的料盘移动的移载机构以及一与所述移载机构交接所述料盘的第一缓存输送部；

取料机械手，安装在所述框架体上且位于所述第一升降机构的邻侧，其上设置有XYZ轴机构以及安装在该XYZ轴机构上的θ轴机构，所述θ轴机构的驱动端安装有吸盘装置；

相机识别装置，安装于所述过料口的上方；

叠盘机构，设置在所述第一缓存输送部的两侧，其上设置有做相对运动以夹持料盘的第一驱动机构、装设于所述第一驱动机构并被所述第一驱动机构驱动做夹持动作的夹持架组件，所述夹持架组件上安装有第二升降机构，所述第二升降机构的驱动部设置有托钩以将料盘托起。

进一步的，所述下层输送机构包括呈直线排布且近靠在一起的第二缓存输送部和待转输送部；

所述第二缓存输送部靠近输送腔侧开口方向的缓存腔内，其动力源为第一调速电机，该第一调速电机驱动两条平行设置的第一皮带组工作，两条平行的第一皮带组工作之间设置有若干辊轴组件以支撑皮带；

所述待转输送部远离输送腔侧开口方向，其动力源为第二调速电机，该第二调速电机驱动两条平行设置的第二皮带组工作，两条平行的第二皮带组的上行皮带和下行皮带之间设置有滚轮以支撑皮带，所述第二调速电机设置的位置远离第一升降机构。

进一步的，所述第一升降机构的动力源为第一步进电机，该第一步进电机装设于支撑架体上，其驱动端朝下的连接有第一丝杆，第一丝杆螺接所述叉板，所述叉板的一侧滑接于设置在所述支撑架体上的双排竖向导轨上。

进一步的，所述移载机构包括：

安装在框架体横梁上的导轨盒，所述导轨盒内设置有第二丝杆；

安装在所述导轨盒一端的伺服电机，所述伺服电机的驱动端连接所述第二丝杆；

移动臂，螺接于所述第二丝杆上，其外端延伸至所述过料口上方；

第三升降机构，安装在所述移动臂外端，其动力源为第一气缸，该第一气缸的驱动端连接有用于移载料盘的拨块。

进一步的，所述第一缓存输送部位于框架体顶部且与所述过料口相邻，其动力源为第三调速电机，该第三调速电机驱动两条平行设置的第三皮带组工作。

进一步的，所述XYZ轴机构包括安装在所述框架体顶部的横梁上的支架、设置在所述支架顶端的X轴驱动机构、装设于所述X轴驱动机构上并被所述X轴驱动机构驱动做X轴运动的Y轴驱动机构以及装设于所述Y轴驱动机构上并被所述Y轴驱动机构驱动做Y轴运动的Z轴驱动机构，所述Z轴驱动机构的驱动端安装所述θ轴机构，所述θ轴机构的驱动端安装所述吸盘装置。

进一步的，所述X轴驱动机构、Y轴驱动机构以及Z轴驱动机构的动力源均为伺服电机，所述θ轴机构的动力源为第二步进电机，该第二步进电机的驱动端驱动所述吸盘装置做旋转动作，所述吸盘装置上设置有可伸缩的弹性吸盘结构。

进一步的，所述框架体上且位于过料口两侧的支架体上，均设置有光源，该光源的角度可调节。

进一步的，所述第一驱动机构的动力源为第三步进电机，该第三步进电机驱动皮带往复转动，该皮带侧连接有左滑块，左滑块滑接于一水平滑轨上，其上端连接有夹持架组件，所述夹持架组件的下端另一侧通过一右滑块滑接于另一水平滑轨上。

进一步的，所述夹持架组件包括夹持架、可调的安装在所述夹持架两侧且朝向外侧的侧夹板、安装在侧夹板上的夹持板；所述夹持架的中部上横梁上安装有所述第二升降机构，所述第二升降机构的动力源为第二气缸，该第二气缸固定在上横梁上，其驱动端朝下的连接有活动板，活动板套接有两个导柱且两个导柱的上端固定在上横梁上，两个导柱下端固定在下横梁上，所述活动板与导柱的套接部设置有托钩安装部，所述托钩安装部安装有所述托钩。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果是：本实用新型的全自动上下料机能够适应多种不同规格的料盘【即背景技术中的托盘】。

本实用新型的全自动上下料机能够提高上料效率和下料效率，提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型全自动上下料机的侧面结构示意图。

图2为本实用新型全自动上下料机的立体结构图。

图3为本实用新型下层输送机构的结构示意图。

图4为本实用新型第一升降机构的结构示意图。

图5为本实用新型取料机械手的结构示意图。

图6为本实用新型光源可调节的结构示意图。

图7为本实用新型叠盘机构的结构示意图。

图8为本实用新型送料架结构示意图。

图9为本实用新型送料架与全自动上下料机的送料方向示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。显然，本实用新型所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，可以是无线连接，也可以是有线连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1：本实用新型的具体结构如下：

请参照附图1-9，本实用新型的一种全自动上下料机，包括机架5，该机架5设置有输送腔，该输送腔侧开口和上开口，其上开口边缘安装有框架体3，所述框架体3顶部层面和所述输送腔的底部层形成双层输送结构且在升降部设置有过料口以供料盘升起；

所述上下料机还包括：

下层输送机构，安装在所述输送腔的底部层，其将料盘10输送至升降部9；

第一升降机构4，其固立于所述输送腔且远离输送腔侧开口的一端，该第一升降机构4 上设置有可升降的叉板43以使所述料盘10从下层输送机构运送至上层输送机构；

上层输送机构，安装于所述框架体3的顶部层，其包括一将升起后的料盘10移动的移载机构12以及一与所述移载机构12交接所述料盘10的第一缓存输送部11；

取料机械手6，安装在所述框架体3上且位于所述第一升降机构4的邻侧，其上设置有 XYZ轴机构以及安装在该XYZ轴机构上的θ轴机构，所述θ轴机构的驱动端安装有吸盘装置 64；

相机识别装置7，安装于所述过料口的上方；本实施例中的相机识别装置7采用鹰眼相机识别产品；

叠盘机构2，设置在所述第一缓存输送部11的两侧，其上设置有做相对运动以夹持料盘的第一驱动机构、装设于所述第一驱动机构并被所述第一驱动机构驱动做夹持动作的夹持架组件，所述夹持架组件上安装有第二升降机构，所述第二升降机构的驱动部设置有托钩25以将料盘托起，各料盘叠起后，形成如图2中的料盘叠层结构1。

实施例2：

如图2所示，所述下层输送机构包括呈直线排布且近靠在一起的第第二缓存输送部81和待转输送部91；

所述第二缓存输送部81靠近输送腔侧开口方向的缓存腔8内，其动力源为第一调速电机，该第一调速电机驱动两条平行设置的第一皮带组工作，两条平行的第一皮带组工作之间设置有若干辊轴组件以支撑皮带，两条平行的第一皮带组的外侧设置有挡板以防止料盘倾斜；

所述待转输送部91远离输送腔侧开口方向，其动力源为第二调速电机，该第二调速电机驱动两条平行设置的第二皮带组工作，两条平行的第二皮带组的上行皮带和下行皮带之间设置有滚轮以支撑皮带，所述第二调速电机设置的位置远离第一升降机构4。两条平行的第二皮带组的外侧设置有挡板以防止料盘倾斜。

送料架13装好料盘10后，且料盘10内均有物料，料盘10是单盘送入下层输送机构，当料盘10从第二缓存输送部81送入后，如果待转输送部91没有料盘，第二缓存输送部81 会将料盘送入待转输送部91，料盘进入到待转输送部91后，会处于叉板43的下方。

实施例3：

如图4所示，所述第一升降机构4的动力源为第一步进电机41，该第一步进电机41装设于支撑架体上，其驱动端朝下的连接有第一丝杆，第一丝杆螺接所述叉板43，所述叉板43 的一侧滑接于设置在所述支撑架体上的双排竖向导轨42上。

料盘处于叉板43的下方后，第一步进电机41驱动叉板43上升至避位口。此时，相机识别装置7会识别料盘10中的物料摆放位置，然后取料机械手6将料盘10内的物料逐一取出。

实施例4：

如图4所示，所述移载机构12包括：

安装在框架体3横梁上的导轨盒，所述导轨盒内设置有第二丝杆；

安装在所述导轨盒一端的伺服电机，所述伺服电机的驱动端连接所述第二丝杆；

移动臂，螺接于所述第二丝杆上，其外端延伸至所述过料口上方；

第三升降机构，安装在所述移动臂外端，其动力源为第一气缸，该第一气缸的驱动端连接有用于移载料盘的拨块。

所述第一缓存输送部11位于框架体3顶部且与所述过料口相邻，其动力源为第三调速电机，该第三调速电机驱动两条平行设置的第三皮带组工作。

所述XYZ轴机构包括安装在所述框架体3顶部的横梁上的支架、设置在所述支架顶端的 X轴驱动机构61、装设于所述X轴驱动机构61上并被所述X轴驱动机构61驱动做X轴运动的Y轴驱动机构62以及装设于所述Y轴驱动机构62上并被所述Y轴驱动机构62驱动做Y轴运动的Z轴驱动机构63，所述Z轴驱动机构63的驱动端安装所述θ轴机构，所述θ轴机构的驱动端安装所述吸盘装置64。

所述X轴驱动机构61、Y轴驱动机构62以及Z轴驱动机构63的动力源均为伺服电机，所述θ轴机构的动力源为第二步进电机，该第二步进电机的驱动端驱动所述吸盘装置64做旋转动作，所述吸盘装置64上设置有可伸缩的弹性吸盘结构。

取料机械手6将料盘内的物料取完后，移载机构12将空料盘移送至第一缓存输送部11。而由于空料盘要持续输入第一缓存输送部11，则需要将空料盘叠起，此时，则需要用到所述叠盘机构2。

实施例5：

叠盘机构2的运行原理如下：第二升降机构是将托钩25处于最低位置，空料盘进入到第一缓存输送部11后，两个相向的夹持架22分别被其上的第三步进电机28驱动相向运动，直至两边的托钩25的横部置于料盘的两侧边缘下方，然后第二升降机构驱动托钩25向上升起，托钩25带动空料盘向上运动至一定高度。

当下一个空料盘运行至第一缓存输送部11后，第二升降机构驱动托钩25下降，使空料盘叠合在一起【在设计空料盘时，上下的两个相邻的空料盘之间是形成间隙结构，托钩25能够移出】，第三步进电机28反向驱动，使夹持架22反向运动，托钩25离开叠在一起的料盘。

重复上述动作，使空料盘依次叠高。最后可通过送料架13取出。

实施例6：

如图6所示，所述框架体3上且位于过料口两侧的支架体上，均设置有光源65，该光源 65的角度可调节。光源65安装在一可转动的光源板651上，光源板651的两端分别设置有两个凸柱，两个凸柱装设在一调节板653上，调节板653上设置有一个定位孔654和一个以定位孔654为弧心的弧形孔652，光源板651上的其中一个凸柱轴接在定位孔654上，另一个凸柱插设于弧形孔652上，光源板651能够在调节板653上转动，进而调节发光方向。

调节板653的板面另一侧设置有若干可调节孔，通过可调节孔可调节调节板653的水平位置，调节板653安装在一立板656上，立板656上设置有两个腰形孔655，通过两个腰形孔655可调节所述调节板653的高度。

本实施例的一种优选技术方案：所述第一驱动机构的动力源为第三步进电机28，该第三步进电机28驱动皮带往复转动，该皮带侧连接有左滑块，左滑块滑接于一水平滑轨上，其上端连接有夹持架组件，所述夹持架组件的下端另一侧通过一右滑块滑接于另一水平滑轨上。

本实施例的一种优选技术方案：所述夹持架组件包括夹持架22、可调的安装在所述夹持架22两侧且朝向外侧的侧夹板21、安装在侧夹板21上的夹持板23；所述夹持架22的中部上横梁上安装有所述第二升降机构，所述第二升降机构的动力源为第二气缸，该第二气缸固定在上横梁上，其驱动端朝下的连接有活动板，活动板套接有两个导柱且两个导柱的上端固定在上横梁上，两个导柱下端固定在下横梁上，所述活动板与导柱的套接部设置有托钩安装部27，所述托钩安装部27安装有所述托钩25。

本实用新型的托盘【即料盘】上料和托盘下料功能相同，上进下出或者下进上出都可行，托盘上料和下料通用，上下料机具有上下两层结构，节省空间。如果用作上料机，下层托盘上料，上层空托盘出料方式；如果用作下料机，下层空托盘上料，装满产品后，上层托盘出料；上下料机能兼容不同尺寸的托盘，兼容不同尺寸产品的上下料；托盘能实现自下向上自动堆叠，堆叠高度可任意调整，料盘堆叠高度不超过500mm；上下料机可与小车【即上述的送料架13】自动对接上料和下料，也可人工上料和下料，传送带预留有缓存位，可实现不停机放料。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.全自动上下料机，包括机架(5)，其特征在于，该机架(5)设置有输送腔，该输送腔侧开口和上开口，其上开口边缘安装有框架体(3)，所述框架体(3)顶部层面和所述输送腔的底部层形成双层输送结构且在升降部设置有过料口以供料盘升起；

所述上下料机还包括：

下层输送机构，安装在所述输送腔的底部层，其将料盘(10)输送至升降部(9)；

第一升降机构(4)，其固立于所述输送腔且远离输送腔侧开口的一端，该第一升降机构(4)上设置有可升降的叉板(43)以使所述料盘(10)从下层输送机构运送至上层输送机构；

上层输送机构，安装于所述框架体(3)的顶部层，其包括一将升起后的料盘(10)移动的移载机构(12)以及一与所述移载机构(12)交接所述料盘(10)的第一缓存输送部(11)；

取料机械手(6)，安装在所述框架体(3)上且位于所述第一升降机构(4)的邻侧，其上设置有XYZ轴机构以及安装在该XYZ轴机构上的θ轴机构，所述θ轴机构的驱动端安装有吸盘装置(64)；

相机识别装置(7)，安装于所述过料口的上方；

叠盘机构(2)，设置在所述第一缓存输送部(11)的两侧，其上设置有做相对运动以夹持料盘的第一驱动机构、装设于所述第一驱动机构并被所述第一驱动机构驱动做夹持动作的夹持架组件，所述夹持架组件上安装有第二升降机构，所述第二升降机构的驱动部设置有托钩(25)以将料盘托起。

2.根据权利要求1所述的全自动上下料机，其特征在于，所述下层输送机构包括呈直线排布且近靠在一起的第二缓存输送部(81)和待转输送部(91)；

所述第二缓存输送部(81)靠近输送腔侧开口方向的缓存腔(8)内，其动力源为第一调速电机，该第一调速电机驱动两条平行设置的第一皮带组工作，两条平行的第一皮带组工作之间设置有若干辊轴组件以支撑皮带；

所述待转输送部(91)远离输送腔侧开口方向，其动力源为第二调速电机，该第二调速电机驱动两条平行设置的第二皮带组工作，两条平行的第二皮带组的上行皮带和下行皮带之间设置有滚轮以支撑皮带，所述第二调速电机设置的位置远离第一升降机构(4)。

3.根据权利要求1所述的全自动上下料机，其特征在于，所述第一升降机构(4)的动力源为第一步进电机(41)，该第一步进电机(41)装设于支撑架体上，其驱动端朝下的连接有第一丝杆，第一丝杆螺接所述叉板(43)，所述叉板(43)的一侧滑接于设置在所述支撑架体上的双排竖向导轨(42)上。

4.根据权利要求1所述的全自动上下料机，其特征在于，所述移载机构(12)包括：

安装在框架体(3)横梁上的导轨盒，所述导轨盒内设置有第二丝杆；

安装在所述导轨盒一端的伺服电机，所述伺服电机的驱动端连接所述第二丝杆；

移动臂，螺接于所述第二丝杆上，其外端延伸至所述过料口上方；

第三升降机构，安装在所述移动臂外端，其动力源为第一气缸，该第一气缸的驱动端连接有用于移载料盘的拨块。

5.根据权利要求1所述的全自动上下料机，其特征在于，所述第一缓存输送部(11)位于框架体(3)顶部且与所述过料口相邻，其动力源为第三调速电机，该第三调速电机驱动两条平行设置的第三皮带组工作。

6.根据权利要求1所述的全自动上下料机，其特征在于，所述XYZ轴机构包括安装在所述框架体(3)顶部的横梁上的支架、设置在所述支架顶端的X轴驱动机构(61)、装设于所述X轴驱动机构(61)上并被所述X轴驱动机构(61)驱动做X轴运动的Y轴驱动机构(62)以及装设于所述Y轴驱动机构(62)上并被所述Y轴驱动机构(62)驱动做Y轴运动的Z轴驱动机构(63)，所述Z轴驱动机构(63)的驱动端安装所述θ轴机构，所述θ轴机构的驱动端安装所述吸盘装置(64)。

7.根据权利要求6所述的全自动上下料机，其特征在于，所述X轴驱动机构(61)、Y轴驱动机构(62)以及Z轴驱动机构(63)的动力源均为伺服电机，所述θ轴机构的动力源为第二步进电机，该第二步进电机的驱动端驱动所述吸盘装置(64)做旋转动作，所述吸盘装置(64)上设置有可伸缩的弹性吸盘结构。

8.根据权利要求6所述的全自动上下料机，其特征在于，所述框架体(3)上且位于过料口两侧的支架体上，均设置有光源(65)，该光源(65)的角度可调节。

9.根据权利要求1所述的全自动上下料机，其特征在于，所述第一驱动机构的动力源为第三步进电机(28)，该第三步进电机(28)驱动皮带往复转动，该皮带侧连接有左滑块，左滑块滑接于一水平滑轨上，其上端连接有夹持架组件，所述夹持架组件的下端另一侧通过一右滑块滑接于另一水平滑轨上。

10.根据权利要求9所述的全自动上下料机，其特征在于，所述夹持架组件包括夹持架(22)、可调的安装在所述夹持架(22)两侧且朝向外侧的侧夹板(21)、安装在侧夹板(21)上的夹持板(23)；所述夹持架(22)的中部上横梁上安装有所述第二升降机构，所述第二升降机构的动力源为第二气缸，该第二气缸固定在上横梁上，其驱动端朝下的连接有活动板，活动板套接有两个导柱且两个导柱的上端固定在上横梁上，两个导柱下端固定在下横梁上，所述活动板与导柱的套接部设置有托钩安装部，所述托钩安装部安装有所述托钩(25)。

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