CN211806126U - 一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座，包括机器人本体、控制机构、电路板、蓄电池、清障机构、底座、传动室、固定轴、第一步进电机、齿轮盘、连杆、固定块、第二步进电机、夹板。本实用新型的有益效果是：在机器人本体的内部安装有蓄电池，通过蓄电池与电路板的电性连接使电路板获得电能对机器人本体进行驱动，从而完成各种相应功能，同时电路板与第一步进电机和第二步进电机电性连接，当遇到障碍物时，电路板会驱动步进电机转动，从而使底座一端的连杆能够上下活动，从而对障碍物进行抵触，从而使连杆一端的夹板对障碍物进行夹持，并通过连杆在底座内部的转动，从而起到清除路障的功能，使机器人本体继续前进或完成其他功能。

Description

一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座

技术领域

本实用新型涉及一种手臂安装座，具体为一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座，属于人工智能教育技术领域。

背景技术

机器人教育是指通过设计、组装、编程、运行机器人，激发学生学习兴趣、培养学生综合能力，技术融合了机械原理、电子传感器、计算机软硬件及人工智能等众多先进技术，为学生能力、素质的培养承载着新的使命。

然而，传统教育机器人手臂安装结构单一，在进行障碍清除时靠手臂前端夹持后将物体翘进行移动，导致障碍物夹持后提升困难，使障碍物无法很好的进行移动和清除，导致教育机器人搬运，影响教育机器人使用寿命。

实用新型内容

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座，便于对障碍物进行全方位的夹持清除，提高了机器人本体的生存能力。

本实用新型通过以下技术方案来实现上述目的，一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座，包括机器人本体和安装于所述机器人本体顶部一侧的控制机构，所述控制机构包括电路板和蓄电池，所述电路板安装于所述机器人本体的顶部，所述蓄电池安装于所述机器人本体的底部内侧，所述机器人本体的顶部安装有清障机构，所述清障机构包括底座、传动室、固定轴、第一步进电机、齿轮盘、连杆、固定块、第二步进电机和夹板，所述底座安装于所述机器人本体的顶部一侧，所述底座内部设有所述传动室；所述连杆与所述传动室内部通过所述固定轴转动连接；所述传动室的内部一侧安装有所述第一步进电机，且所述步进电机的一端安装有所述齿轮盘，所述齿轮盘与所述第一步进电机转动连接，所述齿轮盘与所述连杆的一端侧壁啮合；所述连杆的另一端安装有所述固定块，所述固定块的内部两端设有两个呈对称分布的所述夹板；两个所述夹板通过所述第二步进电机相互传动。

优选的，为了有利于对所述连杆具有上的推力，从而使所述连杆在进行搬运时，轻松灵活，所述清障机构还包括助力弹簧，所述助力弹簧设于所述传动室的内部，且所述助力弹簧的一端与所述连杆的底部转动连接，所述助力弹簧的另一端与所述传动室的底部转动连接。

优选的，为了使所述夹板与障碍物之间的摩擦力增加，使障碍物不会从两个所述夹板之间脱落，所述清障机构还包括凸起，所述凸起设有多个，且多个所述凸起等距分布于两个所述夹板的相对面。

优选的，为了便于对障碍物进行夹持，同时使障碍物不易掉落，两个所述夹板面积相等，且两个所述夹板为呈对称分布的弧形结构。

优选的，为了使所述机器人本体能够在搬运时稳定，保持重心稳定，不易侧翻，所述连杆的一端与所述底座内部转动连接，所述连杆的长度小于所述机器人本体的长度，且所述连杆为弧形结构。

优选的，为了方便所述底座能够全方位的进行转动，从而对障碍物更容易夹持和提取，所述机器人本体的顶部内侧安装有摆动机构，所述摆动机构包括转轴、第一齿轮、第二齿轮和第三步进电机，所述底座通过所述转轴与所述机器人本体的内部转动连接；所述转轴的底部安装有所述第一齿轮，所述第三步进电机安装于所述机器人本体的内部，且所述第三步进电机的顶部安装有所述第二齿轮，所述第一齿轮与所述第二齿轮啮合。

本实用新型的有益效果是：本实用新型在机器人本体的内部安装有蓄电池，通过蓄电池与电路板的电性连接使电路板获得电能对机器人本体进行驱动，从而完成各种相应功能，同时电路板与第一步进电机和第二步进电机电性连接，当遇到障碍物时，电路板会驱动步进电机转动，从而使底座一端的连杆能够上下活动，从而对障碍物进行抵触，通过第二步进电机的连接，从而使连杆一端的夹板对障碍物进行夹持，并通过连杆在底座内部的转动，使障碍物进行提取，从而起到清除路障的功能，使机器人本体继续前进或完成其他功能。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1所示的机器人本体与清障机构的连接结构示意图；

图3为装置的运动电性连接图。

图中：1、机器人本体，2、控制机构，21、电路板，22、蓄电池，3、清障机构，31、底座，32、传动室，33、固定轴，34、助力弹簧，35、第一步进电机，36、齿轮盘，37、连杆，38、固定块，39、第二步进电机， 39a、夹板，39b、凸起，4、摆动机构，41、固定轴，42、第一齿轮，43、第二齿轮，44、第三步进电机。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3所示，一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座，包括机器人本体1和安装于所述机器人本体1顶部一侧的控制机构2，所述控制机构2包括电路板21和蓄电池22，所述电路板21安装于所述机器人本体 1的顶部，所述蓄电池22安装于所述机器人本体1的底部内侧，所述机器人本体1的顶部安装有清障机构3，所述清障机构3包括底座31、传动室 32、固定轴33、第一步进电机35、齿轮盘36、连杆37、固定块38、第二步进电机39和夹板39a，所述底座31安装于所述机器人本体1的顶部一侧，所述底座31内部设有所述传动室32；所述连杆37与所述传动室32内部通过所述固定轴33转动连接；所述传动室32的内部一侧安装有所述第一步进电机35，且所述步进电机的一端安装有所述齿轮盘36，所述齿轮盘36 与所述第一步进电机35转动连接，所述齿轮盘36与所述连杆37的一端侧壁啮合；所述连杆37的另一端安装有所述固定块38，所述固定块38的内部两端设有两个呈对称分布的所述夹板39a；两个所述夹板39a通过所述第二步进电机39相互传动。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述清障机构3还包括助力弹簧34，所述助力弹簧34设于所述传动室32的内部，且所述助力弹簧34的一端与所述连杆37的底部转动连接，所述助力弹簧34的另一端与所述传动室32的底部转动连接。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述清障机构3还包括凸起39b，所述凸起39b设有多个，且多个所述凸起39b等距分布于两个所述夹板39a 的相对面。

作为本实用新型的一种技术优化方案，两个所述夹板39a面积相等，且两个所述夹板39a为呈对称分布的弧形结构。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述连杆37的一端与所述底座 31内部转动连接，所述连杆37的长度小于所述机器人本体1的长度，且所述连杆37为弧形结构。

作为本实用新型的一种技术优化方案，所述机器人本体1的顶部内侧安装有摆动机构4，所述摆动机构4包括转轴41、第一齿轮42、第二齿轮 43和第三步进电机44，所述底座31通过所述转轴41与所述机器人本体1 的内部转动连接；所述转轴41的底部安装有所述第一齿轮42，所述第三步进电机44安装于所述机器人本体1的内部，且所述第三步进电机44的顶部安装有所述第二齿轮43，所述第一齿轮42盘36与所述第二齿轮43啮合。

本实用新型在使用时，首先将蓄电池22装入机器人本体1的内部，通过蓄电池22与电路板21(根据专利号：201120538873.X的控制模块)的电性连接使电路板21获得电能对机器人本体1进行驱动，从而完成各种相应功能，同时电路板21与第一步进电机35和第二步进电机39电性连接，当遇到障碍物时，电路板21会驱动步进电机转动，从而使底座31一端的连杆37能够上下活动，从而对障碍物进行抵触，通过第二步进电机39的连接，从而使连杆37一端的夹板39a对障碍物进行夹持，同时在夹板39a 的相对面安装有凸起39b，起到增大与物体摩擦力的作用，防止障碍物夹持后滑落，并通过连杆37在底座31内部的转动，使障碍物进行提取，从而起到清除路障的功能，使机器人本体1继续前进或完成其他功能，在连杆 37的底部安装有助力弹簧34，起到助力的作用，使连杆37能够轻松的通过第一步进电机35的转动，使障碍物进行提取清除，在障碍物提取后，通过电路板21的对第三步进电机44的指令，从而使底座31与机器人本体1 进行转动，从而对障碍物进行移动或方向调节，便于后续放置。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (6)

1.一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座，包括机器人本体(1)和安装于所述机器人本体(1)顶部一侧的控制机构(2)，其特征在于：所述控制机构(2)包括电路板(21)和蓄电池(22)，所述电路板(21)安装于所述机器人本体(1)的顶部，所述蓄电池(22)安装于所述机器人本体(1)的底部内侧，所述机器人本体(1)的顶部安装有清障机构(3)，所述清障机构(3)包括底座(31)、传动室(32)、固定轴(33)、第一步进电机(35)、齿轮盘(36)、连杆(37)、固定块(38)、第二步进电机(39)和夹板(39a)，所述底座(31)安装于所述机器人本体(1)的顶部一侧，所述底座(31)内部设有所述传动室(32)；所述连杆(37)与所述传动室(32)内部通过所述固定轴(33)转动连接；所述传动室(32)的内部一侧安装有所述第一步进电机(35)，且所述步进电机的一端安装有所述齿轮盘(36)，所述齿轮盘(36)与所述第一步进电机(35)转动连接，所述齿轮盘(36)与所述连杆(37)的一端侧壁啮合；所述连杆(37)的另一端安装有所述固定块(38)，所述固定块(38)的内部两端设有两个呈对称分布的所述夹板(39a)；两个所述夹板(39a)通过所述第二步进电机(39)相互传动。

2.根据权利要求1所述的一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座，其特征在于：所述清障机构(3)还包括助力弹簧(34)，所述助力弹簧(34)设于所述传动室(32)的内部，且所述助力弹簧(34)的一端与所述连杆(37)的底部转动连接，所述助力弹簧(34)的另一端与所述传动室(32)的底部转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座，其特征在于：所述清障机构(3)还包括凸起(39b)，所述凸起(39b)设有多个，且多个所述凸起(39b)等距分布于两个所述夹板(39a)的相对面。

4.根据权利要求1所述的一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座，其特征在于：两个所述夹板(39a)面积相等，且两个所述夹板(39a)为呈对称分布的弧形结构。

5.根据权利要求1所述的一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座，其特征在于：所述连杆(37)的一端与所述底座(31)内部转动连接，所述连杆(37)的长度小于所述机器人本体(1)的长度，且所述连杆(37)为弧形结构。

6.根据权利要求1所述的一种障碍物清理智能机器人的手臂安装座，其特征在于：所述机器人本体(1)的顶部内侧安装有摆动机构(4)，所述摆动机构(4)包括转轴(41)、第一齿轮(42)、第二齿轮(43)和第三步进电机(44)，所述底座(31)通过所述转轴(41)与所述机器人本体(1)的内部转动连接；所述转轴(41)的底部安装有所述第一齿轮(42)，所述第三步进电机(44)安装于所述机器人本体(1)的内部，且所述第三步进电机(44)的顶部安装有所述第二齿轮(43)，所述第一齿轮(42)与所述第二齿轮(43)啮合。

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