CN211709865U - 视觉马达壳上料机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种视觉马达壳上料机，包括机架、供料机构、供料机械手、定位夹具、第一移动驱动机构、视觉定位机构及旋转驱动机构，供料机构、供料机械手、第一移动驱动机构及视觉定位机构分别设置于机架上，旋转驱动机构设置于第一移动驱动机构上，旋转驱动机构与视觉定位机构电性连接，定位夹具设置于旋转驱动机构上，供料机械手用于将供料机构上的马达壳夹取至定位夹具上，借由第一移动驱动机构驱动定位夹具移动至与视觉定位机构对应的位置处，以使视觉定位机构识别位于定位夹具上的马达壳并控制旋转驱动机构驱动定位夹具旋转，从而调节位于定位夹具上的马达壳的角度。本实用新型的视觉马达壳上料机可对马达壳进行自动化上料。

Description

视觉马达壳上料机

技术领域

本实用新型涉及自动上料技术领域，尤其涉及一种视觉马达壳上料机。

背景技术

马达主要由定子、转子、转轴、线圈和马达壳组成，通过定子和转子的相对转动产生动力。马达壳是马达上的一个重要零部件，马达壳能够较好的对于马达的内部组件进行保护，马达壳可以且维持电机马达工作时的稳定性。马达壳在生产制造的过程中，通常需要对马达壳进行注塑加工，而马达壳的注塑加工则要求上料的马达壳处于特定的角度，注塑机才能对马达壳进行加工。目前，马达壳的上料通常是通过人工进行上料，通过人工提前将马达壳一个个地摆放至所需角度，然后将马达壳上料至注塑机上。然而，这种人工上料的方式存在上料速度慢、马达壳摆放角度不准确以及人工成本高的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种可对马达壳进行自动化上料、人工成本低并可提高马达壳的上料角度的精确度的视觉马达壳上料机。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种视觉马达壳上料机，包括机架、供料机构、供料机械手、定位夹具、第一移动驱动机构、视觉定位机构及旋转驱动机构，所述供料机构、所述供料机械手、所述第一移动驱动机构及所述视觉定位机构分别设置于所述机架上，所述旋转驱动机构设置于所述第一移动驱动机构上，所述旋转驱动机构与所述视觉定位机构电性连接，所述定位夹具设置于所述旋转驱动机构上，所述供料机械手用于将所述供料机构上的马达壳夹取至所述定位夹具上，借由所述第一移动驱动机构驱动所述定位夹具移动至与所述视觉定位机构对应的位置处，以使所述视觉定位机构识别位于所述定位夹具上的马达壳并控制所述旋转驱动机构驱动所述定位夹具旋转，从而调节位于所述定位夹具上的马达壳的角度。

较佳地，所述供料机构包括用于储放马达壳的料盘，所述机架上设有供料工位，所述料盘位于所述供料工位上，所述供料机械手可夹取位于所述供料工位上的料盘的马达壳。

较佳地，所述供料机构还包括储料架、顶推机构及顶起机构，所述储料架设置于所述机架上并位于所述供料工位的一侧，所述储料架内具有用于供所述料盘叠放的储料空间，所述顶推机构设置于所述机架上并用于将位于所述储料空间的最下方的料盘顶推至所述供料工位，所述顶起机构设置于所述机架上并用于将位于所述最下方的料盘上方的料盘顶起。

较佳地，所述顶推机构包括顶推驱动机构及顶推板，所述顶推驱动机构设置于所述机架上，所述顶推板与所述顶推驱动机构的输出端连接，借由所述顶推驱动机构驱动所述顶推板移动，以使所述顶推板将位于所述储料空间最下方的料盘顶推至所述供料工位。

较佳地，所述机架上设有滑动槽，所述顶推板可滑动地设置于所述滑动槽内。

较佳地，所述顶起机构包括顶起驱动机构及支撑板，所述顶起驱动机构设置于所述机架上，所述支撑板与所述顶起驱动机构的输出端连接，借由所述顶起驱动机构驱动所述支撑板上升并将位于所述最下方的料盘上方的料盘顶起。

较佳地，所述供料机械手包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构及夹取臂，所述X轴移动机构设置于所述机架上，所述Y轴移动机构设置于所述X轴移动机构上，所述Z轴移动机构设置于所述Y轴移动机构上，所述夹取臂设置于所述Z轴移动机构上，借由所述X轴移动机构、所述Y轴移动机构及所述Z轴移动机构驱动所述夹取臂移动夹取马达壳。

较佳地，所述第一移动驱动机构包括第一滑块及第一伸缩气缸，所述机架上设有第一滑轨，所述第一滑块可滑动地设置于所述第一滑轨上，所述旋转驱动机构设置于所述第一滑块，所述第一伸缩气缸设置于所述机架上，所述第一伸缩气缸的输出端与所述第一滑块连接并可驱动所述第一滑块滑动。

较佳地，所述视觉马达壳上料机还包括上料夹具及第二移动驱动机构，所述第二移动驱动机构设置于所述机架上，所述上料夹具设置于所述第二移动驱动机构上，所述供料机械手可将所述定位夹具上已调节角度的马达壳夹取至所述上料夹具上，借由所述第二移动驱动机构驱动所述上料夹具移动伸出所述机架。

较佳地，所述第二移动驱动机构包括第二滑块及第二伸缩气缸，所述机架上设有第二滑轨，所述第二滑块可滑动地设置于所述第二滑轨上，所述上料夹具设置于所述第二滑块上，所述第二伸缩气缸设置于所述机架上，所述第二伸缩气缸的输出端与所述第二滑块连接并可驱动所述第二滑块滑动。

与现有技术相比，由于本实用新型的视觉马达壳上料机设有供料机构、供料机械手、定位夹具、第一移动驱动机构、视觉定位机构及旋转驱动机构，故可通过供料机械手将供料机构上的马达壳夹取至定位夹具上，然后通过第一移动驱动机构驱动定位夹具连通马达壳一起移动至与所述视觉定位机构对应的位置处，以使所述视觉定位机构识别位于所述定位夹具上的马达壳，并将信号反馈给控制器，使得控制器控制旋转驱动机构驱动所述定位夹具旋转，从而将马达壳旋转调节至所需角度，因此，本实用新型的视觉马达壳上料机可对马达壳进行自动化上料，无需工人将将马达壳一个个地摆放至所需角度，降低了人工成本，提高了马达壳的上料效率以及马达壳的上料角度的精确度。

附图说明

图1是本实用新型的视觉马达壳上料机的立体结构示意图。

图2是本实用新型的视觉马达壳上料机的机架去掉上壳后的结构示意图。

图3是图2中A处的放大图。

图4是图2的俯视图。

图5是本实用新型的视觉马达壳上料机的机架去掉上壳和下壳后的结构示意图。

图6是本实用新型的视觉马达壳上料机的第一移动机构和旋转驱动机构的立体结构示意图。

图7是本实用新型的视觉马达壳上料机的第二移动驱动机构的结构示意图。

具体实施方式

为了详细说明本实用新型的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1至图5，本实用新型的视觉马达壳上料机100包括机架1、供料机构2、供料机械手3、定位夹具4、第一移动驱动机构5、视觉定位机构6及旋转驱动机构7。供料机构2、供料机械手3、第一移动驱动机构5及视觉定位机构6分别设置于机架1上，具体地，机架1包括上壳18及下壳19，上壳18及下壳19围设有一容置空间，机架1的内部设有位于该容置空间的工作平台13，供料机构2、供料机械手3、第一移动驱动机构5及视觉定位机构6分别设置于该工作平台13上。旋转驱动机构7设置于第一移动驱动机构5上，旋转驱动机构7与视觉定位机构6电性连接。定位夹具4设置于旋转驱动机构7上，定位夹具4用于供马达壳放置。供料机械手3用于将供料机构2上的马达壳夹取至定位夹具4上，借由第一移动驱动机构5驱动定位夹具4移动至与视觉定位机构6对应的位置处，以使视觉定位机构6识别位于定位夹具4上的马达壳并控制旋转驱动机构7驱动定位夹具4旋转，从而调节位于定位夹具4上的马达壳的角度。具体地，视觉定位机构6对位于定位夹具4上的马达壳进行识别拍照，并将信号反馈给控制器，使得控制器控制旋转驱动机构7驱动定位夹具4旋转，从而将马达壳旋转调节至所需角度，

请参阅图2至图5，供料机构2包括用于储放马达壳的料盘21，机架1上设有供料工位11，具体地，供料工位11设置于机架1的工作平台13的上部；料盘21位于供料工位11上，供料机械手3可夹取位于供料工位11上的料盘21的马达壳。进一步地，供料机构2还包括储料架22、顶推机构23及顶起机构24，储料架22设置于机架1上并位于供料工位11的一侧，储料架22内具有用于供料盘21叠放的储料空间221，具体地，储料架22设置于工作平台13的上部；顶推机构23设置于机架1上并用于将位于储料空间221的最下方的料盘21顶推至供料工位11，顶起机构24设置于机架1上并用于将位于最下方的料盘21上方的料盘21顶起。具体地，顶推机构23包括顶推驱动机构231及顶推板232，顶推驱动机构231设置于机架1上，顶推板232与顶推驱动机构231的输出端连接，借由顶推驱动机构231驱动顶推板232移动，以使顶推板232将位于储料空间221最下方的料盘21顶推至供料工位11；顶起机构24包括顶起驱动机构241及支撑板242，顶起驱动机构241设置于机架1上，支撑板242与顶起驱动机构241的输出端连接，借由顶起驱动机构241驱动支撑板242上升并将位于最下方的料盘21上方的料盘21顶起。通过顶起机构24的顶起驱动机构241驱动支撑板242上升并将位于最下方的料盘21上方的料盘21顶起，然后通过顶推机构23的顶推驱动机构231驱动顶推板232移动，使得顶推板232将位于储料空间221最下方的料盘21顶推至供料工位11，从而实现供料，以便于供料机械手3将位于供料工位11上的料盘21的马达壳夹取至定位夹具4上。更具体地，机架1上设有滑动槽12，滑动槽12设置于工作平台13上；顶推驱动机构231设置于工作平台13的底部，顶推板232可滑动地穿设于滑动槽12内，顶推驱动机构231可驱动顶推板232在滑动槽12内移动，在本实施例中，顶推驱动机构231采用伸缩气缸，但不以此为限，顶推驱动机构231也可采用现有的直线电机等驱动机构；顶起驱动机构241设置于工作平台13的底部，支撑板242呈U形结构，支撑板242的两侧贯穿工作平台13并分别位于料盘21的两侧，从而通过顶起驱动机构241驱动支撑板242上升，使得支撑板242从料盘21的两侧将位于最下方的料盘21上方的料盘21顶起，在本实施例中，顶起驱动机构241采用电机、同步带传动以及丝杆机构三者配合连接的方式，从而驱动支撑板242升降，但不以此为限，举例而言，顶起驱动机构241也可采用现有的伸缩气缸的方式。

请参阅图2及图4，在本实施例中，供料机械手3包括X轴移动机构31、Y轴移动机构32、Z轴移动机构33及夹取臂34，X轴移动机构31设置于机架1上，Y轴移动机构32设置于X轴移动机构31上，Z轴移动机构33设置于Y轴移动机构32上，夹取臂34设置于Z轴移动机构33上，借由X轴移动机构31、Y轴移动机构32及Z轴移动机构33驱动夹取臂34移动夹取马达壳。但供料机械手3的结构不以此为限，供料机械手3也可采用现有的四轴机械手、六轴机械手等等。

请参阅图3、图5及图6，在本实施例中，第一移动驱动机构5包括第一滑块51及第一伸缩气缸52，机架1上设有第一滑轨15，第一滑块51可滑动地设置于第一滑轨15上，旋转驱动机构7设置于第一滑块51，第一伸缩气缸52设置于机架1上，第一伸缩气缸52的输出端与第一滑块51连接并可驱动第一滑块51滑动。具体地，第一伸缩气缸52设置于工作平台13的底部，工作平台13上设有供定位夹具4滑动的通槽17。通过第一伸缩气缸52驱动第一滑块51滑动，使得第一滑块51带动定位夹具4移动至与视觉定位机构6对应的位置处，从而使得视觉定位机构6对定位夹具4上的马达壳进行视觉定位，其中，马达壳上具有一定位结构，视觉定位机构6通过拍照识别该定位结构，并将信息反馈给与视觉定位机构6电性连接的控制器，使得控制器控制旋转驱动机构7驱动定位夹具4旋转，从而将定位夹具4上的马达壳旋转调节至所需角度。更具体地，旋转驱动机构7包括旋转电机71及旋转轴72，旋转电机71设置于第一滑块51的底部，旋转轴72与旋转电机71的输出端连接，旋转轴72贯穿第一滑块51并与定位夹具4连接，通过旋转电机71驱动旋转轴72旋转，从而带动定位夹具4旋转。由于视觉定位机构6为现有机构，故在此不累赘。

请参阅图1、图2、图4及图7，本实用新型的视觉马达壳上料机100还包括上料夹具8及第二移动驱动机构9，第二移动驱动机构9设置于机架1上，上料夹具8设置于第二移动驱动机构9上，供料机械手3可将定位夹具4上已调节角度的马达壳夹取至上料夹具8上，借由第二移动驱动机构9驱动上料夹具8移动伸出机架1。机架1设有一上料出口14，上料出口14与机架1内部的容置空间连通，第二移动驱动机构9可驱动上料夹具8移动从容置空间内伸出该上料出口14，以便于其他机械手将上料夹具8上的马达壳夹取至注塑机内进行注塑，并且，该上料方式可避免外部的机械手伸入机架1的内部，从而可对机架1的内部进行防尘。具体地，第二移动驱动机构9包括第二滑块91及第二伸缩气缸92，机架1上设有第二滑轨16，第二滑块91可滑动地设置于第二滑轨16上，上料夹具8设置于第二滑块91上，第二伸缩气缸92设置于机架1上，第二伸缩气缸92的输出端与第二滑块91连接并可驱动第二滑块91滑动，从而带动第二夹具移动。其中，上料夹具8设有多个，多个上料夹具8分别固定于第二滑块91上。

结合图1至图7，本实用新型的视觉马达壳上料机100的具体工作原理如下：

顶起机构24的顶起驱动机构241驱动支撑板242上升并将位于最下方的料盘21上方的料盘21顶起，然后通过顶推机构23的顶推驱动机构231驱动顶推板232移动，使得顶推板232将位于储料空间221最下方的料盘21顶推至供料工位11；供料机械手3的X轴移动机构31、Y轴移动机构32及Z轴移动机构33配合驱动夹取臂34移动，使得夹取臂34将位于供料工位11的料盘21的马达壳夹取至定位夹具4上；第一移动驱动机构5的第一伸缩气缸52驱动第一滑块51滑动，使得第一滑块51带动定位夹具4移动至与视觉定位机构6对应的位置处，从而使得视觉定位机构6对定位夹具4上的马达壳进行视觉定位，并将信息反馈给与视觉定位机构6电性连接的控制器，使得控制器控制旋转驱动机构7驱动定位夹具4旋转，从而将定位夹具4上的马达壳旋转调节至所需角度；马达壳旋转调节至所需角度后，第一伸缩气缸52驱动第一滑块51滑动，使得第一滑块51带动定位夹具4移动至初始位置，供料机械手3再次取得夹取臂34移动，使得夹取臂34将定位夹具4上的马达壳夹取至上料夹具8上，第二移动驱动机构9的第二伸缩气缸92驱动第二滑块91滑动，从而带动第二夹具移动伸出夹具的上料出口14，以便于其他机械手将上料夹具8上的马达壳夹取至注塑机内进行注塑。

与现有技术相比，由于本实用新型的视觉马达壳上料机100设有供料机构2、供料机械手3、定位夹具4、第一移动驱动机构5、视觉定位机构6及旋转驱动机构7，故可通过供料机械手3将供料机构2上的马达壳夹取至定位夹具4上，然后通过第一移动驱动机构5驱动定位夹具4连通马达壳一起移动至与视觉定位机构6对应的位置处，以使视觉定位机构6识别位于定位夹具4上的马达壳，并将信号反馈给控制器，使得控制器控制旋转驱动机构7驱动定位夹具4旋转，从而精确地将马达壳旋转调节至所需角度，因此，本实用新型的视觉马达壳上料机100可对马达壳进行自动化上料，无需工人将将马达壳一个个地摆放至所需角度，降低了人工成本，提高了马达壳的上料效率以及马达壳的上料角度的精确度。

以上所揭露的仅为本实用新型的较佳实例而已，不能以此来限定本实用新型之权利范围，因此依本实用新型权利要求所作的等同变化，均属于本实用新型所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种视觉马达壳上料机，其特征在于，包括机架、供料机构、供料机械手、定位夹具、第一移动驱动机构、视觉定位机构及旋转驱动机构，所述供料机构、所述供料机械手、所述第一移动驱动机构及所述视觉定位机构分别设置于所述机架上，所述旋转驱动机构设置于所述第一移动驱动机构上，所述旋转驱动机构与所述视觉定位机构电性连接，所述定位夹具设置于所述旋转驱动机构上，所述供料机械手用于将所述供料机构上的马达壳夹取至所述定位夹具上，借由所述第一移动驱动机构驱动所述定位夹具移动至与所述视觉定位机构对应的位置处，以使所述视觉定位机构识别位于所述定位夹具上的马达壳并控制所述旋转驱动机构驱动所述定位夹具旋转，从而调节位于所述定位夹具上的马达壳的角度。

2.根据权利要求1所述的视觉马达壳上料机，其特征在于，所述供料机构包括用于储放马达壳的料盘，所述机架上设有供料工位，所述料盘位于所述供料工位上，所述供料机械手可夹取位于所述供料工位上的料盘的马达壳。

3.根据权利要求2所述的视觉马达壳上料机，其特征在于，所述供料机构还包括储料架、顶推机构及顶起机构，所述储料架设置于所述机架上并位于所述供料工位的一侧，所述储料架内具有用于供所述料盘叠放的储料空间，所述顶推机构设置于所述机架上并用于将位于所述储料空间的最下方的料盘顶推至所述供料工位，所述顶起机构设置于所述机架上并用于将位于所述最下方的料盘上方的料盘顶起。

4.根据权利要求3所述的视觉马达壳上料机，其特征在于，所述顶推机构包括顶推驱动机构及顶推板，所述顶推驱动机构设置于所述机架上，所述顶推板与所述顶推驱动机构的输出端连接，借由所述顶推驱动机构驱动所述顶推板移动，以使所述顶推板将位于所述储料空间最下方的料盘顶推至所述供料工位。

5.根据权利要求4所述的视觉马达壳上料机，其特征在于，所述机架上设有滑动槽，所述顶推板可滑动地设置于所述滑动槽内。

6.根据权利要求3所述的视觉马达壳上料机，其特征在于，所述顶起机构包括顶起驱动机构及支撑板，所述顶起驱动机构设置于所述机架上，所述支撑板与所述顶起驱动机构的输出端连接，借由所述顶起驱动机构驱动所述支撑板上升并将位于所述最下方的料盘上方的料盘顶起。

7.根据权利要求1所述的视觉马达壳上料机，其特征在于，所述供料机械手包括X轴移动机构、Y轴移动机构、Z轴移动机构及夹取臂，所述X轴移动机构设置于所述机架上，所述Y轴移动机构设置于所述X轴移动机构上，所述Z轴移动机构设置于所述Y轴移动机构上，所述夹取臂设置于所述Z轴移动机构上，借由所述X轴移动机构、所述Y轴移动机构及所述Z轴移动机构驱动所述夹取臂移动夹取马达壳。

8.根据权利要求1所述的视觉马达壳上料机，其特征在于，所述第一移动驱动机构包括第一滑块及第一伸缩气缸，所述机架上设有第一滑轨，所述第一滑块可滑动地设置于所述第一滑轨上，所述旋转驱动机构设置于所述第一滑块，所述第一伸缩气缸设置于所述机架上，所述第一伸缩气缸的输出端与所述第一滑块连接并可驱动所述第一滑块滑动。

9.根据权利要求1所述的视觉马达壳上料机，其特征在于，还包括上料夹具及第二移动驱动机构，所述第二移动驱动机构设置于所述机架上，所述上料夹具设置于所述第二移动驱动机构上，所述供料机械手可将所述定位夹具上已调节角度的马达壳夹取至所述上料夹具上，借由所述第二移动驱动机构驱动所述上料夹具移动伸出所述机架。

10.根据权利要求9所述的视觉马达壳上料机，其特征在于，所述第二移动驱动机构包括第二滑块及第二伸缩气缸，所述机架上设有第二滑轨，所述第二滑块可滑动地设置于所述第二滑轨上，所述上料夹具设置于所述第二滑块上，所述第二伸缩气缸设置于所述机架上，所述第二伸缩气缸的输出端与所述第二滑块连接并可驱动所述第二滑块滑动。

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