CN211543721U - 一种履带式机器人悬挂减震*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式机器人悬挂减震***，所述固定座底端固定连接有张紧弹簧，所述张紧弹簧内侧套接有活动支杆，所述活动支杆底部外侧套接有连接套管，所述连接套管底部一侧垂直相交连接有连接轴，所述连接轴一侧转动连接有减震轮，本实用新型通过固定座、张紧弹簧、活动支杆、连接套管、连接轴、减震轮和缓冲胶条能够在机器人行走时对履带的底部进行减震缓冲，以此来使履带在行走过程中不产生颠簸，保证机器人行走的稳定性；通过减震腔室、导向滑槽、缓冲板、导向限位滑块、缓冲弹簧和弹簧固定座能够在机器人行走时，通过缓冲板的活动来对机器人的顶部及机器人的内部构件进行减震缓冲。

Description

一种履带式机器人悬挂减震***

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种履带式机器人悬挂减震***。

背景技术

履带式机器人,主要指搭载履带底盘机构的机器人，履带移动机器人具有牵引力大、不易打滑、越野性能好等优点，现有的机器人可分为一般机器人和智能机器人，一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人，而智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作，三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作；

但是现有的履带式机器人由于在实际移动过程中缺少减震缓冲的组件，导致履带式机器人行走的稳定性较差，且当震动较大时容易对履带式机器人的内部组件造成损坏，降低了履带式机器人的使用寿命。

实用新型内容

本实用新型提供一种履带式机器人悬挂减震***，可以有效解决上述背景技术中提出现有的履带式机器人由于在实际移动过程中缺少减震缓冲的组件，导致履带式机器人行走的稳定性较差，且当震动较大时容易对履带式机器人的内部组件造成损坏，降低了履带式机器人的使用寿命的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种履带式机器人悬挂减震***，包括底盘壳体，所述底盘壳体两侧边部顶部位置处均转动连接有主动轮，所述底盘壳体边部位于两个主动轮内侧中部位置处转动连接有涨紧轮，所述底盘壳体底部两边角处均转动连接有从动轮，所述主动轮、涨紧轮和从动轮边部均契合连接有履带，所述底盘壳体两侧边部中部位置处均等距安装有固定座，所述固定座底端固定连接有张紧弹簧，所述张紧弹簧内侧套接有活动支杆，所述活动支杆底部外侧套接有连接套管，所述连接套管底部一侧垂直相交连接有连接轴，所述连接轴一侧转动连接有减震轮，所述减震轮边端均等距分布有缓冲胶条；

所述底盘壳体内部开设有减震腔室，所述减震腔室内部两侧边端均等距开设有导向滑槽，所述减震腔室内部嵌入安装有缓冲板，所述缓冲板两侧边端与导向滑槽对应位置处均固定安装有导向限位滑块，所述缓冲板底端均等距安装有缓冲弹簧，所述缓冲弹簧通过其底端的弹簧固定座与减震腔室底壁之间固定连接；

所述缓冲板顶部固定安装有上盖板。

优选的，所述连接套管内部开设有活动腔室，所述活动支杆嵌于活动腔室内，所述张紧弹簧底端与连接套管顶部边端固定连接。

优选的，所述减震轮底部中部位置处与履带的内侧面之间紧密贴合。

优选的，所述缓冲板通过其两侧边端的导向限位滑块与导向滑槽之间导向滑动连接。

优选的，所述底盘壳体两侧边部均开设有电机腔室，所述电机腔室内部嵌入安装有驱动电机，所述电机腔室顶部边端开设有契合卡槽，所述契合卡槽内部嵌入契合连接有防护盖板，所述防护盖板内部等距开设有散热槽口，所述驱动电机的输入端与电外部源的输出端电性连接。

优选的，两个所述驱动电机分别通过驱动轴与主动轮之间转动连接，所述防护盖板通过拆装螺钉与契合卡槽之间可拆卸连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果：本实用新型结构科学合理，使用安全方便：

1、通过固定座、张紧弹簧、活动支杆、连接套管、连接轴、减震轮和缓冲胶条能够在机器人行走时对履带的底部进行减震缓冲，以此来使履带在行走过程中不产生颠簸，保证机器人行走的稳定性。

2、通过减震腔室、导向滑槽、缓冲板、导向限位滑块、缓冲弹簧和弹簧固定座能够在机器人行走时，通过缓冲板的活动来对机器人的顶部及机器人的内部构件进行减震缓冲，以此来防止机器人在行走过程中其内部构件产生损坏。

3、通过契合卡槽、防护盖板和散热槽口能够对电机腔室的顶部进行保护，避免外界物体直接与电机腔室内部的驱动电机接触而使驱动电机产生损坏，同时利用散热槽口方便对电机腔室的内部进行散热，保证驱动电机的稳定运行。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

在附图中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型缓冲板的安装结构示意图；

图3是本实用新型张紧弹簧的连接结构示意图；

图4是本实用新型缓冲弹簧的安装结构示意图；

图中标号：1、底盘壳体；2、主动轮；3、涨紧轮；4、从动轮；5、履带；6、固定座；7、张紧弹簧；8、活动支杆；9、连接套管；10、连接轴；11、减震轮；12、缓冲胶条；13、减震腔室；14、导向滑槽；15、缓冲板；16、导向限位滑块；17、缓冲弹簧；18、弹簧固定座；19、上盖板；20、电机腔室；21、驱动电机；22、契合卡槽；23、防护盖板；24、散热槽口。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例：如图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案，一种履带式机器人悬挂减震***，包括底盘壳体1，底盘壳体1两侧边部顶部位置处均转动连接有主动轮2，底盘壳体1边部位于两个主动轮2内侧中部位置处转动连接有涨紧轮3，底盘壳体1底部两边角处均转动连接有从动轮4，主动轮2、涨紧轮3和从动轮4边部均契合连接有履带5，底盘壳体1两侧边部中部位置处均等距安装有固定座6，固定座6底端固定连接有张紧弹簧7，张紧弹簧7内侧套接有活动支杆8，活动支杆8底部外侧套接有连接套管9，连接套管9内部开设有活动腔室，活动支杆8嵌于活动腔室内，张紧弹簧7底端与连接套管9顶部边端固定连接，便于活动支杆8与连接套管9之间的连接与活动，连接套管9底部一侧垂直相交连接有连接轴10，连接轴10一侧转动连接有减震轮11，减震轮11底部中部位置处与履带5的内侧面之间紧密贴合，便于通过减震轮11的活动来对履带5的底部进行缓冲，减震轮11边端均等距分布有缓冲胶条12；

底盘壳体1内部开设有减震腔室13，减震腔室13内部两侧边端均等距开设有导向滑槽14，减震腔室13内部嵌入安装有缓冲板15，缓冲板15两侧边端与导向滑槽14对应位置处均固定安装有导向限位滑块16，缓冲板15通过其两侧边端的导向限位滑块16与导向滑槽14之间导向滑动连接，便于缓冲板15的连接，且使缓冲板15在活动时更加稳定，缓冲板15底端均等距安装有缓冲弹簧17，缓冲弹簧17通过其底端的弹簧固定座18与减震腔室13底壁之间固定连接；

缓冲板15顶部固定安装有上盖板19。

底盘壳体1两侧边部均开设有电机腔室20，电机腔室20内部嵌入安装有驱动电机21，电机腔室20顶部边端开设有契合卡槽22，契合卡槽22内部嵌入契合连接有防护盖板23，两个驱动电机21分别通过驱动轴与主动轮2之间转动连接，防护盖板23通过拆装螺钉与契合卡槽22之间可拆卸连接，便于驱动电机21与主动轮2之间的转动连接，方便人们将防护盖板23进行便捷拆卸和安装，防护盖板23内部等距开设有散热槽口24，驱动电机21的输入端与电外部源的输出端电性连接。

本实用新型的工作原理及使用流程：该履带式机器人在运行移动过程中，通过驱动电机21来带动主动轮2进行转动，通过主动轮2来带动履带5进行转动，并通过履带5的转动来带动从动轮4和涨紧轮3进行从动转动，当机器人运动至不平的颠簸路面时，通过张紧弹簧7来对连接套管9底部的减震轮11进行支撑，当减震轮11移动至不平底面时，此时减震轮11便会向上挤压张紧弹簧7，同时活动支杆8在连接套管9内进行活动，以此通过减震轮11的活动伸缩来对履带5的底部进行缓冲，以此保证机器人在行走过程中的稳定性；

与此同时，当机器人的内部受到震动时，通过缓冲板15在减震腔室13内部的活动来挤压缓冲板15底端的缓冲弹簧17，以此通过缓冲弹簧17的活动来对机器人的内部构件进行减震保护，进而避免机器人在实际行走时因其所受震动过大而对其内部的构件的造成损坏，另外，当缓冲板15在减震腔室13内部活动时，通过缓冲板15边端的导向限位滑块16与导向滑槽14之间的导向契合连接来对缓冲板15的活动路径进行限制，进而避免缓冲板15的活动路径产生偏移，通过以上两种不同的减震缓冲方式来对机器人行走机构和安装机构进行减震防护，以此使得机器人在实际行走过程中更加稳定，保证机器人的稳定运行；

而当电机腔室20内部的驱动电机21在运行时，通过其顶部的防护盖板23能够对驱动电机21的顶部进行防护，进而避免外界硬物与驱动电机21直接碰撞接触而产生损坏，同时利用防护盖板23内部的散热槽口24方便将电机运行时产生的热量进行排出，方便快速散热。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种履带式机器人悬挂减震***，包括底盘壳体(1)，所述底盘壳体(1)两侧边部顶部位置处均转动连接有主动轮(2)，所述底盘壳体(1)边部位于两个主动轮(2)内侧中部位置处转动连接有涨紧轮(3)，所述底盘壳体(1)底部两边角处均转动连接有从动轮(4)，所述主动轮(2)、涨紧轮(3)和从动轮(4)边部均契合连接有履带(5)，其特征在于：所述底盘壳体(1)两侧边部中部位置处均等距安装有固定座(6)，所述固定座(6)底端固定连接有张紧弹簧(7)，所述张紧弹簧(7)内侧套接有活动支杆(8)，所述活动支杆(8)底部外侧套接有连接套管(9)，所述连接套管(9)底部一侧垂直相交连接有连接轴(10)，所述连接轴(10)一侧转动连接有减震轮(11)，所述减震轮(11)边端均等距分布有缓冲胶条(12)；

所述底盘壳体(1)内部开设有减震腔室(13)，所述减震腔室(13)内部两侧边端均等距开设有导向滑槽(14)，所述减震腔室(13)内部嵌入安装有缓冲板(15)，所述缓冲板(15)两侧边端与导向滑槽(14)对应位置处均固定安装有导向限位滑块(16)，所述缓冲板(15)底端均等距安装有缓冲弹簧(17)，所述缓冲弹簧(17)通过其底端的弹簧固定座(18)与减震腔室(13)底壁之间固定连接；

所述缓冲板(15)顶部固定安装有上盖板(19)。

2.根据权利要求1所述的一种履带式机器人悬挂减震***，其特征在于：所述连接套管(9)内部开设有活动腔室，所述活动支杆(8)嵌于活动腔室内，所述张紧弹簧(7)底端与连接套管(9)顶部边端固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种履带式机器人悬挂减震***，其特征在于：所述减震轮(11)底部中部位置处与履带(5)的内侧面之间紧密贴合。

4.根据权利要求1所述的一种履带式机器人悬挂减震***，其特征在于：所述缓冲板(15)通过其两侧边端的导向限位滑块(16)与导向滑槽(14)之间导向滑动连接。

5.根据权利要求1所述的一种履带式机器人悬挂减震***，其特征在于：所述底盘壳体(1)两侧边部均开设有电机腔室(20)，所述电机腔室(20)内部嵌入安装有驱动电机(21)，所述电机腔室(20)顶部边端开设有契合卡槽(22)，所述契合卡槽(22)内部嵌入契合连接有防护盖板(23)，所述防护盖板(23)内部等距开设有散热槽口(24)，所述驱动电机(21)的输入端与电外部源的输出端电性连接。

6.根据权利要求5所述的一种履带式机器人悬挂减震***，其特征在于：两个所述驱动电机(21)分别通过驱动轴与主动轮(2)之间转动连接，所述防护盖板(23)通过拆装螺钉与契合卡槽(22)之间可拆卸连接。

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