CN211103993U - 多组平行臂摆动机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了多组平行臂摆动机械手，包括机械手基座，所述机械手基座的右侧固定连接有三个固定臂，三个所述固定臂的外侧均固定连接有安装块，三个所述安装块右侧的底部均固定连接有铰接座，三个所述铰接座的外侧均铰接有驱动缸，三个所述固定臂之间穿插设置有第一固定连杆，所述第一固定连杆均与三个固定臂固定连接，所述第一固定连杆上穿插有与其铰接的三个摆动臂，三个所述摆动臂分别位于三个固定臂的一侧，三个所述驱动缸的右端分别与三个摆动臂的内侧铰接。该实用新型，解决了现有结构占用空间大，结构复杂，成本高，承载力有限，无法对8米以上的超长板材进行抓取移动的问题。

Description

多组平行臂摆动机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为多组平行臂摆动机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以抓取、搬运物件，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于汽车行业：房车车厢板，FRP冷藏车厢板；建材行业：彩钢板、机制板、防火门、保温板、岩棉防火板等；家具行业：纸蜂窝板、铝蜂窝板各类板材等的抓取及移动。

现在市面上的类似的结构有两种，一是平移的结构，另外一种是单个手臂的摆动，平移结构占用空间大，结构复杂，成本高，承载力有限，单个手臂摆动无法对8米以上的超长板材进行抓取移动，市场急需针对上述问题对超长产品机制板收料的产品，为此提供了多组平行臂摆动机械手来解决上述问题。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了多组平行臂摆动机械手，具有对超长板材的平稳抓取和移动，占用空间小、手臂载重大、结构简单、容易维护的优点，解决了现有结构占用空间大，结构复杂，成本高，承载力有限，无法对8米以上的超长板材进行抓取移动的问题。

(二)技术方案

为实现上述对超长板材的平稳抓取和移动，占用空间小、手臂载重大、结构简单、容易维护的目的，本实用新型提供如下技术方案：

多组平行臂摆动机械手，包括机械手基座，所述机械手基座的右侧固定连接有三个固定臂，三个所述固定臂的外侧均固定连接有安装块，三个所述安装块右侧的底部均固定连接有铰接座，三个所述铰接座的外侧均铰接有驱动缸，三个所述固定臂之间穿插设置有第一固定连杆，所述第一固定连杆均与三个固定臂固定连接，所述第一固定连杆上穿插有与其铰接的三个摆动臂，三个所述摆动臂分别位于三个固定臂的一侧，三个所述驱动缸的右端分别与三个摆动臂的内侧铰接，三个所述摆动臂的右端均设置有连接杆，三个所述连接杆之间穿插设置有第二固定连杆，所述第二固定连杆均与三个连接杆固定连接，三个所述连接杆分别于三个摆动臂的右端铰接，三个所述连接杆之间穿插设置有辅助构件，所述辅助构件均于三个连接杆固定连接，所述辅助构件的另一侧均与三个固定臂固定连接，三个所述连接杆底部的两侧均滑动连接有夹紧滑块，所述第二固定连杆的底部设置有两个夹爪，两个所述夹爪相背的一侧分别与夹紧滑块固定连接，所述第二固定连杆的底部设置有两个吸盘杆，两个吸盘杆均位于两个夹爪之间，两个所述吸盘杆的顶部均与三个连接杆的底部固定连接，两个所述吸盘杆上穿插有与其固定连接且等距离排列的吸盘。

优选的，所述辅助构件包括有第一辅助杆和第二辅助杆，所述第一辅助杆均与三个连接杆固定连接，所述第二辅助杆均与三个固定臂固定连接，所述第一辅助杆上套设与其铰接的三个辅助臂，三个所述辅助臂远离第一辅助杆的一端均与第二辅助杆铰接。

优选的，所述机械手基座的右侧固定连接有三个支撑板，三个所述支撑板的右端分别与三个固定臂的底部固定连接。

优选的，两个所述夹爪相对的一侧均固定连接有防护垫，两个所述防护垫相对的一侧均设置有防滑纹路。

优选的，所述固定臂、驱动缸、摆动臂与连接杆的数量均可以根据抓取板材的长度增加或减少。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了多组平行臂摆动机械手，具备以下有益效果：

1、该多组平行臂摆动机械手，通过将机械手基座安装在其它运动模组上进行水平或竖直的移动，实用性强，根据需要抓取板材的长度，可以增加或减少固定臂、驱动缸、摆动臂与连接杆的数量，并且固定臂、驱动缸、摆动臂与连接杆的数量一致，通过多个吸盘接触板材，将板材吸住，再控制夹紧滑块在连接杆的底部滑动，夹紧滑块带动两个夹爪对板材进行夹紧，夹紧时夹爪内侧的防护垫对板材进行保护防止划伤，通过吸盘和夹爪的配合吸取夹紧板材，夹紧后，通过驱动缸的伸缩，驱动缸伸缩以铰接座为基点进行转动，驱动缸推动与其铰接的摆动臂前后移动，摆动臂的移动可以带动连接杆移动，连接杆的前后移动可以带动被夹取的板材进行移动，在移动时，第一辅助杆的移动带动辅助臂绕第二辅助杆转动，使夹爪和吸盘保持水平状态，保证抓取板材后平稳，多组平行臂摆动机械手可以对超长板材的平稳抓取和移动，使用平稳，占用空间小，手臂载重大，结构简单，容易维护，解决了现有结构占用空间大，结构复杂，成本高，承载力有限，无法对米以上的超长板材进行抓取移动的问题。

2、该多组平行臂摆动机械手，通过在夹取或吸取时，第二辅助杆对辅助臂进行固定位置，第一辅助杆跟随移动带动辅助臂进行调节，从而使夹爪或吸盘的保持水平状态，保证抓取板材后平稳。

3、该多组平行臂摆动机械手，通过支撑板的设置，可以使机械手基座、固定臂与支撑板之间形成三角形的稳定结构，提高装置在夹取或吸取时稳定性更强。

4、该多组平行臂摆动机械手，通过防护垫的设置，在对板材夹取使对板材进行保护，防止划伤，并且通过防滑纹路提高摩擦力，夹取效果更好。

5、该多组平行臂摆动机械手，通过对固定臂、驱动缸、摆动臂与连接杆的数量增加或减少，可以实现对超长板材的平稳抓取和移动，在超长板材的码垛中起到了至关重要的作用，极大的节省了人力。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图。

图中：1、机械手基座；2、固定臂；3、安装块；4、铰接座；5、驱动缸；6、第一固定连杆；7、摆动臂；8、连接杆；9、第二固定连杆；10、辅助构件；1001、第一辅助杆；1002、第二辅助杆；1003、辅助臂；11、夹紧滑块；12、夹爪；13、吸盘杆；14、吸盘；15、支撑板；16、防护垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，多组平行臂摆动机械手，包括机械手基座1，将机械手基座1安装在其它运动模组上进行水平或竖直的移动，机械手基座1的右侧固定连接有三个固定臂2，三个固定臂2的外侧均固定连接有安装块3，三个安装块3右侧的底部均固定连接有铰接座4，三个铰接座4的外侧均铰接有驱动缸5，三个固定臂2之间穿插设置有第一固定连杆6，第一固定连杆6均与三个固定臂2固定连接，第一固定连杆6上穿插有与其铰接的三个摆动臂7，三个摆动臂7分别位于三个固定臂2的一侧，三个驱动缸5的右端分别与三个摆动臂7的内侧铰接，三个摆动臂7的右端均设置有连接杆8，三个连接杆8之间穿插设置有第二固定连杆9，第二固定连杆9均与三个连接杆8固定连接，三个连接杆8分别于三个摆动臂7的右端铰接，驱动缸5伸缩以铰接座4为基点进行转动，驱动缸5推动与其铰接的摆动臂7前后移动，可以带动连接杆8移动前后移动，使被夹取的板材进行移动，三个连接杆8之间穿插设置有辅助构件10，辅助构件10均于三个连接杆8固定连接，辅助构件10包括有第一辅助杆1001和第二辅助杆1002和辅助臂1003，通过辅助构件10使夹爪12或吸盘14的保持水平状态，保证抓取板材后平稳，辅助构件10的另一侧均与三个固定臂2固定连接，三个连接杆8底部的两侧均滑动连接有夹紧滑块11，第二固定连杆9的底部设置有两个夹爪12，夹紧滑块11在连接杆8的底部滑动，夹紧滑块11带动两个夹爪12对板材进行夹紧，两个夹爪12相背的一侧分别与夹紧滑块11固定连接，第二固定连杆9的底部设置有两个吸盘杆13，两个吸盘杆13均位于两个夹爪12之间，两个吸盘杆13的顶部均与三个连接杆8的底部固定连接，两个吸盘杆13上穿插有与其固定连接且等距离排列的吸盘14，吸盘14对板材进行吸取。

进一步的，辅助构件10包括有第一辅助杆1001和第二辅助杆1002，第一辅助杆1001均与三个连接杆8固定连接，第二辅助杆1002均与三个固定臂2固定连接，第一辅助杆1001上套设与其铰接的三个辅助臂1003，三个辅助臂1003远离第一辅助杆1001的一端均与第二辅助杆1002铰接，通过在夹取或吸取时，第二辅助杆1002对辅助臂1003进行固定位置，第一辅助杆1001跟随移动带动辅助臂1003进行调节，从而使夹爪12或吸盘14的保持水平状态，保证抓取板材后平稳。

进一步的，机械手基座1的右侧固定连接有三个支撑板15，三个支撑板15的右端分别与三个固定臂2的底部固定连接，通过支撑板15的设置，可以使机械手基座1、固定臂2与支撑板15之间形成三角形的稳定结构，提高装置在夹取或吸取时稳定性更强。

进一步的，两个夹爪12相对的一侧均固定连接有防护垫16，两个防护垫16相对的一侧均设置有防滑纹路，通过防护垫16的设置，在对板材夹取使对板材进行保护，防止划伤，并且通过防滑纹路提高摩擦力，夹取效果更好。

进一步的，固定臂2、驱动缸5、摆动臂7与连接杆8的数量均可以根据抓取板材的长度增加或减少，通过对固定臂2、驱动缸5、摆动臂7与连接杆8的数量增加或减少，可以实现对超长板材的平稳抓取和移动，在超长板材的码垛中起到了至关重要的作用，极大的节省了人力。

其中驱动缸5的型号为大尚DSDG80，其他符合本实施例使用的电器元件均可，上述电子元件均与外界电源和控制开关连接使用，其具体的电路连接方式以及使用方法均是常用公开的技术，在此就不进行过多赘述。

工作原理：使用时，通过将机械手基座1安装在其它运动模组上进行水平或竖直的移动，实用性强，根据需要抓取板材的长度，可以增加或减少固定臂2、驱动缸5、摆动臂7与连接杆8的数量，并且固定臂2、驱动缸5、摆动臂7与连接杆8的数量一致，通过多个吸盘14接触板材，将板材吸住，再控制夹紧滑块11在连接杆8的底部滑动，夹紧滑块11带动两个夹爪12对板材进行夹紧，夹紧时夹爪12内侧的防护垫16对板材进行保护防止划伤，通过吸盘14和夹爪12的配合吸取夹紧板材，夹紧后，通过驱动缸5的伸缩，驱动缸5伸缩以铰接座4为基点进行转动，驱动缸5推动与其铰接的摆动臂7前后移动，摆动臂7的移动可以带动连接杆8移动，连接杆8的前后移动可以带动被夹取的板材进行移动，在移动时，第一辅助杆1001的移动带动辅助臂1003绕第二辅助杆1002转动，使夹爪12和吸盘14保持水平状态，保证抓取板材后平稳，多组平行臂摆动机械手可以对超长板材的平稳抓取和移动，使用平稳，占用空间小，手臂载重大，结构简单，容易维护，解决了现有结构占用空间大，结构复杂，成本高，承载力有限，无法对8米以上的超长板材进行抓取移动的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.多组平行臂摆动机械手，包括机械手基座(1)，其特征在于：所述机械手基座(1)的右侧固定连接有三个固定臂(2)，三个所述固定臂(2)的外侧均固定连接有安装块(3)，三个所述安装块(3)右侧的底部均固定连接有铰接座(4)，三个所述铰接座(4)的外侧均铰接有驱动缸(5)，三个所述固定臂(2)之间穿插设置有第一固定连杆(6)，所述第一固定连杆(6)均与三个固定臂(2)固定连接，所述第一固定连杆(6)上穿插有与其铰接的三个摆动臂(7)，三个所述摆动臂(7)分别位于三个固定臂(2)的一侧，三个所述驱动缸(5)的右端分别与三个摆动臂(7)的内侧铰接，三个所述摆动臂(7)的右端均设置有连接杆(8)，三个所述连接杆(8)之间穿插设置有第二固定连杆(9)，所述第二固定连杆(9)均与三个连接杆(8)固定连接，三个所述连接杆(8)分别于三个摆动臂(7)的右端铰接，三个所述连接杆(8)之间穿插设置有辅助构件(10)，所述辅助构件(10)均于三个连接杆(8)固定连接，所述辅助构件(10)的另一侧均与三个固定臂(2)固定连接，三个所述连接杆(8)底部的两侧均滑动连接有夹紧滑块(11)，所述第二固定连杆(9)的底部设置有两个夹爪(12)，两个所述夹爪(12)相背的一侧分别与夹紧滑块(11)固定连接，所述第二固定连杆(9)的底部设置有两个吸盘杆(13)，两个吸盘杆(13)均位于两个夹爪(12)之间，两个所述吸盘杆(13)的顶部均与三个连接杆(8)的底部固定连接，两个所述吸盘杆(13)上穿插有与其固定连接且等距离排列的吸盘(14)。

2.根据权利要求1所述的多组平行臂摆动机械手，其特征在于：所述辅助构件(10)包括有第一辅助杆(1001)和第二辅助杆(1002)，所述第一辅助杆(1001)均与三个连接杆(8)固定连接，所述第二辅助杆(1002)均与三个固定臂(2)固定连接，所述第一辅助杆(1001)上套设与其铰接的三个辅助臂(1003)，三个所述辅助臂(1003)远离第一辅助杆(1001)的一端均与第二辅助杆(1002)铰接。

3.根据权利要求1所述的多组平行臂摆动机械手，其特征在于：所述机械手基座(1)的右侧固定连接有三个支撑板(15)，三个所述支撑板(15)的右端分别与三个固定臂(2)的底部固定连接。

4.根据权利要求1所述的多组平行臂摆动机械手，其特征在于：两个所述夹爪(12)相对的一侧均固定连接有防护垫(16)，两个所述防护垫(16)相对的一侧均设置有防滑纹路。

5.根据权利要求1所述的多组平行臂摆动机械手，其特征在于：所述固定臂(2)、驱动缸(5)、摆动臂(7)与连接杆(8)的数量均可以根据抓取板材的长度增加或减少。

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