CN210763109U - 一种双头取放料平台 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及摄像头模组技术领域，具体涉及一种双头取放料平台，包括设有X轴导轨的底座以及镜像设置在X轴导轨上的两个机械手，所述机械手包括有并排设置并且可分别沿X轴、Y轴、Z轴移动的图像检测组件以及取放料组件，两个所述取放料组件相对靠近设置；本实用新型采用镜像设置的两个机械手分别实现上料和下料的功能，两个机械手可以在X轴导轨上分别运动，提高效率，降低取放料平台的占地面积，并且通过图像检测组件定位产品的位置，保证取放料组件能够准确地取放物料，避免图像检测及取放料操作发生干涉，可以先进行图像检测以确定产品放置的位置以及放置的角度，以保证取放料组件能够准确地抓取或吸取产品。

Description

一种双头取放料平台

技术领域

本实用新型涉及摄像头模组技术领域，具体涉及一种双头取放料平台。

背景技术

随着工业自动化的发展，人们对设备的自动化程度提出了更高的要求。目前，在国内很多工厂的自动化生产线上已经开始大量使用自动取放料的机械手代替人工操作，减轻人类劳动强度。当前市场上主要使用单头机械手作为自动取放料平台。然而随着科技不断发展，生产厂家对单台设备的产能及精度提出了更高的要求。通过在设备内设置多个同步运行的工位，是提高单台设备生产效率的有效手段。当设备设置有多个工位时，也就需要搭配相应的更加高速的取放料平台。而此时，单头机械手因需要在单个工位顺序完成已测物料的取放料及待测物料的取放料两个步骤，从而造成取放料时间过长，成为设备生产时序上的瓶颈，影响了整机的生产效率，无法使多个工位的生产效率达到最优。

实用新型内容

本实用新型的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种双头取放料平台，包括设有X轴导轨的底座以及镜像设置在X轴导轨上的两个机械手，所述机械手包括有并排设置并且可分别沿X轴、Y轴、Z轴移动的图像检测组件以及取放料组件，两个所述取放料组件相对靠近设置；本实用新型采用镜像设置的两个机械手分别实现上料和下料的功能，两个机械手可以在X轴导轨上分别运动，提高效率，降低取放料平台的占地面积，并且通过图像检测组件定位产品的位置，保证取放料组件能够准确地取放物料，并且避免图像检测及取放料操作发生干涉，可以先进行图像检测以确定产品放置的位置以及放置的角度，以保证取放料组件能够准确地抓取或吸取产品；在上料操作中，机械手先沿X轴运动至图像检测组件位于产品的上方，检测到产品的位置之后机械手沿X轴回位至取放料组件位置产品的上方，取放料组件抓取或吸取产品后机械手继续回位以将产品出移出设备，避免机械手继续沿X轴运动而发生触碰，保证取放料平台运行的准确性和稳定性。

作为上述方案的进一步改进，所述机械手还包括有沿X轴导轨移动的第一安装板、设置在第一安装板上并可沿Y轴移动的第二安装板、设置在第二安装板上并可沿Z轴移动的第三安装板，所述图像检测组件以及所述取放料组件均设置在第三安装板上。

作为上述方案的进一步改进，所述取放料组件包括有可自转的吸嘴，所述吸嘴沿Z轴朝下设置，其目的在于可以调整产品的上料或者下料角度，提高机械手的适用性。

作为上述方案的进一步改进，所述第三安装板上设置有朝下的触点感应组件，其目的在于避免取放料组件压坏产品。

作为上述方案的进一步改进，所述图像检测组件包括有工业摄像机、镜头以及光源，所述工业摄像机连接电气控制***，其目的在于通过工业摄像机拍摄照片以确定产品的准确位置以及角度，确保取放料组件能够准确抓取或吸取产品。

作为上述方案的进一步改进，所述吸嘴的上方连接有转动杆，所述转动杆上设置有角度编码器，其目的在于保证产品的转角偏差，进一步提高取放料的精度。

作为上述方案的进一步改进，所述第一安装板、所述第二安装板及所述第三安装板分别连接有直线电机，采用电机驱动的运动方式提高速度、消除或减少抖动，提高设备运行的稳定性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步地说明；

图1为本实用新型实施例的三维轴测图；

图2为图1中A处的放大示意图。

具体实施方式

本部分将详细描述本实用新型的具体实施例，本实用新型之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本实用新型的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本实用新型保护范围的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

如图1与图2所示的一种双头取放料平台，其包括有底座1、设置在底座1上的X轴导轨2以及镜像设置在X轴导轨2上的两个机械手，该两个机械手分别用于上料及下料，所述机械手包括有可沿X轴导轨2移动的第一安装板5、设置在第一安装板5上并可沿Y轴移动的第二安装板6、设置在第二安装板6上并可沿Z轴移动的第三安装板7，所述第三安装板7上设置有图像检测组件11以及取放料组件，该图像检测组件11以及该取放料组件并排设置，并且两个机械手的两个取放料组件相靠近设置，具体的，所述第一安装板5上设置有Y轴导轨3，第二安装板6可滑动设置在Y轴导轨3上，所述第二安装板6上设置有Z轴导轨4，第三安装板7可滑动设置在Z轴导轨4上，更进一步的，所述第一安装板5、第二安装板6及第三安装板7分别连接有直线电机或者是市面上常用的滚珠丝杠，其目的在于保证图像检测组件11以及取放料组件准确地移动至产品的上方以检测产品的位置以及准确取放产品。

如图2所示，所述图像检测组件11包括有工业摄像机、镜头以及光源，工业摄像机朝下设置以拍摄下方的产品，具体的，该双头取放料平台还设置有能够控制机械手运动以及图像检测组件11启闭的电气控制***，该电气控制***包括有市面上所常用的可编程序控制器或单片机，工业摄像机识别到产品的位置以及角度后将该信息传输到电气控制***中以控制取放料组件准确地吸取或抓取产品并且驱动产品转动移动的角度以下料或放置在操作平台上。

如图2所示，所述取放料组件包括有可自转的吸嘴8，所述吸嘴8的上端设置有转动杆9，转动杆9可以连接有转动气缸或者是伺服电机，伺服电机或转动气缸可通过联轴器或齿轮啮合的方式驱动转动杆9自转，吸嘴8随转动杆9转动，更进一步的，所述转动杆9上设置有角度编码器10，其目的在于进一步精确吸嘴8驱使产品转动的角度。

进一步的，所述第三安装板7上设置有朝下的触点感应组件，所述触点感应组件可以是市面上常用的触点感应器或者是接近传感器，触点传感器的原理是触点头接触到操作台或者是产品上，吸嘴8即停止朝下运动压接产品，接近传感器的原理即是感应到产品与接近传感器的距离一定时，吸嘴8即停止朝下运动压接产品，避免取放料组件压坏产品。

所述双头取放料平台与多工位设备相配合使用的工作流程是，

其中一个机械手的图像检测组件11沿X轴以及Y轴移动至待测料盘的上方进行拍照并计算待测产品的位置和角度，取放料组件再沿X轴以及Y轴移动至待测产品的上方然后沿Z轴下降以吸取待测产品，与此同时另一个机械手采取同样的动作将已检测的产品自治具处取出，而待测产品移动至设备上的治具上方，图像检测组件11对治具进行拍照以确定治具的位置和角度，再将已吸取的待测产品准确放入治具内，其中，吸嘴8可以根据治具的角度而驱动已吸取的待测产品转动相应的角度，保证待测产品能够放入治具内，在本实施例中，上料以及下料可以同时进行，提高上下料的效率，进而，本实用新型的双头取放料平台可以同时对接两台或以上设备，即，该一台双头取放料平台可以满足两台或以上设备的上下料操作，降低设备的使用数量，降低设备的成本。

上面结合附图对本实用新型实施例作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施例，在技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (7)

1.一种双头取放料平台，其特征在于，包括设有X轴导轨(2)的底座(1)以及镜像设置在X轴导轨(2)上的两个机械手，所述机械手包括有并排设置并且可分别沿X轴、Y轴、Z轴移动的图像检测组件(11)及取放料组件，两个所述取放料组件相对靠近设置。

2.根据权利要求1所述的一种双头取放料平台，其特征在于，所述机械手还包括有沿X轴导轨(2)移动的第一安装板(5)、设置在第一安装板(5)上并可沿Y轴移动的第二安装板(6)、设置在第二安装板(6)上并可沿Z轴移动的第三安装板(7)，所述图像检测组件(11)以及所述取放料组件均设置在第三安装板(7)上。

3.根据权利要求1所述的一种双头取放料平台，其特征在于，所述取放料组件包括有可自转的吸嘴(8)，所述吸嘴(8)沿Z轴朝下设置。

4.根据权利要求2所述的一种双头取放料平台，其特征在于，所述第三安装板(7)上设置有朝下的触点感应组件。

5.根据权利要求1所述的一种双头取放料平台，其特征在于，所述图像检测组件(11)包括有工业摄像机、镜头以及光源，所述工业摄像机连接电气控制***。

6.根据权利要求3所述的一种双头取放料平台，其特征在于，所述吸嘴(8)的上方连接有转动杆(9)，所述转动杆(9)上设置有角度编码器(10)。

7.根据权利要求2所述的一种双头取放料平台，其特征在于，所述第一安装板(5)、所述第二安装板(6)及所述第三安装板(7)分别连接有直线电机。

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