CN210388829U - 一种用于机器人自动更换抛光片的机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型是一种用于机器人自动更换抛光片的机构，包括安装面板、以及设置于所述安装面板上的上料机构和下料机构，所述上料机构包括固定于安装面板上的料筒，所述料筒内滑动地设有顶块，用于放置抛光片，所述顶块上连接有推杆，所述推杆连接相应的驱动结构以驱动顶块在料筒内滑动，用于将抛光片送至料筒的开口端，便于机器人取料，所述下料机构包括设置于安装面板上的气缸，所述气缸连接并驱动有夹爪夹紧或松开抛光片，便于机器人放料，所述夹爪下方设有放料盘，用于收集夹爪松开落下的抛光片。本实用新型机构能与对应的机器人配合更换抛光片，结构简单，可靠性高，应用范围广。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种用于机器人自动更换抛光片的机构。
背景技术
一般在打磨机器人末端安装植绒砂纸打磨盘，作为末端执行器，对待加工的钢件、铝件塑料件等多种材质的零件进行打磨抛光加工，但是在加工前和加工后，分别需要进行取料和放料动作，这两个动作的连续，才能保证打磨机器人能持续进行打磨抛光加工，因此需要一种辅助机构，来与机器人配合进行取料和放料动作。
实用新型内容
本实用新型的目的在于克服现有技术存在的问题，提供一种用于机器人自动更换抛光片的机构。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：
一种用于机器人自动更换抛光片的机构，包括安装面板、以及设置于所述安装面板上的上料机构和下料机构，所述上料机构包括固定于安装面板上的料筒，所述料筒内滑动地设有顶块，用于放置抛光片，所述顶块上连接有推杆，所述推杆连接相应的驱动结构以驱动顶块在料筒内滑动，用于将抛光片送至料筒的开口端，便于机器人取料，所述下料机构包括设置于安装面板上的气缸，所述气缸连接并驱动有夹爪夹紧或松开抛光片，便于机器人放料，所述夹爪下方设有放料盘，用于收集夹爪松开落下的抛光片。
进一步的，所述顶块与推杆之间设有模具弹簧，便于机器人取料时缓冲下压紧密接触、粘牢抛光片。
进一步的，所述料筒的开口端边缘设有快速夹，用于对抛光片的边缘进行限位，防止抛光片被顶/推出料筒。
进一步的，所述顶块的驱动结构为步进电机，所述推杆为步进电动推杆。
进一步的，所述料筒的开口端与气缸驱动的夹爪夹持面位于安装面板的同一侧，便于机器人的取料和放料。
进一步的，所述夹爪与放料盘之间设有排料槽，便于引导抛光片落入放料盘中。
进一步的，所述排料槽固接于安装面板上。
进一步的，所述下料机构还包括安装轴，所述气缸通过安装轴固定于安装面板上。
进一步的，所述夹爪由连杆、连杆旋转轴、气缸连接块和爪指组成，所述气缸连接块与气缸的缸杆连接在一起，气缸连接块两侧端分别通过相应的转轴转动地连接爪指的一端，所述爪指的另一端为爪尖部，爪尖部的后端通过连杆旋转轴转动地连接在连杆上，所述气缸驱动气缸连接块并带动爪指绕连杆旋转轴转动一定角度，使得爪尖部夹紧或松开。
本实用新型的有益效果是:
本实用新型机构能与对应的机器人配合更换抛光片，结构简单，可靠性高，应用范围广。
附图说明
图1为本实用新型的主视向结构示意图；
图2为本实用新型的俯视向结构示意图；
图3为本实用新型的料筒处局部示意图；
图4为本实用新型的料筒气缸及夹爪示意图；
图5为本实用新型的立体图。
图中标号说明：1、安装面板，2、抛光片，3、快速夹，4、顶块，5、模具弹簧，6、料筒，7、排料槽，8、推杆，9、连杆，10、气缸，11、安装轴，12、连杆旋转轴，13、气缸连接块，14、爪指。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本实用新型。
如图1、图2和图5所示，一种用于机器人自动更换抛光片的机构，包括安装面板1、以及设置于所述安装面板1上的上料机构和下料机构，所述上料机构包括固定于安装面板1上的料筒6，所述料筒6内滑动地设有顶块4，用于放置抛光片2，所述顶块4上连接有推杆8，所述推杆8连接相应的驱动结构以驱动顶块4在料筒6内滑动，用于将抛光片2送至料筒6的开口端，便于机器人取料，所述下料机构包括设置于安装面板1上的气缸10，所述气缸10连接并驱动有夹爪夹紧或松开抛光片2，便于机器人放料，所述夹爪下方设有放料盘，用于收集夹爪松开落下的抛光片2。
如图3所示，所述顶块4与推杆8之间设有模具弹簧5，便于机器人取料时缓冲下压紧密接触、粘牢抛光片2。
所述料筒6的开口端边缘设有快速夹3，用于对抛光片2的边缘进行限位，防止抛光片2被顶/推出料筒6。
所述顶块4的驱动结构为步进电机，所述推杆8为步进电动推杆。
所述料筒6的开口端与气缸10驱动的夹爪夹持面位于安装面板1的同一侧，便于机器人的取料和放料，在本实施例中，料筒6和气缸10分别设置在安装面板1的两侧，在安装面板1上开有孔位，使得夹爪能伸到有料筒6的这一侧，保证夹爪的夹持面与料筒6的开口端在安装面板1的同一侧。
所述夹爪与放料盘之间设有排料槽7，便于引导抛光片2落入放料盘中。
所述排料槽7固接于安装面板1上。
所述下料机构还包括安装轴11，所述气缸10通过安装轴11固定于安装面板1上，在本实施例中，气缸10的缸杆方向与安装面板1相互垂直。
如图4所示，所述夹爪由连杆9、连杆旋转轴12、气缸连接块13和爪指14组成，所述气缸连接块13与气缸10的缸杆连接在一起，气缸连接块13两侧端分别通过相应的转轴转动地连接爪指14的一端，所述爪指14的另一端为爪尖部，爪尖部的后端通过连杆旋转轴12转动地连接在连杆9上，所述气缸10驱动气缸连接块13并带动爪指14绕连杆旋转轴12转动一定角度，使得爪尖部夹紧或松开。
本实用新型动作过程及原理
本实用新型中，更换抛光片2时（即取料时），对应的机器人末端安装植绒砂纸打磨盘，机器人先移动至CCD对末端执行器进行拍照判定吸尘孔位置，完成吸尘孔位纠偏后，如图3所示，机器人将末端执行器移动至料筒6上方保证与料筒6同轴，同时机器人六轴旋转保证末端执行器吸尘孔与抛光片2一致，最后机器人末端执行器缓慢下移利用模具弹簧5保证和放置于顶块4上的抛光片2紧密接触、粘牢，然后拽住抛光片2往料筒6的开口端外运动，使得抛光片2摆脱其边缘快速夹3的限位，机器人完成抛光片2的取料动作，之后进行相应的打磨抛光加工；
完成打磨抛光加工之后，进行放料，机器人移动至夹爪处（如图1，图示2处），气缸10动作，夹爪夹紧机器人送来的抛光片2，机器人运动离开，完成抛光片2的下料，气缸10再次动作，夹爪松开抛光片2，抛光片2随排料槽7下落至放料盘中。
本实用新型机构能与对应的打磨机器人配合，作为打磨机器人的辅助机构，完成对钢件、铝件塑料件等多种材质的零件打磨抛光，可靠性高，应用范围广泛，可以应用于家具、汽车、游艇等行业的金属和非金属材料的各种复杂型面进行除锈、除漆、除毛刺、焊点的打磨、抛光。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种用于机器人自动更换抛光片的机构，包括安装面板（1）、以及设置于所述安装面板（1）上的上料机构和下料机构，其特征在于，所述上料机构包括固定于安装面板（1）上的料筒（6），所述料筒（6）内滑动地设有顶块（4），用于放置抛光片（2），所述顶块（4）上连接有推杆（8），所述推杆（8）连接相应的驱动结构以驱动顶块（4）在料筒（6）内滑动，用于将抛光片（2）送至料筒（6）的开口端，便于机器人取料，所述下料机构包括设置于安装面板（1）上的气缸（10），所述气缸（10）连接并驱动有夹爪夹紧或松开抛光片（2），便于机器人放料，所述夹爪下方设有放料盘，用于收集夹爪松开落下的抛光片（2）。
2.根据权利要求1所述的用于机器人自动更换抛光片的机构，其特征在于，所述顶块（4）与推杆（8）之间设有模具弹簧（5），便于机器人取料时缓冲下压紧密接触、粘牢抛光片（2）。
3.根据权利要求1或2所述的用于机器人自动更换抛光片的机构，其特征在于，所述料筒（6）的开口端边缘设有快速夹（3），用于对抛光片（2）的边缘进行限位，防止抛光片（2）被顶/推出料筒（6）。
4.根据权利要求1所述的用于机器人自动更换抛光片的机构，其特征在于，所述顶块（4）的驱动结构为步进电机，所述推杆（8）为步进电动推杆。
5.根据权利要求1所述的用于机器人自动更换抛光片的机构，其特征在于，所述料筒（6）的开口端与气缸（10）驱动的夹爪夹持面位于安装面板（1）的同一侧，便于机器人的取料和放料。
6.根据权利要求1所述的用于机器人自动更换抛光片的机构，其特征在于，所述夹爪与放料盘之间设有排料槽（7），便于引导抛光片（2）落入放料盘中。
7.根据权利要求6所述的用于机器人自动更换抛光片的机构，其特征在于，所述排料槽（7）固接于安装面板（1）上。
8.根据权利要求1所述的用于机器人自动更换抛光片的机构，其特征在于，所述下料机构还包括安装轴（11），所述气缸（10）通过安装轴（11）固定于安装面板（1）上。
9.根据权利要求1所述的用于机器人自动更换抛光片的机构，其特征在于，所述夹爪由连杆（9）、连杆旋转轴（12）、气缸连接块（13）和爪指（14）组成，所述气缸连接块（13）与气缸（10）的缸杆连接在一起，气缸连接块（13）两侧端分别通过相应的转轴转动地连接爪指（14）的一端，所述爪指（14）的另一端为爪尖部，爪尖部的后端通过连杆旋转轴（12）转动地连接在连杆（9）上，所述气缸（10）驱动气缸连接块（13）并带动爪指（14）绕连杆旋转轴（12）转动一定角度，使得爪尖部夹紧或松开。
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| CN201921168927.0U CN210388829U (zh) | 2019-07-24 | 2019-07-24 | 一种用于机器人自动更换抛光片的机构 |
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ID=70357921
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| CN (1) | CN210388829U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111558888A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-08-21 | 湖南宇环智能装备有限公司 | 用于抛光机的自动上料装置 |
| CN111571439A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-08-25 | 湖南宇环智能装备有限公司 | 具有自动上料功能的抛光机 |
| CN111590444A (zh) * | 2020-05-28 | 2020-08-28 | 湖南宇环智能装备有限公司 | 一种具有自动上下料功能的抛光机 |
| CN114310622A (zh) * | 2022-01-28 | 2022-04-12 | 湖南宇环精密制造有限公司 | 抛光机及其换料控制方法 |
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