CN209614811U - 一种多工件上料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自动化生产上料装配设备领域，公开了一种多工件上料装置，包括固定板、机械手、铁芯料仓、盖板料仓和轴料仓；机械手、铁芯料仓、盖板料仓和轴料仓安装在固定板上，机械手的第五关节上安装有工业CCD相机，机械手的第六关节上连接有工件夹爪，工件夹爪包括夹取轴的夹轴装置和可以夹取盖板或铁芯的支撑爪；盖板料仓和铁芯料仓均采用皮带进行传输。本实用新型通过工业CCD相机视觉引导机械手第六关节上的工件夹爪夹取铁芯、盖板、轴进行上料到与多工件上料装置配合使用的压装装置中，自动化程度高，上料精准。

Description

一种多工件上料装置

技术领域

本实用新型涉及自动化生产上料装配设备领域，具体涉及一种多工件上料装置。

背景技术

目前，一般在对零部件或者坯料上料时，都是由人工进行操作完成；市面上一些对盖板、铁芯和轴上料分别使用不同的机构进行上料；人工上料比较费时费力，生产效率低，工人劳动强度大；采用多个机构进行不同零部件上料，工序复杂，增加成本。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种通过工业CCD相机进行视觉引导，对多个不同工件进行上料的过工件上料装置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多工件上料装置，包括固定板、机械手、铁芯料仓、盖板料仓和轴料仓；所述机械手、铁芯料仓、盖板料仓和轴料仓安装在固定板上，所述机械手的第五关节上安装有工业CCD相机，机械手的第六关节上连接有工件夹爪，所述工件夹爪包括夹取轴的夹轴装置和可以夹取盖板或铁芯的支撑爪；所述盖板料仓和铁芯料仓均采用皮带进行传输。

进一步的是：所述轴料仓包括固定在固定板上的支撑架，安装在支撑架上的安装轴的轴料盘，所述轴料盘与支撑架呈一定倾斜角，所述轴料盘在靠近支撑架的一端设置有便于将轴从轴料盘移出的轴槽，支撑架上还安装有与轴槽连接用于放置待夹取轴的轴夹工位；所述轴料盘的前方设置有将轴从轴槽中移动到轴夹工位的驱动机构；所述驱动机构包括连接在支撑架上的驱动连接板，安装在驱动连接板上的驱动气缸，所述驱动气缸的滑块上连接有将轴从轴槽中移动到轴夹工位内的推动结构。

进一步的是：还包括安装在支撑架上，且位于轴夹工位后方的夹轴机构；所述夹轴机构包括安装在支撑架上的支撑板，所述支撑板上安装有垂直方向移动的垂直气缸，垂直气缸的驱动端上连接有气缸连接板，所述气缸连接板上安装有旋转气缸，旋转气缸的驱动端上通过螺丝连接有夹爪连接板，所述夹爪连接板上连接有平行气缸，所述平行气缸的两个夹爪上分别连接有轴夹爪。

进一步的是：所述铁芯料仓、盖板料仓和轴料仓位于一条直线上。

本实用新型的有益效果是：本实用新型在六轴机械手的第五关节上安装有工业CCD相机，通过工业CCD相机视觉引导机械手第六关节上的工件夹爪夹取铁芯、盖板、轴进行上料到与多工件上料装置配合使用的压装装置中，自动化程度高，上料精准。

附图说明

图1为多工件上料装置结构示意图；

图2为轴料仓结构示意图。

图中标记为：31、固定板；41、机械手；414、工业CCD相机；42、工件夹爪；421、夹轴装置；422、支撑爪；51、铁芯料仓；52、盖板料仓；53、支撑架；532、轴料盘；534、驱动连接板；535、驱动气缸；536、推动结构；538、轴夹工位；54、夹轴机构；541、支撑板；542、垂直气缸；543、气缸连接板；544、旋转气缸；545、夹爪连接板；546、平行气缸；547、轴夹爪。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步说明。

如图1和图2所示，所述的一种多工件上料装置包括固定板31、机械手41、铁芯料仓51、盖板料仓52和轴料仓；所述机械手41、铁芯料仓51、盖板料仓52和轴料仓安装在固定板31上，所述铁芯料仓51、盖板料仓52和轴料仓位于一条直线上，便于机械手41夹取铁芯、盖板和轴；所述机械手41的第五关节上安装有工业CCD相机414，机械手41的第六关节上连接有工件夹爪42，工业CCD相机414通过视觉引导工件夹爪42夹取铁芯或盖板或轴上料到与多工件上料装置配合使用的压装装置中，压装装置进行压装；所述工件夹爪42包括夹取轴的夹轴装置421和可以夹取盖板或铁芯的支撑爪422，所述夹轴装置421包括夹轴平行气缸和安装在夹轴平行气缸上用来夹轴的夹爪，所述支撑爪422包括平行气缸和安装在平行气缸上的支撑夹爪，支撑夹爪伸入铁芯或盖板圆孔中将铁芯或盖板支撑夹取；所述盖板料仓52和铁芯料仓51均采用皮带进行传输，皮带采用橡胶材质制造，不会对铁芯和盖板造成损伤。设置有工业CCD相机414进行视觉引导，上料精准、快速。铁芯料仓51还设置有检测铁芯的传感器，当安装的传感器检测到皮带这一排没有铁芯时，驱动皮带移动的驱动机构驱动皮带向前移动；盖板料仓52上也设置有检测盖板的传感器，当安装的传感器检测到皮带这一排没有盖板时，驱动皮带移动的驱动机构驱动皮带向前移动；设置传感器，可以控制皮带的速度，便于机械手41夹取。

在上述基础上，如图2所示，所述轴料仓包括固定在固定板31上的支撑架53，安装在支撑架53上的安装轴的轴料盘532，所述轴料盘532与支撑架53呈一定倾斜角，所述轴料盘532的下方设置有支撑轴料盘532的支座，通过前后两排支座的高度不一样来调节倾斜角度；所述轴料盘532在靠近支撑架53的一端设置有便于将轴从轴料盘532移出的轴槽，支撑架53上还安装有与轴槽连接用于放置待夹取轴的轴夹工位538；所述轴料盘532的前方设置有将轴从轴槽中移动到轴夹工位538的驱动机构，所述驱动机构包括连接在支撑架53上的驱动连接板534，安装在驱动连接板534上的驱动气缸535，驱动气缸535安装在驱动连接板534远离支撑架53的一面，所述驱动气缸535的滑块上连接有将轴从轴槽中移动到轴夹工位538内的推动结构536，所述推动结构536包括安装在滑块上的水平连接板和与水平连接板连接且与驱动连接板534平行设置的垂直连接板，通过垂直连接板将轴从轴槽中移动到轴夹工位538内。

在上述基础上，如图2所示，轴料仓还包括安装在支撑架53上，且位于轴夹工位538后方的夹轴机构54；所述夹轴机构54包括安装在支撑架53上的支撑板541，所述支撑板541上安装有垂直方向移动的垂直气缸542，垂直气缸542的驱动端上连接有气缸连接板543，垂直气缸542的驱动端沿Z轴方向移动；所述气缸连接板543上安装有旋转气缸544，旋转气缸544的驱动端上通过螺丝连接有夹爪连接板545，所述夹爪连接板545上连接有平行气缸546，所述平行气缸546的两个夹爪上分别连接有轴夹爪547，所述旋转气缸544可以使夹爪连接板545进行90度旋转，平行气缸546的中心在轴夹工位538中心线的正上方，当轴夹爪547旋转到垂直于轴夹工位538，轴夹爪547在Z轴方向上移动到轴夹工位538上时，即可以夹取水平放置的轴，夹取后垂直气缸542上行过程中旋转气缸544驱动端旋转，将轴由水平旋转到平行于垂直气缸542，以便于机械手41夹取进行上料。

以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种多工件上料装置，其特征在于：包括固定板(31)、机械手(41)、铁芯料仓(51)、盖板料仓(52)和轴料仓；所述机械手(41)、铁芯料仓(51)、盖板料仓(52)和轴料仓安装在固定板(31)上，所述机械手(41)的第五关节上安装有工业CCD相机(414)，机械手(41)的第六关节上连接有工件夹爪(42)，所述工件夹爪(42)包括夹取轴的夹轴装置(421)和可以夹取盖板或铁芯的支撑爪(422)；所述盖板料仓(52)和铁芯料仓(51)均采用皮带进行传输。

2.如权利要求1所述的一种多工件上料装置，其特征在于：所述轴料仓包括固定在固定板(31)上的支撑架(53)，安装在支撑架(53)上的安装轴的轴料盘(532)，所述轴料盘(532)与支撑架(53)呈一定倾斜角，所述轴料盘(532)在靠近支撑架(53)的一端设置有便于将轴从轴料盘(532)移出的轴槽，支撑架(53)上还安装有与轴槽连接用于放置待夹取轴的轴夹工位(538)；所述轴料盘(532)的前方设置有将轴从轴槽中移动到轴夹工位(538)的驱动机构；所述驱动机构包括连接在支撑架(53)上的驱动连接板(534)，安装在驱动连接板(534)上的驱动气缸(535)，所述驱动气缸(535)的滑块上连接有将轴从轴槽中移动到轴夹工位(538)内的推动结构(536)。

3.如权利要求2所述的一种多工件上料装置，其特征在于：还包括安装在支撑架(53)上，且位于轴夹工位(538)后方的夹轴机构(54)；所述夹轴机构(54)包括安装在支撑架(53)上的支撑板(541)，所述支撑板(541)上安装有垂直方向移动的垂直气缸(542)，垂直气缸(542)的驱动端上连接有气缸连接板(543)，所述气缸连接板(543)上安装有旋转气缸(544)，旋转气缸(544)的驱动端上通过螺丝连接有夹爪连接板(545)，所述夹爪连接板(545)上连接有平行气缸(546)，所述平行气缸(546)的两个夹爪上分别连接有轴夹爪(547)。

4.如权利要求1所述的一种多工件上料装置，其特征在于：所述铁芯料仓(51)、盖板料仓(52)和轴料仓位于一条直线上。