CN210029189U - 一种拾取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种拾取装置，属于仓储物流技术领域。该拾取装置包括机架和夹持件，其中机架呈“十”字型结构，机架包括自其中心分别向外侧四个方向延伸的横梁，其中相邻两个横梁相互垂直；每个横梁均连接有所述夹持件,每个所述夹持件能沿各自对应的所述横梁的延伸方向移动，以靠近和远离所述机架的中心。本实用新型通过采用具有十字型结构横梁的机架，且横梁均连接有夹持件，可以对箱装类物件或框状类物件实现四个方向的拾取，使得拾取更稳固；并且夹持件沿横梁做往复直线运动进而可调节夹持件的夹持范围，从而可实现夹持不同大小型号的箱装类物件或框状类物件，实用性强。

Description

一种拾取装置

技术领域

本实用新型涉及仓储物流技术领域，尤其涉及一种拾取装置。

背景技术

拾取装置(手爪)是一种工业生产中将物件在各生产线之间传输的工装夹具，可以实现物件传输的“拾取”和“投放”动作，实际应用中，一般需要结合物件的形状、重量和材质等物理属性来配备与之匹配的满足特定要求的手爪，对于箱装类及框装类的物件的拾取，目前并未见比较优良的且能与之适配的手爪。

为此，亟需提供一种拾取装置及拾取设备以解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的在于提供一种拾取装置及拾取设备，对于箱装类及框装类的物件能够进行优良的拾取。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

一种拾取装置，包括：

机架，呈“十”字型结构，所述机架包括自中心分别向外侧四个方向延伸的横梁，其中相邻两个所述横梁相互垂直；

夹持件，每个所述横梁均连接有所述夹持件，每个所述夹持件能沿各自对应的所述横梁的延伸方向移动，以靠近和远离所述机架的中心。

作为上述拾取装置的可选方案，所述拾取装置还包括连接件，所述连接件的一端与所述横梁滑动连接，另一端与所述夹持件固定连接。

作为上述拾取装置的可选方案，每个所述横梁设置有直线驱动装置，所述直线驱动装置的驱动端与所述连接件连接。

作为上述拾取装置的可选方案，所述拾取装置还包括导向座，所述直线驱动装置的驱动端通过所述导向座与所述连接件连接；

所述横梁设置有滑动通道，所述导向座在所述滑动通道内往复移动。

作为上述拾取装置的可选方案，所述滑动通道至少部分区域开设有长条孔，所述连接件在所述长条孔中往复移动；所述长条孔两侧设置有轨线，所述导向座两侧设置有滚轮，所述滚轮在所述轨线上行走。

作为上述拾取装置的可选方案，所述横梁的自由端设置有第一限位板，所述第一限位板被配置为防止所述导向座脱离所述横梁。

作为上述拾取装置的可选方案，所述横梁的两侧均设置有侧挡板，所述导向座位于两所述侧挡板之间。

作为上述拾取装置的可选方案，所述滑动通道内设置有第二限位板，所述第二限位板位于所述滚轮的上方。

作为上述拾取装置的可选方案，所述第二限位板包括相互垂直的安装侧板和限位挡板，所述安装侧板与所述侧挡板连接，所述限位挡板位于所述滚轮上方并限制所述滚轮向上移动。

作为上述拾取装置的可选方案，所述夹持件为长条结构的夹持板，所述夹持板的长度方向与与其对应的所述横梁的长度方向垂直。

作为上述拾取装置的可选方案，所述夹持板用于夹持物件的一侧设置有橡胶垫。

作为上述拾取装置的可选方案，所述夹持板用于夹持物件的一侧间隔设置有多个凸块。

作为上述拾取装置的可选方案，所述机架的中心设置有机器人安装板。

本实用新型实施例的有益效果：

通过采用具有十字型结构横梁的机架，且横梁均连接有夹持件，可以对箱装类物件或框状类物件实现四个方向的拾取，使得拾取更稳固；并且夹持件沿横梁做往复直线运动，进而可调节夹持件的夹持范围，从而可实现夹持不同大小型号的箱装类物件或框状类物件，实用性强。

附图说明

图1是本实用新型实施例中的一种拾取装置的结构示意图；

图2是本实用新型实施例中的一种拾取装置在长度方向上两夹持件处于距离最大的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中的一种拾取装置在长度方向上两夹持件处于距离最小的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中的一种拾取装置在宽度方向上两夹持件处于距离最大的结构示意图；

图5是本实用新型实施例中的一种拾取装置在宽度方向上两夹持件处于距离最小的结构示意图；

图6是本实用新型实施例中的一种拾取装置的部分分解图；

图7是图6中F处放大示意图；

图8是本实用新型实施例中的一种导向座的部分分解图；

图9是图3中E处放大示意图。

图10是本实用新型实施例中的一种第二限位板的结构示意图；

图11是图6中G处放大示意图；

图中：

1、横梁；11、第一限位板；12、长条孔；13、轨线；14、侧挡板；15、第二限位板；151、安装侧板；152、限位挡板；

2、夹持件；21、第一夹持件；22、第二夹持件；23、第三夹持件；24、第四夹持件；

3、连接件；4、直线气缸；

5、导向座；51、导向底板；511、连接孔；52、驱动安装座；53、滚轮；54、转轴；

6、橡胶垫；7、凸块；8、机器人安装板。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

本实施例公开一种拾取装置，其主要针对箱装类及框装类的物件进行拾取。拾取装置可与机械臂连接，通过机械臂带动其自由移动，从而实现对不同位置的物件进行拾取。

图1是本实施例提供的一种拾取装置的结构示意图。拾取装置包括机架，机架自中心向外延伸至少两个横梁1，每个横梁1通过连接件3滑动连接有一个夹持件2，即连接件3一端与夹持件2固定，另一端与横梁1滑动连接，从而使夹持件2能沿横梁1的延伸方向移动以靠近和远离中心。当横梁1数量为两个时，两个横梁1在一条直线上，两个夹持件2相对设置，通过相互靠近实现对物件的拾取，通过相互远离实现对物件的投放；当横梁1数量为三个时，相邻两个横梁1之间的夹角优选120度，三个夹持件2呈三角形分布，通过相互向中心靠近实现对物件的拾取，通过相互远离中心实现对物件的投放。参照图1，本实施例中，横梁1数量为四个时，机架呈“十”字型结构，包括自其中心分别向外侧四个方向延伸的横梁1，其中相邻两个横梁1相互垂直，每个横梁1均连接有夹持件2，即四个夹持件2可分布于箱装类物件的四个侧面，且夹持件2能沿各自对应的横梁1的延伸方向移动以靠近或远离机架的中心，进而对箱装类物件进行拾取或投放。

图2是本实施例提供的一种拾取装置在长度方向上两夹持件2处于距离最大的结构示意图；图3是本实施例提供的一种拾取装置在长度方向上两夹持件2处于距离最小的结构示意图；图4是本实施例提供的一种拾取装置在宽度方向上两夹持件2处于距离最大的结构示意图；图5是本实施例提供的一种拾取装置在宽度方向上两夹持件2处于距离最大的结构示意图。具体地，参照图1-5，四个夹持件2包括两两相对设置的第一夹持件21和第二夹持件22、以及第三夹持件23和第四夹持件24。其中第一夹持件21和第二夹持件22可位于物件的长度方向，两者之间的最大距离为A，最小距离为B，则第一夹持件21和第二夹持件22所能夹持物件的长度范围L可位于A和B之间；第三夹持件23和第四夹持件24可位于物件的宽度方向，两者之间的最大距离为C，最小距离为D，则第三夹持件23和第四夹持件24所能夹持物件的宽度范围W可位于C和D之间。通过相互向中心靠近实现对长方体结构的箱装类物件或框状类物件进行拾取，通过相互远离中心实现对物件进行投放。通过采用具有十字型结构横梁1的机架，且横梁1均连接有夹持件2，可以对箱装类物件或框状类物件实现四个方向的拾取，使得拾取更稳固；并且夹持件2沿横梁1做往复直线运动，进而可调节夹持件2的夹持范围，从而可实现夹持不同大小型号的箱装类物件或框状类物件，实用性强。

图6是本实施例提供的一种拾取装置的部分分解图；图7是图6中F处放大示意图。具体地，参照图6和7，每个横梁1设置有直线驱动装置，直线驱动装置的驱动端与连接件3连接。可选地，直线驱动装置为直线气缸4。其中，横梁1设置有滑动通道，直线驱动装置的驱动端可通过导向座5与连接件3连接，导向座5在滑动通道内往复移动，进而带动与连接件3连接的夹持件2往复移动。进一步可选地，滑动通道至少部分区域开设有长条孔12，连接件3在长条孔12中往复移动；长条孔12两侧设置有轨线13。

图8是本实施例中提供的一种导向座5的部分分解图。参照图8，导向座5两侧设置有滚轮53，滚轮53在轨线13上行走，其中轨线13可类似滑槽，以使导向座5按着预定的轨迹进行往复移动。具体地，滚轮53可通过转轴54与导向座5连接。可选地，导向座5包括导向底板51和设置于导向底板51上方的驱动安装座52，导向底板51为矩形，导向底板51的四个边角处均设置有滚轮53，便于导向座5在轨线13上稳定运行；直线气缸4的伸缩端与驱动安装座52连接；并且导向底板51上设置有用于安装连接件3的连接孔511。于本实施例中，除了在导向底板51的四个边角处设置了滚轮53，在移动方向上的两个滚轮53之间还设置有滚轮53，为导向底板51提供了一定的支撑力，能够防止导向底板51由于下方拾取物件过重导致导向底板51变形的现象发生。

进一步，再次参照图6，横梁1的自由端设置有第一限位板11，第一限位板11配置为防止导向座5移出滑动通道。其中图9是图3中E处放大示意图。可选地，参照图9，横梁1的两侧均设置有侧挡板14，导向座5位于两侧挡板14之间。进一步可选地，滑动通道内设置有第二限位板15，第二限位板15位于滚轮53的上方以限制导向座5脱离横梁1朝上运动。其中，图10是本实施例提供的一种第二限位板15的结构示意图。参照图10，第二限位板15可包括相互垂直的安装侧板151和限位挡板152，安装侧板151与侧挡板14连接，限位挡板152位于滚轮53上方并限制滚轮53向上移动。具体安装时，再次参照图9，可使安装侧板151位于限位挡板152上方，以便于第二限位板15的安装。通过横梁1、横梁1两侧的侧挡板14、以及第二限位板15形成的滑动通道，使得导向座5滚轮53可在滑动通道内沿轨线13精准行驶，不会偏离轨线13。

其中，可选地，连接件3为直线型连杆，连杆与横梁1垂直设置，且连杆的一端与横梁1滑动连接，另一端向下延伸与夹持件2固定连接，这样使得拾取装置在拾取物件时能够抓取物件高度方向的中间部分，利于拾取装置对物件的稳定爪取。进一步可选地，连接件3可为调节型连杆，使得拾取装置可以根据不同高度的物件调整调节型连杆向下延伸的长度，以调整至接近物件高度方向的中间位置，然后使横梁1向物件的中间部分靠近以实现对物件的稳定拾取。

具体地，参照图6，夹持件2主要依靠其与物件接触时产生的摩擦力实现物件的拾取。为了增加夹持件2与物件之间的摩擦力，夹持件2为长条结构的夹持板，夹持板的长度方向与其对应的横梁1的长度方向垂直。进一步可选地，夹持板用于夹持物件的一侧设置有橡胶垫6，以进一步增大夹持件2与物件之间的摩擦力实现拾取装置对物件的稳定拾取，同时橡胶垫6还能对拾取的物件起到缓冲保护作用。

另外，图11是图6中G处放大示意图。参照图11，夹持板用于夹持物件的一侧间隔设置有多个凸块7，凸块7用于卡制箱装类或框装类物件上加设的内陷区域或者开孔，以利于将物件拾取。

此外，再次参照图1，拾取装置在机架的中心设置有机器人安装板8，机器人安装板8与机械臂连接，从而使得拾取装置可以实现对不同大小的箱装类物件及框装类物件进行拾取，实用性强。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种拾取装置，其特征在于，包括：

机架，呈“十”字型结构，所述机架包括自其中心分别向外侧四个方向延伸的横梁(1)，其中相邻两个所述横梁(1)相互垂直；

夹持件(2)，每个所述横梁(1)均连接有所述夹持件(2),每个所述夹持件(2)能沿各自对应的所述横梁(1)的延伸方向移动，以靠近和远离所述机架的中心。

2.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括连接件(3)，所述连接件(3)的一端与所述横梁(1)滑动连接，另一端与所述夹持件(2)固定连接。

3.根据权利要求2所述的拾取装置，其特征在于，每个所述横梁(1)设置有直线驱动装置，所述直线驱动装置的驱动端与所述连接件(3)连接。

4.根据权利要求3所述的拾取装置，其特征在于，所述拾取装置还包括导向座(5)，所述直线驱动装置的驱动端通过所述导向座(5)与所述连接件(3)连接；

所述横梁(1)设置有滑动通道，所述导向座(5)在所述滑动通道内往复移动。

5.根据权利要求4所述的拾取装置，其特征在于，所述滑动通道至少部分区域开设有长条孔(12)，所述连接件(3)在所述长条孔(12)中往复移动；所述长条孔(12)两侧设置有轨线(13)，所述导向座(5)两侧设置有滚轮(53)，所述滚轮(53)在所述轨线(13)上行走。

6.根据权利要求4所述的拾取装置，其特征在于，所述横梁(1)的自由端设置有第一限位板(11)，所述第一限位板(11)被配置为防止所述导向座(5) 脱离所述横梁。

7.根据权利要求5所述的拾取装置，其特征在于，所述横梁(1)的两侧均设置有侧挡板(14)，所述导向座(5)位于两所述侧挡板(14)之间。

8.根据权利要求7所述的拾取装置，其特征在于，所述滑动通道内设置有第二限位板(15)，所述第二限位板(15)位于所述滚轮(53)的上方。

9.根据权利要求8所述的拾取装置，其特征在于，所述第二限位板(15)包括相互垂直的安装侧板(151)和限位挡板(152)，所述安装侧板(151)与所述侧挡板(14)连接，所述限位挡板(152)位于所述滚轮(53)上方并限制所述滚轮(53)向上移动。

10.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述夹持件(2)为长条结构的夹持板，所述夹持板的长度方向与其对应的所述横梁(1)的长度方向垂直。

11.根据权利要求10所述的拾取装置，其特征在于，所述夹持板用于夹持物件的一侧设置有橡胶垫(6)。

12.根据权利要求10所述的拾取装置，其特征在于，所述夹持板用于夹持物件的一侧间隔设置有多个凸块(7)。

13.根据权利要求1所述的拾取装置，其特征在于，所述机架的中心设置有机器人安装板(8)。

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