CN209970732U - 一种移动式气动抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种移动式气动抓取装置，由地轨、拖链、滑动座、万向机械手和工件架组成。所述地轨设有两根平行的滑道，且在两根滑道之间设有若干根与滑道垂直的连杆，各连杆上均设有两个电连接的导电触点，在滑动座上底部设置有两个导电片，在滑动座滑动时该两个导电片分别与连杆上的两个导电触点相接触，且该两个导电片与一计数器串联，计数器与PLC控制器连接。借助导电片和导电触电的连接可以构成回路，并利用计数器统计出导电片和导电触电接触的次数，进而可以推断出滑动座的滑动距离，为PLC实现控制滑动座的滑动距离提供依据。

Description

一种移动式气动抓取装置

技术领域

本实用新型涉及PLC生产线，具体涉及到一种移动式气动抓取装置。

背景技术

随着工业化的不断推进，机械化操作显得越发重要。利用机械手来运输工件是目前流水线非常重要的一个步骤。机械手在抓取到零件后，可能要行进一端距离以将工件送至下一程序。行进的距离要十分精确，如果过长或者过短都会影响工件进行下一程度。

目前，为了实现以上方案都是采取机械手+地轨的设计，为了精准控制机械手在地轨上的滑动距离，一般是采用伺服驱动滚珠丝杠，有控制有精度的在控制下运动。此种方式需要在地轨增设丝杠，相应的还要在机械手底座上设置与丝杠配合的螺母，这就使得机械手与地轨之间的装配比较麻烦。

实用新型内容

本实用新型提供了一种移动式气动抓取装置，由地轨、拖链、滑动座、万向机械手和工件架组成；

所述地轨设有两根平行的滑道，且在两根滑道之间设有若干根与滑道垂直的连杆，连杆的间距相同，各连杆上均设有两个电连接的导电触点；

所述拖链前端与所述滑动座相连，后端弯折一道后固定在所述地轨的后端，所述拖链前端至后端固定有若干根信号电源线以及气管，各信号电源线以及气管的一端与设置地轨后端的接线端及气源出气端相连；

所述滑动座滑动安装在所述地轨上，所述滑动座包括有基座、槽轮、驱动装置、电气柜，所述基座底部两侧均设置一对槽轮，槽轮与驱动装置相连，所述驱动装置与所述电气柜相连，电气柜设置在所述基座上并与各信号电源线的另一端相连，且在滑动座上底部设置有两个导电片，在滑动座滑动时该两个导电片分别与连杆上的两个导电触点相接触，且该两个导电片与一计数器串联；

所述万向机械手设有旋转底座、多节铰接的摆臂以及吸盘，所述旋转底座固定在电气柜顶部，摆臂底端固定在所述旋转底座上，摆臂顶端设置有U型槽，吸盘与气管相连，吸盘顶端设置有一转动柱，转动柱转动安装在所述U型槽中；

所述工件架设置在地轨前端。

进一步的，所述工件架设有一排3个工件位。

进一步的，计数器、电气柜和万向机械手与PLC控制器相连。

进一步的，连杆之间的间距为1cm。

本实用新型通过在地轨上设置若干个等距分布的连杆，每个连杆均设置有两个电连接的金属触点。在滑动座滑动至一处时，底部的两个导电片与其中一连杆上的两个金属触点形成接触，进而构成回路，此时计数器被触发。那么我们说，计数器被触发的次数*连杆的间距即等于这段时间内滑动座滑动的距离。我们通过计数器将统计到的触发次数反馈到PLC控制端，并由此来控制滑动座的滑动距离。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的一种移动式气动抓取装置的简要组成图；

图2为万向机械手末端吸盘的局部放大图；

图3为地轨的俯视图；

图4为计数器的工作原理图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本实用新型，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本实用新型的技术方案。本实用新型的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本实用新型还可以具有其他实施方式。

如图1-4所示，本实用新型提供了一种移动式气动抓取装置，由地轨1、拖链3、滑动座9、万向机械手5和工件架7组成；

地轨1设有两根平行的滑道10，且在两根滑道10之间设有若干根与滑道10垂直的连杆1a，各连杆1a上均设有两个电连接的导电触点2；

拖链3前端与滑动座9相连，后端弯折一道后固定在地轨1的后端，拖链前端至后端固定有若干根信号电源线以及气管，各信号电源线以及气管的一端与设置地轨1后端的接线端及气源出气端相连；

滑动座9滑动安装在地轨1上，滑动座9包括有基座、槽轮、驱动装置、电气柜4，基座底部两侧均设置一对槽轮，槽轮与驱动装置相连，驱动装置(伺服电机)与电气柜4相连，电气柜4设置在基座上并与各信号电源线的另一端相连，且在滑动座9上底部设置有两个导电片9a，在滑动座滑动时该两个导电片9a分别与连杆上的两个导电触点2相接触，且该两个导电片与一计数器9b(例如可编程单片机)串联；

万向机械手5设有旋转底座8、多节铰接的摆臂以及吸盘6，旋转底座8固定在电气柜4顶部，摆臂底端固定在旋转底座8上，摆臂顶端设置有U型槽5a，吸盘6与气管相连，吸盘6顶端设置有一转动柱6a，转动柱转动安装在U型槽5a中；

工件架7设置在地轨1前端。

可选的，工件架7设有一排3个工件位。

在本实用新型中，计数器9b、电气柜4和万向机械手5与PLC控制器相连。

本实用新型通过在地轨上设置若干个等距分布的连杆，每个连杆均设置有两个电连接的金属触点。在滑动座9滑动至一处时，底部的两个导电片与其中一连杆上的两个金属触点形成接触，进而构成回路，此时计数器被触发。那么我们说，计数器被触发的次数*连杆的间距即等于这段时间内滑动座滑动的距离。我们通过计数器将统计到的触发次数反馈到PLC控制端，并由此来控制滑动座的滑动距离。

在一实施例中，例如我们将2米的地轨设置有200根连杆(即每根连杆之间的间距为1cm)，设滑动座起始坐标为0，且在坐标0处，滑动座底部的两个导电片与其中一连杆上的两个金属触点形成接触进而构成回路，此时计数器计数为1。如果我们想要滑动座带动机械手滑动2米，那么随着滑动座的行进，当计数器的计数为201时(即被触发了200次)，该数据被PLC控制程序所获悉，PLC控制程序即时反应停止滑动座的继续行进，并继续发出控制万向机械手的相关指令，执行抓取操作。

本实用新型创新性的提出了一种控制滑动座在地轨上滑动距离的装置，实现成本较低，适用于小型产线的应用。

以上对本实用新型的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本实用新型的实质内容。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (4)

1.一种移动式气动抓取装置，其特征在于，由地轨、拖链、滑动座、万向机械手和工件架组成；

所述地轨设有两根平行的滑道，且在两根滑道之间设有若干根与滑道垂直的连杆，连杆的间距相同，且各连杆上表面均设有两个电连接的导电触点；

所述拖链前端与所述滑动座相连，后端弯折一道后固定在所述地轨的后端，所述拖链前端至后端固定有若干根信号电源线以及气管，各信号电源线以及气管的一端与设置地轨后端的接线端及气源出气端相连；

所述滑动座滑动安装在所述地轨上，所述滑动座包括有基座、槽轮、驱动装置、电气柜，所述基座底部两侧均设置一对槽轮，槽轮与驱动装置相连，所述驱动装置与所述电气柜相连，电气柜设置在所述基座上并与各信号电源线的另一端相连，且在滑动座上底部设置有两个导电片，在滑动座滑动时该两个导电片分别与连杆上的两个导电触点相接触，且该两个导电片与一计数器串联；

所述万向机械手设有旋转底座、多节铰接的摆臂以及吸盘，所述旋转底座固定在电气柜顶部，摆臂底端固定在所述旋转底座上，摆臂顶端设置有U型槽，吸盘与气管相连，吸盘顶端设置有一转动柱，转动柱转动安装在所述U型槽中；

所述工件架设置在地轨前端。

2.如权利要求1所述的移动式气动抓取装置，其特征在于，所述工件架设有一排3个工件位。

3.如权利要求1所述的移动式气动抓取装置，其特征在于，计数器、电气柜和万向机械手与PLC控制器相连。

4.如权利要求1至3任一项所述的移动式气动抓取装置，其特征在于，连杆之间的间距为1cm。

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