CN209868630U - 一种多臂机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多臂机械手，包括底座、第一液压杆、第二液压杆和第三液压杆，所述底座的上端安装有第一液压杆，且第一液压杆的输出端外侧固定连接有第二液压杆，所述第二液压杆的外侧固定连接有支撑块，且支撑块的上端内部安装有第三液压杆，所述支撑块的内部下端安装有连接块，且连接块与第三液压杆相连接，所述第三液压杆的下端固定连接有限位块，所述连接块的下端安装有夹块，且夹块的内表面开设有第一滑槽。该多臂机械手，夹块在对物品进行夹持时，其下端的2组活动块将会同步对物品进行固定工作，充分的提高了该机械手的夹持效率，且多组支撑块，有效的实现了在流水线上进行多臂同步工作的效果。

Description

一种多臂机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种多臂机械手。

背景技术

随着科学技术的不断发展，各种工厂中逐渐应用到了机械手，机械手能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，但是现有的机械手还存在一定的缺陷，就比如：

1、现有的机械手在使用大多为单臂时，而如流水线上在工作时需要多步操作，现有的机械手不具备多臂同步工作的效果，进而存在一定的使用缺陷；

2、现有的机械手对物件进行夹持时不够牢固，并且现有的机械手大多结构比较复杂，且成本昂贵，导致使用者在操作时比较麻烦。

针对上述问题，急需在原有机械手结构的基础上进行创新设计。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多臂机械手，以解决上述背景技术中提出的机械手不具备多臂同步工作的效果，对物件进行夹持时不够牢固，并且现有的机械手大多结构比较复杂，且成本昂贵，导致使用者在操作时比较麻烦的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多臂机械手，包括底座、第一液压杆、第二液压杆和第三液压杆，所述底座的上端安装有第一液压杆，且第一液压杆的输出端外侧固定连接有第二液压杆，所述第二液压杆的外侧固定连接有支撑块，且支撑块的上端内部安装有第三液压杆，所述支撑块的内部下端安装有连接块，且连接块与第三液压杆相连接，所述第三液压杆的下端固定连接有限位块，所述连接块的下端安装有夹块，且夹块的内表面开设有第一滑槽，并且第一滑槽与限位块相连接，所述夹块的外侧安装有拉绳，所述夹块的下端开设有第二滑槽，且第二滑槽的内部安装有活动块，所述夹块的下端内部安装有传动齿轮，且传动齿轮的外侧与拉绳相连接，所述传动齿轮的内部安装有扭力弹簧，且扭力弹簧与夹块相连接，所述夹块的内部下端固定连接有复位弹簧，且复位弹簧与活动块的外侧相连接。

优选的，所述第三液压杆关于第一液压杆的中心点对称设置有2个，且第三液压杆的输出端与连接块为嵌套连接。

优选的，所述限位块通过第一滑槽与夹块构成可滑动结构，且限位块与第三液压杆为一体化结构。

优选的，所述夹块关于连接块的中心点对称设置有2个，且夹块与连接块为转动连接，并且夹块的内表面为凹凸状结构。

优选的，所述活动块呈“L”型结构，且活动块通过复位弹簧与夹块的下端构成弹性结构，并且活动块通过第二滑槽与夹块构成可滑动结构。

优选的，所述传动齿轮与活动块为啮合连接，且传动齿轮通过扭力弹簧与夹块的内部构成弹性结构。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该多臂机械手，夹块在对物品进行夹持时，其下端的2组活动块将会同步对物品进行固定工作，充分的提高了该机械手的夹持效率，且多组支撑块，有效的实现了在流水线上进行多臂同步工作的效果；

1.设置有与夹块连接的活动块，在2组夹块随着第三液压杆的推动进行张开闭合的同时，其下端的2组活动块也将会随之进行收拢张开工作，从而配合夹块对物料进行夹持，充分的提高了该装置的夹持限位稳定程，避免物品轻易的发生脱落的现象；

2.设置有多组支撑块，有效的实现了在流水线上进行多臂同步工作的效果，且整体机械手结构设计简单，容易替换，且使用可靠故障率低，让该装置的维护更加简便。

附图说明

图1为本实用新型正剖视结构示意图；

图2为本实用新型连接块正剖视结构示意图；

图3为本实用新型图2中A处放大结构示意图；

图4为本实用新型俯视结构示意图。

图中：1、底座；2、第一液压杆；3、第二液压杆；4、支撑块；5、第三液压杆；6、连接块；7、限位块；8、夹块；9、第一滑槽；10、拉绳；11、第二滑槽；12、活动块；13、传动齿轮；14、扭力弹簧；15、复位弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种多臂机械手，包括底座1、第一液压杆2、第二液压杆3、支撑块4、第三液压杆5、连接块6、限位块7、夹块8、第一滑槽9、拉绳10、第二滑槽11、活动块12、传动齿轮13、扭力弹簧14和复位弹簧15，底座1的上端安装有第一液压杆2，且第一液压杆2的输出端外侧固定连接有第二液压杆3，第二液压杆3的外侧固定连接有支撑块4，且支撑块4的上端内部安装有第三液压杆5，第三液压杆5关于第一液压杆2的中心点对称设置有2个，且第三液压杆5的输出端与连接块6为嵌套连接，让第三液压杆5可沿着连接块6的内部进而位置调节，进而控制其下端限位块7的位置；

支撑块4的内部下端安装有连接块6，且连接块6与第三液压杆5相连接，第三液压杆5的下端固定连接有限位块7，连接块6的下端安装有夹块8，且夹块8的内表面开设有第一滑槽9，并且第一滑槽9与限位块7相连接，限位块7通过第一滑槽9与夹块8构成可滑动结构，且限位块7与第三液压杆5为一体化结构，让第三液压杆5在带动限位块7进行位置移动的同时，可通过第一滑槽9对2组夹块8进行角度调节改变；

夹块8的外侧安装有拉绳10，夹块8关于连接块6的中心点对称设置有2个，且夹块8与连接块6为转动连接，并且夹块8的内表面为凹凸状结构，让使用者可通过第三液压杆5调节2组夹块8的开合状态，进而通过其内部凹凸状结构稳定的对物品进行夹持工作；

夹块8的下端开设有第二滑槽11，且第二滑槽11的内部安装有活动块12，活动块12呈“L”型结构，且活动块12通过复位弹簧15与夹块8的下端构成弹性结构，并且活动块12通过第二滑槽11与夹块8构成可滑动结构，让活动块12可随着夹块8的打开，沿着第二滑槽11进行左右位置的改变；

夹块8的下端内部安装有传动齿轮13，且传动齿轮13的外侧与拉绳10相连接，传动齿轮13的内部安装有扭力弹簧14，且扭力弹簧14与夹块8相连接，夹块8的内部下端固定连接有复位弹簧15，且复位弹簧15与活动块12的外侧相连接，传动齿轮13与活动块12为啮合连接，且传动齿轮13通过扭力弹簧14与夹块8的内部构成弹性结构，让传动齿轮13可随着拉绳10的带动进行旋转，进而让其带动相啮合的活动块12向外侧收拢。

工作原理：在使用该多臂机械手时，根据图1-4，首先将该装置放置在需要进行工作的位置，使用者可将传送带铺设在底座1的上端面，进而配合多组机械手进行夹持工作，接着将该装置接通电源即可进行分拣工作，当物料通过传送带传输至对应位置的2组夹块8下端时，使用者可通过外界设备调节第一液压杆2的高度，从而带动支撑块4下端的连接块6向物料处位移，当连接块6下端的2组夹块8接触到物料时，使用者可调节第三液压杆5的输出端沿着连接块6内部向下移动，此时第三液压杆5的输出端的限位块7将会随之向下移动，进而通过2组第一滑槽9，推动2个夹块8沿着连接块6向两侧张开，在夹块8向外侧转动的同时，与其连接的拉绳10将会带动夹块8下端的传动齿轮13进行收卷转动，此时传动齿轮13内部的扭力弹簧14将进行收卷转动，而与传动齿轮13啮合的活动块12将会沿着第二滑槽11向外侧滑动，从而对活动块12的外侧的复位弹簧15进行挤压，待2组夹块8与活动块12完全将物件包裹后，使用者再次操作第三液压杆5的输出端向上位移，此时限位块7将会带动2组夹块8进行向内收缩，从而对物件的两侧进行夹持，同时拉绳10将会通过扭力弹簧14进行回位，进而带动配合复位弹簧15活动块12同步向物件的外侧靠拢固定，使用者再通过第一液压杆2将该机械手抬起，并通过第二液压杆3进行左右位置的伸缩调节即可完成分拣工作，增加了整体的实用性。

本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种多臂机械手，包括底座(1)、第一液压杆(2)、第二液压杆(3)和第三液压杆(5)，其特征在于：所述底座(1)的上端安装有第一液压杆(2)，且第一液压杆(2)的输出端外侧固定连接有第二液压杆(3)，所述第二液压杆(3)的外侧固定连接有支撑块(4)，且支撑块(4)的上端内部安装有第三液压杆(5)，所述支撑块(4)的内部下端安装有连接块(6)，且连接块(6)与第三液压杆(5)相连接，所述第三液压杆(5)的下端固定连接有限位块(7)，所述连接块(6)的下端安装有夹块(8)，且夹块(8)的内表面开设有第一滑槽(9)，并且第一滑槽(9)与限位块(7)相连接，所述夹块(8)的外侧安装有拉绳(10)，所述夹块(8)的下端开设有第二滑槽(11)，且第二滑槽(11)的内部安装有活动块(12)，所述夹块(8)的下端内部安装有传动齿轮(13)，且传动齿轮(13)的外侧与拉绳(10)相连接，所述传动齿轮(13)的内部安装有扭力弹簧(14)，且扭力弹簧(14)与夹块(8)相连接，所述夹块(8)的内部下端固定连接有复位弹簧(15)，且复位弹簧(15)与活动块(12)的外侧相连接。

2.根据权利要求1所述的一种多臂机械手，其特征在于：所述第三液压杆(5)关于第一液压杆(2)的中心点对称设置有2个，且第三液压杆(5)的输出端与连接块(6)为嵌套连接。

3.根据权利要求1所述的一种多臂机械手，其特征在于：所述限位块(7)通过第一滑槽(9)与夹块(8)构成可滑动结构，且限位块(7)与第三液压杆(5)为一体化结构。

4.根据权利要求1所述的一种多臂机械手，其特征在于：所述夹块(8)关于连接块(6)的中心点对称设置有2个，且夹块(8)与连接块(6)为转动连接，并且夹块(8)的内表面为凹凸状结构。

5.根据权利要求1所述的一种多臂机械手，其特征在于：所述活动块(12)呈“L”型结构，且活动块(12)通过复位弹簧(15)与夹块(8)的下端构成弹性结构，并且活动块(12)通过第二滑槽(11)与夹块(8)构成可滑动结构。

6.根据权利要求1所述的一种多臂机械手，其特征在于：所述传动齿轮(13)与活动块(12)为啮合连接，且传动齿轮(13)通过扭力弹簧(14)与夹块(8)的内部构成弹性结构。