CN209503268U - 一种机罩焊接单元 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种机罩焊接单元，包括供料模块、运移模块、焊接支撑模块、焊接模块、抓手暂存模块；供料模块以运移模块的搬运机器人工作半径为半径，以搬运机器人的固定点为圆心环形阵列包括第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、上盖储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构；抓手暂存模块顺时针方向依次包括4组暂存支架，其中第一暂存支架上安装有横向加强筋压紧工装抓手，第二暂存支架设置有左右侧板抓手，第三暂存支架设置有铰链抓手与上盖抓手，第四暂存支架上设置有纵向加强筋压紧工装抓手；焊接支撑模块分别包括机罩支撑支架焊合件工装、上罩加强筋组装焊接工装、上罩合装焊接工装。

Description

一种机罩焊接单元

技术领域

本发明涉及一种机罩焊接单元，属于焊接生产线领域。

背景技术

机罩焊接线传统的都是直线结构的焊接流水线，在不同工位之间一般都是设置专用的上下料机构进行不同工位之间的转移，或者是将通用机械手安装到条形导轨上，进行移动，实现上下料，首先各工位阵列设置的上下料机构的方案成本较高，其次如果是将单个机器人安装到随行导轨上实现往复移动话，会使得机械手的稳定性降低，同时机械手较长的移动距离会严重降低上下料的速度，影响制造效率。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中的技术问题，提供一种机罩焊接单元。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种机罩焊接单元，包括供料模块、运移模块、焊接支撑模块、焊接模块、抓手暂存模块；其中供料模块环形布置于运移模块的周围，供料模块的布置间隙之间设置有焊接支撑模块，焊接模块位于焊接支撑模块的相邻位置，抓手暂存模块位于运移模块与供料模块之间；

其中供料模块以运移模块为中心，运移模块的工作半径为半径，顺时针方向依次布置有第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、上盖储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构；所述第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构、上盖储料机构沿环形圈状布置；

所述运移模块为六轴搬运机器人，在六轴搬运机器人的工作臂端部连接有抓手转接座；

所述抓手暂存模块顺时针方向依次包括4组暂存支架，其中第一暂存支架位于第二加强筋储料机构和上盖储料机构之间，所述第一暂存支架上安装有横向加强筋压紧工装抓手，第二暂存支架位于左侧板储料机构和右侧板储料机构之间，第二暂存支架上方设置有左右侧板抓手，第三暂存支架位于右侧板储料机构和上盖储料机构之间，所述第三暂存支架上设置有铰链抓手与上盖抓手，所述焊接支撑模块与上盖储料机构之间设置有下料机构，在下料机构与焊接支撑模块之间设置有第四暂存支架，所述第四暂存支架上设置有纵向加强筋压紧工装抓手；

所述焊接支撑模块分别包括机罩支撑支架焊合件工装、上罩加强筋组装焊接工装、上罩合装焊接工装；

所述焊接模块包括一个六轴焊接机器人，所述六轴焊接机器人位于安装于一个作动轴线与焊接支撑模块轴线平行的地轨上，通过地轨沿焊接支撑模块移动。

作为本发明的进一步改进，其中第一加强筋储料机构包括一个支撑框体A，所述支撑框体A内转动连接有料盘A，所述料盘A通过一个固定于支撑框体A上的旋转伺服电机A进行旋转驱动，所述料盘A包括环形阵列布置的4组分料盘A，相邻的分料盘A之间高低错列布置，所述分料盘A上阵列设置有若干加强筋定位机构A，各加强筋定位机构A包括若干用于***到加强筋定位孔的加强筋定位销A，加强筋定位销A直线阵列布置，阵列轴线垂直于料盘A的半径；

第二加强筋储料机构包括一个支撑框体B，所述支撑框体B内转动连接有料盘B，所述料盘B通过一个固定于支撑框体B上的旋转伺服电机B进行旋转驱动，所述料盘B包括环形阵列布置的4组分料盘B，相邻的分料盘B之间高低错列布置，所述分料盘B上阵列设置有若干加强筋定位机构B，各加强筋定位机构A包括若干用于***到加强筋定位孔的加强筋定位销B，加强筋定位销B直线阵列布置，阵列轴线垂直于料盘B的半径；

第三加强筋储料机构包括一个支撑框体C，所述支撑框体C内转动连接有料盘C，所述料盘C通过一个固定于支撑框体C上的旋转伺服电机C进行旋转驱动，所述料盘C包括环形阵列布置的4组分料盘C，相邻的分料盘C之间高低错列布置，所述分料盘C上阵列设置有若干加强筋定位机构C，各加强筋定位机构C包括若干用于***到加强筋定位孔的加强筋定位销C；

所述第一支撑架储料机构包括一个支撑框体D，所述支撑框体D内转动连接有料盘D，所述料盘D通过一个固定于支撑框体D上的旋转伺服电机D进行旋转驱动，所述料盘D包括环形阵列布置的4组分料盘D，相邻的分料盘D之间高低错列布置，所述分料盘D上阵列设置有若干加强筋定位机构D，各加强筋定位机构D包括若干用于***到加强筋定位孔的加强筋定位销D；

所述左侧板储料机构包括一个支撑框体E，所述支撑框体E内转动连接有一个料盘E，所述料盘E通过一个固定于支撑框体E上的旋转伺服电机E进行旋转驱动，所述料盘E包括环形阵列布置的两组分料盘E，所述分料盘E包括若干相对料盘E旋转轴线直线阵列布置的左侧板托板，在左侧板托板上沿左侧板的轮廓设置有若干用于与左侧板轮廓边缘接触的定位块A；

所述右侧板储料机构包括一个支撑框体F，所述支撑框体F内转动连接有一个料盘F，所述料盘F通过一个固定于支撑框体F上的旋转伺服电机F进行旋转驱动，所述料盘F包括环形阵列布置的两组分料盘F，所述分料盘F包括若干相对料盘F旋转轴线直线阵列布置的右侧板托板，在右侧板托板上沿左侧板的轮廓设置有若干用于与左侧板轮廓边缘接触的定位块B；

所述上盖储料机构包括一个支撑框体G，所述支撑框体G内转动连接有一个料盘G，所述料盘G通过一个固定于支撑框体G上的旋转伺服电机G进行旋转驱动，所述料盘G包括环形阵列布置的两组分料盘G，所述分料盘G包括若干相对料盘G旋转轴线直线阵列布置的上盖托板，在上盖托板上沿顶盖的轮廓设置有若干用于与上盖轮廓内侧接触的定位块C。

本发明采用阵列结构的旋转式托盘实现上料和取料，旋转式上料结构使得本结构可以一次性完成多套工序的上料，所以使得人工上料成为可能，相比于传统的人工逐个上料，本结构具有较大的人工容错时间和人工检测时间，在不影响设备的工作效率的前提下，降低了生产线的成本，提高了质量

作为本发明的进一步改进，所述机罩支撑支架焊合件工装包括位于铰链机构合装焊接平台一端的铰链连接座送料导轨和铰链转动轴套送料导轨，所述铰链连接座送料导轨和铰链转动轴套送料导轨均为皮带传动，所述铰链机构合装焊接平台还包括铰链焊接工装，所述铰链焊接工装包括一组固定于铰链焊接台面的铰链转动轴套定位块，铰链转动轴套定位块上设置有弧形的铰链转动轴套定位凹槽，所述铰链焊接台面上还设置有铰链转动轴套连接板***，所述铰链转动轴套连接板***包括一个高度定位板A，在高度定位板A上设置有一个定位夹板，在定位夹板中部设置有一个与铰链转动轴套定位凹槽表面垂直且轴线互相平行的铰链转动轴套连接板夹持槽，所述铰链焊接台面对应铰链转动轴套定位块的相邻位置还设置有一个铰链转动轴套定位锥块A,铰链转动轴套定位锥块A的轴线与铰链转动轴套定位凹槽的弧形轴线同轴，铰链转动轴套定位锥块通过一个高度定位板B连接到铰链焊接台面上；所述铰链焊接台面上还设置有铰链合装压紧机构，所述铰链合装压紧机构包括一个摆动压臂A，所述摆动压臂A的中部转动连接到高度定位板C上，高度定位板C固定于铰链焊接台面上，所述铰链焊接台面上还设置有一个直线推动气缸A，所述摆动压臂A的一端设置有一个长条形的推动孔A，所述直线推动气缸A摆动压臂A的驱动端通过连接轴A连接到前述的推动孔A内，摆动压臂A的另一端设置有用于与铰链转动轴套接触的压紧面A；所述铰链焊接台面还设置有一个加强筋铰链焊接工装，所述加强筋铰链焊接工装包括一个加强筋固定工装，所述加强筋固定工装包括一个加强筋支撑板A，加强筋支撑板A上直线阵列设置有若干与加强筋上定位孔对应的限位销A，所述加强筋支撑板A上还阵列设置有若干顶推气缸A，顶推气缸A的气缸杆上设置有用于与加强筋接触的顶推块A；加强筋铰链焊接工装还包括一个铰链压紧机构和一个铰链定位机构，所述铰链压紧机构包括一个摆动压臂B，所述摆动压臂B的中部转动连接到高度定位板D上，高度定位板D与加强筋支撑板A相邻设置，所述铰链焊接台面上还设置有一个直线推动气缸B，所述摆动压臂B的一端设置有一个长条形的推动孔B，所述直线推动气缸A的驱动端通过连接轴B连接到前述的推动孔B内，摆动压臂B的另一端设置有用于与铰链转动轴套连接板接触的压紧面B；所述铰链定位机构包括一个铰链挡块A和一个铰链转动轴套定位锥块B，所述铰链挡块A通过一个高度定位板E固定到铰链焊接台面上，使得铰链的铰链转动轴套连接板与加强筋表面接触，铰链挡块A的截面为L形，其底部包括一个铰链转动轴套支撑面A，侧壁包括一个铰链转动轴套限位面A，所述铰链转动轴套定位锥块B为锥形结构，其通过一个直线推动气缸C进行驱动，直线推动气缸C通过一个高度定位板F连接到铰链焊接台面，通过直线推动气缸C的驱动，使得定位锥块B***到铰链转动轴套内，实现铰链转动轴套的定心定位。

本发明通过重复率较高的杠杆加直线气缸结构实现铰链各个零件的压紧固定，相比于专用的夹爪式工装结构，制造成本更低，本发明采用一个锥块实现铰链转动轴套的定心，相比于传统的传感器定位成本更低，效率更高，且不需要经常校准。

作为本发明的进一步改进，所述上罩加强筋组装焊接工装包括纵向加强筋连接支撑机构和横向加强筋压紧机构，其中所述纵向加强筋连接支撑机构为两组，对称设置于加强筋组装平台上，所述纵向加强筋连接支撑机构包括若干直线阵列布置的限位销B，限位销B与纵向加强筋的定位孔对应，限位销B连接到一个直线推动气缸D上，所述直线推动气缸D通过高度定位板G连接到加强筋组装平台上，所述纵向加强筋连接支撑机构还包括若干夹紧气缸机构A，所述夹紧气缸机构A包括摆动压臂C，所述摆动压臂C的中部转动连接到高度定位板H上，所述夹紧气缸机构A还包括一个直线推动气缸E, 直线推动气缸E位于直线推动气缸D的布置轴线一侧，高度定位板H固定于直线推动气缸E的气缸外壳上，所述摆动压臂C的一端连接有两组转动铰链C，所述直线推动气缸E的驱动端通过转动铰链C连接到前述的摆动压臂C上，摆动压臂C的另一端设置有用于与纵向加强筋上表面接触的压紧面C；所述横向加强筋压紧机构为三组，沿纵向加强筋连接支撑机构的轴线阵列布置，所述横向加强筋压紧机构包括若干阵列与限位销B布置轴线垂直的限位销C，限位销C与横向加强筋的定位孔对应，限位销C连接到一个直线推动气缸F上，直线推动气缸F通过高度定位板I连接到加强筋组装平台上，通过高度定位板I使得横向加强筋定位放置于纵向加强筋的上部，所述横向加强筋压紧机构还包括一个夹紧气缸机构B，所述夹紧气缸机构B包括摆动压臂D，摆动压臂D的中部转动连接到高度定位板J上，所述夹紧气缸机构B还包括一个直线推动气缸N，所述高度定位板J固定于直线推动气缸N的气缸外壳上，所述直线推动气缸N上设置有两组互相连接的转动铰链A，所述摆动压臂D的另一端通过前述的两组转动铰链A活动连接到直线推动气缸N的推动端上。

本发明采用重复率较高的气缸杠杆结构实现对加强筋的压紧固定，相比于吸盘式固定结构或框体预固定式的固定结构的工装，本结构支撑位点更多，精准度高，因为夹持位点较为分散，所以降低了局部夹紧应力过大导致的工件变形的可能。

作为本发明的进一步改进，上罩合装焊接工装包括上盖固定机构、左侧板固定机构、右侧板固定机构和合装台面，上其中上盖固定机构包括一个上盖固定台面，所述上盖固定台面通过若干固定于合装台面的直线推动气缸G进行支撑和驱动，所述上盖固定机构还包括上盖端部定位机构和上盖表面压紧机构，上盖端部定位机构包括上盖前部定位机构和上盖后部定位机构，其中上盖前部定位机构包括一个上盖定位推板，所述上盖定位推板的底部通过一个与合装台面纵向轴线同轴的上盖推动导轨与固定台面滑动连接，所述固定台面上还设置有一个直线推动气缸H，通过直线推动气缸H使得上盖定位推板相对上盖推动导轨往复移动，所述上盖定位推板上固定有一个作动轴线垂直于固定台面的直线推动气缸I，直线推动气缸I的推动端上连接有一个转接座，所述转接座上对称设置有两组压紧臂，所述压紧臂的端部设置有用于与上盖内侧表面接触的压紧块A；所述上盖后部定位机构包括两组对称设置的上盖后部定位块，所述上盖后部定位块上设置有用于与上盖后部边缘的上盖接触斜面；所述上盖表面压紧机构包括两组分别对称设置于上盖固定台面前后端的上盖夹紧组件，每组上盖夹紧组件包括两组对称设置的夹紧气缸机构C，所述夹紧气缸机构C包括摆动压臂E,摆动压臂E的中部转动连接到高度定位板K上，高度定位板K垂直固定于上盖固定台面的端部上，所述夹紧气缸机构C还包括一个直线推动气缸J，所述摆动压臂E的一端设置有两组互相铰接的转动铰链D，所述直线推动气缸J的推动端通过转动铰链D连接到摆动压臂E上，摆动压臂E的另一端上设置有一个用于与上盖内侧表面接触的压紧块B；所述左侧板固定机构和右侧板固定机构为镜像对称结构，其均包括一个侧板夹紧推板，所述侧板夹紧推板底部固定有一个滑动座，所述合装台面上设置有若干与上盖固定台面纵向轴线垂直的滑动导轨，滑动座与滑动导轨之间滑动连接，所述上盖固定台面上还设置有用于推动滑动座移动的直线推动气缸k，所述侧板夹紧推板上设置有沿左侧板、右侧板边缘阵列布置的侧板***夹紧机构以及沿左侧板、右侧板窗口边缘阵列布置的侧板内侧夹紧机构，其中侧板夹紧推板上设置有若干垂直设置于侧板夹紧推板上的垂直座，所述侧板***夹紧机构包括若干固定于各个垂直座上的夹紧气缸机构D，所述夹紧气缸机构D包括摆动压臂F，所述摆动压臂F的中部转动连接到高度定位板L上，所述夹紧气缸机构D还包括一个直线推动气缸L,所述高度定位板L固定于直线推动气缸L的气缸外壳上，所述直线推动气缸L的推动端上设置有两组互相连接的转动铰链B，所述摆动压臂F的一端通过前述的两组转动铰链B活动连接到直线推动气缸L的推动端上，摆动压臂F的另一端上设置有用于与左侧板、右侧板内侧接触的压紧块C；所述侧板内侧夹紧机构包括若干固定于各个垂直座上的回转夹紧气缸机构A，所述回转夹紧气缸机构A包括一个回转夹紧气缸A，回转夹紧气缸A固定于垂直座上，回转夹紧气缸A的回转输出端上固定有一个与回转输出端轴线垂直的夹紧臂A，夹紧臂A的端部上设置有用于与左侧板、右侧板内侧接触的压紧块D；所述上盖固定台面上还阵列设置有若干上盖支撑机构，所述上盖支撑机构包括一个垂直于上盖固定台面的直线推动气缸M，在直线推动气缸M的推动端上设置有支撑球块。

本发明采用重复率较高的气缸杠杆结构和旋转气缸机构实现对上盖、侧板、加强筋的压紧固定，相比于吸盘式固定结构或框体预固定式的固定结构的工装，本结构支撑位点更多，精准度高，因为夹持位点较为分散，所以降低了局部夹紧应力过大导致的工件变形的可能，而且本结构可以通过改变局部支撑位点的夹紧力实现对工件的矫正或者夹紧位置的微调，保证焊接时焊缝宽度较为均匀。

作为本发明的进一步改进，所述上盖固定台面的后端上阵列设置有用于与上盖尾端窗口内缘接触的定位棒A；所述侧板夹紧推板上阵列设置有若干用于与左侧板、右侧板窗口内缘接触的定位棒B。

定位棒结构可以在工件放入到工装时，通过窗口开口的轮廓实现对工件的预定位，效率高，相比于传感器的微调定位结构成本更低，稳定性更高。

作为本发明的进一步改进，所述供料模块的***设置有环形的防护网，在防护网上对应第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、上盖储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构各设置有一个安全门。

防护网提高了设备的安全，对应的安全门便于上料人员的进出。

本发明的有益效果是：

1、本发明通过改进传统的罩壳生产线，将直线式布置结构改进为环形布置结构，使得本设备仅通过一台六轴搬运机器人就可以实现各个物料的搬运组合，降低了将六轴搬运机器人安装到直线导轨上带来的不稳定影响，更缩短了各个物料的运动距离，提高了物料的输送效率。

2、本发明将焊接组件、零件的上下料、运移均采用一组六轴搬运机器人实现，不需要额外的运输线，简化了结构，而且六轴搬运机器人相比于导轨式运输结构上下料的精度更高，且降低了设备占地面积。

3、本发明通过若干环形阵列布置的储料机构实现了上下料的人工控制，因为人工上料的位置位于六轴搬运机器人的工作范围之外，所以更为安全，且人工上料可以实时的对各个工件品质进行检测，不需要额外的供料输送线，在不影响产能的前提下降低了成本。

4、本发明将各个抓手放置到储料和六轴搬运机器人的连接座之间，使得六轴搬运机器人可以在移动到待搬运工件的过程中实现抓手的更换，而无需反复的移动到特定位置的抓手库，极大的提高了工作效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是机罩支撑支架焊合件工装的立体示意图A；

图2是机罩支撑支架焊合件工装的立体示意图B；

图3是上罩加强筋组装焊接工装的立体示意图A；

图4是上罩加强筋组装焊接工装的立体示意图B；

图5是上罩合装焊接工装的立体示意图A；

图6是上罩合装焊接工装的立体示意图B；

图7是转接块的结构示意图；

图8是第一加强筋储料机构的结构示意图；

图9是第二加强筋储料机构的示意图；

图10是上盖储料机构的示意图；

图11是第三加强筋储料机构的示意图；

图12是左侧板储料机构的示意图；

图13是上盖抓手的结构示意图；

图14是左侧板抓手的结构示意图；

图15是本发明的结构总图。

图中：1、机罩支撑支架焊合件工装；1-1、铰链转动轴套送料导轨；1-2、铰链连接座送料导轨；1-3、高度定位板A；1-4、定位夹板；1-5、铰链转动轴套定位块；1-6、高度定位板C；1-7、直线推动气缸A；1-8、摆动压臂A；1-9、铰链转动轴套定位锥块；1-10、高度定位板D；1-11、摆动压臂B；1-12、限位销A；1-13、加强筋支撑板A；1-14、顶推气缸A；1-15、高度定位板F；1-16、直线推动气缸C；1-17、铰链转动轴套定位锥块B；1-18、铰链挡块A；1-19、高度定位板D；

2、上罩加强筋组装焊接工装；2-1、限位销B；2-2、直线推动气缸D；2-3、限位销C；2-4、直线推动气缸F；2-5、直线推动气缸N；2-6、高度定位板J；2-7、摆动压臂D；2-8、转动铰链A；2-9、直线推动气缸E；2-10、加强筋组装平台；2-11、转动铰链C；2-12、高度定位板H；2-13、摆动压臂C；

3、上罩合装焊接工装；3-1、上盖固定台面；3-2、合装台面；3-3、上盖推动导轨；3-4、上盖定位推板；3-5、直线推动气缸H；3-6、直线推动气缸I；3-7、转接座；3-8、压紧臂；3-9、定位棒A；3-10、侧板夹紧推板；3-11、侧板推动座；3-12、侧板推动导轨；3-13、直线推动气缸k；3-14、垂直座；3-15、直线推动气缸L；3-16、转动铰链B；3-17、高度定位板L；3-18、摆动压臂F；3-19、回转夹紧气缸A；3-20、夹紧臂A；3-21、定位棒B；3-22、直线推动气缸J；3-23、转动铰链B；3-24、高度定位板K；3-25、摆动压臂E；3-26、

4、第一加强筋储料机构；4-1、支撑框体A；4-2、分料盘A；4-3、旋转伺服电机A；

5、第二加强筋储料机构；5-1、支撑框体B；5-2、旋转伺服电机B；5-3、分料盘B；

6、上盖储料机构；6-1、支撑框体G；6-2、旋转伺服电机G；6-3、分料盘G；

7、第三加强筋储料机构；7-1、支撑框体C；7-2、旋转伺服电机C；7-3、分料盘C；

8、左侧板储料机构；8-1、支撑框体E；8-2、旋转伺服电机E；8-3、左侧板托板；

9、右侧板储料机构；10、上盖支架储料机构；11、纵向加强筋压紧工装抓手；

12、左侧板抓手；12-1、支撑框架A；12-2、真空吸盘C；

14、铰链抓手；15、六轴搬运机器人；16、防护网；17、安全门；18、下料机构；19、六轴焊接机器人；

20、上盖抓手；20-1、支撑框架C；20-2、真空吸盘E。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

一种机罩焊接单元，包括供料模块、运移模块、焊接支撑模块、焊接模块、抓手暂存模块；其中供料模块环形布置于运移模块的周围，供料模块的布置间隙之间设置有焊接支撑模块，焊接模块位于焊接支撑模块的相邻位置，抓手暂存模块位于运移模块与供料模块之间；

如图8~15其中供料模块以运移模块为中心，运移模块的工作半径为半径，顺时针方向依次布置有第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、上盖储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构；所述第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构、上盖储料机构沿环形圈状布置；

如图8，其中第一加强筋储料机构包括一个支撑框体A，所述支撑框体A内转动连接有料盘A，所述料盘A通过一个固定于支撑框体A上的旋转伺服电机A进行旋转驱动，所述料盘A包括环形阵列布置的4组分料盘A，相邻的分料盘A之间高低错列布置，所述分料盘A上阵列设置有若干加强筋定位机构A，各加强筋定位机构A包括若干用于***到加强筋定位孔的加强筋定位销A，加强筋定位销A直线阵列布置，阵列轴线垂直于料盘A的半径；

如图9，第二加强筋储料机构包括一个支撑框体B，所述支撑框体B内转动连接有料盘B，所述料盘B通过一个固定于支撑框体B上的旋转伺服电机B进行旋转驱动，所述料盘B包括环形阵列布置的4组分料盘B，相邻的分料盘B之间高低错列布置，所述分料盘B上阵列设置有若干加强筋定位机构B，各加强筋定位机构A包括若干用于***到加强筋定位孔的加强筋定位销B，加强筋定位销B直线阵列布置，阵列轴线垂直于料盘B的半径；

如图11，第三加强筋储料机构包括一个支撑框体C，所述支撑框体C内转动连接有料盘C，所述料盘C通过一个固定于支撑框体C上的旋转伺服电机C进行旋转驱动，所述料盘C包括环形阵列布置的4组分料盘C，相邻的分料盘C之间高低错列布置，所述分料盘C上阵列设置有若干加强筋定位机构C，各加强筋定位机构C包括若干用于***到加强筋定位孔的加强筋定位销C；

所述第一支撑架储料机构包括一个支撑框体D，所述支撑框体D内转动连接有料盘D，所述料盘D通过一个固定于支撑框体D上的旋转伺服电机D进行旋转驱动，所述料盘D包括环形阵列布置的4组分料盘D，相邻的分料盘D之间高低错列布置，所述分料盘D上阵列设置有若干加强筋定位机构D，各加强筋定位机构D包括若干用于***到加强筋定位孔的加强筋定位销D；

如图12，所述左侧板储料机构包括一个支撑框体E，所述支撑框体E内转动连接有一个料盘E，所述料盘E通过一个固定于支撑框体E上的旋转伺服电机E进行旋转驱动，所述料盘E包括环形阵列布置的两组分料盘E，所述分料盘E包括若干相对料盘E旋转轴线直线阵列布置的左侧板托板，在左侧板托板上沿左侧板的轮廓设置有若干用于与左侧板轮廓边缘接触的定位块A；

所述右侧板储料机构包括一个支撑框体F，所述支撑框体F内转动连接有一个料盘F，所述料盘F通过一个固定于支撑框体F上的旋转伺服电机F进行旋转驱动，所述料盘F包括环形阵列布置的两组分料盘F，所述分料盘F包括若干相对料盘F旋转轴线直线阵列布置的右侧板托板，在右侧板托板上沿左侧板的轮廓设置有若干用于与左侧板轮廓边缘接触的定位块B；

如图13，所述上盖储料机构包括一个支撑框体G，所述支撑框体G内转动连接有一个料盘G，所述料盘G通过一个固定于支撑框体G上的旋转伺服电机G进行旋转驱动，所述料盘G包括环形阵列布置的两组分料盘G，所述分料盘G包括若干相对料盘G旋转轴线直线阵列布置的上盖托板，在上盖托板上沿顶盖的轮廓设置有若干用于与上盖轮廓内侧接触的定位块C。

所述抓手暂存模块顺时针方向依次包括4组暂存支架，其中第一暂存支架位于第二加强筋储料机构和上盖储料机构之间，所述第一暂存支架上安装有横向加强筋压紧工装抓手，第二暂存支架位于左侧板储料机构和右侧板储料机构之间，第二暂存支架上方设置有左右侧板抓手，第三暂存支架位于右侧板储料机构和上盖储料机构之间，所述第三暂存支架上设置有铰链抓手与上盖抓手，所述焊接支撑模块与上盖储料机构之间设置有下料机构，在下料机构与焊接支撑模块之间设置有第四暂存支架，所述第四暂存支架上设置有纵向加强筋压紧工装抓手；所述运移模块为六轴搬运机器人，在六轴搬运机器人的工作臂端部连接有机器人快换盘机构结构的抓手转接座；

如图15，纵向加强筋压紧工装抓手包括一个纵向加强筋连接桥，纵向加强筋连接桥的中部设置有一个水平部A，在水平部A的两端各设置有一个相对水平部A钝角布置的弯曲部A，所述水平部A和弯曲部A上均直线阵列设置有真空吸盘A；

小件吸盘抓手包括支撑桥，支撑桥包括一个水平部B，在水平部B的两端各设置有一个真空吸盘B；

如图14，所述左右侧板抓手分别为左侧板抓手和右侧板抓手，其中左侧板抓手包括一个对应左侧板轮廓设置的支撑框架A，所述支撑框架A上阵列设置有若干真空吸盘C，其中右侧板包括一个对应右侧板轮廓设置的支撑框架B，所述支撑框架B上阵列设置有若干真空吸盘D；所述上盖抓手包括一个矩形的支撑框架C，在支撑框架C上阵列设置有若干真空吸盘E；

如图7，所述铰链抓手包括一个直角结构的转接块，在转接块两侧的直角面上分别设置有柱类气动抓手和板类气动抓手，其中柱类气动抓手包括一个气动手指A，在气动手指A的夹爪A上设置有一个V形的夹持槽；所述板类气动抓手包括一个气动手指B，在气动手指B的夹爪B上设置有平面结构的夹持面；

所述横向加强筋压紧工装抓手包括一个横向加强筋连接桥，横向加强筋连接桥的中部设置有一个水平部B，在水平部B的两端各设置有一个相对水平部B钝角布置的弯曲部B，在水平部B和弯曲部B上均阵列设置有若干真空吸盘F；

其中纵向加强筋连接桥、横向加强筋连接桥、支撑桥、支撑框架A、支撑框架B、支撑框架C、转接块的顶部均通过机器人快换盘机构与六轴搬运机器人的驱动臂端部连接。

如图15，所述焊接支撑模块分别包括机罩支撑支架焊合件工装、上罩加强筋组装焊接工装、上罩合装焊接工装；所述焊接模块包括一个六轴焊接机器人，所述六轴焊接机器人位于安装于一个作动轴线与焊接支撑模块轴线平行的地轨上，通过地轨沿焊接支撑模块移动；

如图1和图2，所述机罩支撑支架焊合件工装包括位于铰链机构合装焊接平台一端的铰链连接座送料导轨和铰链转动轴套送料导轨，所述铰链连接座送料导轨和铰链转动轴套送料导轨均为皮带传动，所述铰链机构合装焊接平台还包括铰链焊接工装，所述铰链焊接工装包括一组固定于铰链焊接台面的铰链转动轴套定位块，铰链转动轴套定位块上设置有弧形的铰链转动轴套定位凹槽，所述铰链焊接台面上还设置有铰链转动轴套连接板***，所述铰链转动轴套连接板***包括一个高度定位板A，在高度定位板A上设置有一个定位夹板，在定位夹板中部设置有一个与铰链转动轴套定位凹槽表面垂直且轴线互相平行的铰链转动轴套连接板夹持槽，所述铰链焊接台面对应铰链转动轴套定位块的相邻位置还设置有一个铰链转动轴套定位锥块A,铰链转动轴套定位锥块A的轴线与铰链转动轴套定位凹槽的弧形轴线同轴，铰链转动轴套定位锥块通过一个高度定位板B连接到铰链焊接台面上；所述铰链焊接台面上还设置有铰链合装压紧机构，所述铰链合装压紧机构包括一个摆动压臂A，所述摆动压臂A的中部转动连接到高度定位板C上，高度定位板C固定于铰链焊接台面上，所述铰链焊接台面上还设置有一个直线推动气缸A，所述摆动压臂A的一端设置有一个长条形的推动孔A，所述直线推动气缸A摆动压臂A的驱动端通过连接轴A连接到前述的推动孔A内，摆动压臂A的另一端设置有用于与铰链转动轴套接触的压紧面A；所述铰链焊接台面还设置有一个加强筋铰链焊接工装，所述加强筋铰链焊接工装包括一个加强筋固定工装，所述加强筋固定工装包括一个加强筋支撑板A，加强筋支撑板A上直线阵列设置有若干与加强筋上定位孔对应的限位销A，所述加强筋支撑板A上还阵列设置有若干顶推气缸A，顶推气缸A的气缸杆上设置有用于与加强筋接触的顶推块A；加强筋铰链焊接工装还包括一个铰链压紧机构和一个铰链定位机构，所述铰链压紧机构包括一个摆动压臂B，所述摆动压臂B的中部转动连接到高度定位板D上，高度定位板D与加强筋支撑板A相邻设置，所述铰链焊接台面上还设置有一个直线推动气缸B，所述摆动压臂B的一端设置有一个长条形的推动孔B，所述直线推动气缸A的驱动端通过连接轴B连接到前述的推动孔B内，摆动压臂B的另一端设置有用于与铰链转动轴套连接板接触的压紧面B；所述铰链定位机构包括一个铰链挡块A和一个铰链转动轴套定位锥块B，所述铰链挡块A通过一个高度定位板E固定到铰链焊接台面上，使得铰链的铰链转动轴套连接板与加强筋表面接触，铰链挡块A的截面为L形，其底部包括一个铰链转动轴套支撑面A，侧壁包括一个铰链转动轴套限位面A，所述铰链转动轴套定位锥块B为锥形结构，其通过一个直线推动气缸C进行驱动，直线推动气缸C通过一个高度定位板F连接到铰链焊接台面，通过直线推动气缸C的驱动，使得定位锥块B***到铰链转动轴套内，实现铰链转动轴套的定心定位。

如图3和图4，所述上罩加强筋组装焊接工装包括纵向加强筋连接支撑机构和横向加强筋压紧机构，其中所述纵向加强筋连接支撑机构为两组，对称设置于加强筋组装平台上，所述纵向加强筋连接支撑机构包括若干直线阵列布置的限位销B，限位销B与纵向加强筋的定位孔对应，限位销B连接到一个直线推动气缸D上，所述直线推动气缸D通过高度定位板G连接到加强筋组装平台上，所述纵向加强筋连接支撑机构还包括若干夹紧气缸机构A，所述夹紧气缸机构A包括摆动压臂C，所述摆动压臂C的中部转动连接到高度定位板H上，所述夹紧气缸机构A还包括一个直线推动气缸E, 直线推动气缸E位于直线推动气缸D的布置轴线一侧，高度定位板H固定于直线推动气缸E的气缸外壳上，所述摆动压臂C的一端连接有两组转动铰链C，所述直线推动气缸E的驱动端通过转动铰链C连接到前述的摆动压臂C上，摆动压臂C的另一端设置有用于与纵向加强筋上表面接触的压紧面C；所述横向加强筋压紧机构为三组，沿纵向加强筋连接支撑机构的轴线阵列布置，所述横向加强筋压紧机构包括若干阵列与限位销B布置轴线垂直的限位销C，限位销C与横向加强筋的定位孔对应，限位销C连接到一个直线推动气缸F上，直线推动气缸F通过高度定位板I连接到加强筋组装平台上，通过高度定位板I使得横向加强筋定位放置于纵向加强筋的上部，所述横向加强筋压紧机构还包括一个夹紧气缸机构B，所述夹紧气缸机构B包括摆动压臂D，摆动压臂D的中部转动连接到高度定位板J上，所述夹紧气缸机构B还包括一个直线推动气缸N，所述高度定位板J固定于直线推动气缸N的气缸外壳上，所述直线推动气缸N上设置有两组互相连接的转动铰链A，所述摆动压臂D的另一端通过前述的两组转动铰链A活动连接到直线推动气缸N的推动端上。

如图5和图6，所述上罩合装焊接工装包括上盖固定机构、左侧板固定机构、右侧板固定机构和合装台面，上其中上盖固定机构包括一个上盖固定台面，所述上盖固定台面通过若干固定于合装台面的直线推动气缸G进行支撑和驱动，所述上盖固定机构还包括上盖端部定位机构和上盖表面压紧机构，上盖端部定位机构包括上盖前部定位机构和上盖后部定位机构，其中上盖前部定位机构包括一个上盖定位推板，所述上盖定位推板的底部通过一个与合装台面纵向轴线同轴的上盖推动导轨与固定台面滑动连接，所述固定台面上还设置有一个直线推动气缸H，通过直线推动气缸H使得上盖定位推板相对上盖推动导轨往复移动，所述上盖定位推板上固定有一个作动轴线垂直于固定台面的直线推动气缸I，直线推动气缸I的推动端上连接有一个转接座，所述转接座上对称设置有两组压紧臂，所述压紧臂的端部设置有用于与上盖内侧表面接触的压紧块A；所述上盖后部定位机构包括两组对称设置的上盖后部定位块，所述上盖后部定位块上设置有用于与上盖后部边缘的上盖接触斜面；所述上盖表面压紧机构包括两组分别对称设置于上盖固定台面前后端的上盖夹紧组件，每组上盖夹紧组件包括两组对称设置的夹紧气缸机构C，所述夹紧气缸机构C包括摆动压臂E,摆动压臂E的中部转动连接到高度定位板K上，高度定位板K垂直固定于上盖固定台面的端部上，所述夹紧气缸机构C还包括一个直线推动气缸J，所述摆动压臂E的一端设置有两组互相铰接的转动铰链D，所述直线推动气缸J的推动端通过转动铰链D连接到摆动压臂E上，摆动压臂E的另一端上设置有一个用于与上盖内侧表面接触的压紧块B；所述左侧板固定机构和右侧板固定机构为镜像对称结构，其均包括一个侧板夹紧推板，所述侧板夹紧推板底部固定有一个滑动座，所述合装台面上设置有若干与上盖固定台面纵向轴线垂直的滑动导轨，滑动座与滑动导轨之间滑动连接，所述上盖固定台面上还设置有用于推动滑动座移动的直线推动气缸k，所述侧板夹紧推板上设置有沿左侧板、右侧板边缘阵列布置的侧板***夹紧机构以及沿左侧板、右侧板窗口边缘阵列布置的侧板内侧夹紧机构，其中侧板夹紧推板上设置有若干垂直设置于侧板夹紧推板上的垂直座，所述侧板***夹紧机构包括若干固定于各个垂直座上的夹紧气缸机构D，所述夹紧气缸机构D包括摆动压臂F，所述摆动压臂F的中部转动连接到高度定位板L上，所述夹紧气缸机构D还包括一个直线推动气缸L,所述高度定位板L固定于直线推动气缸L的气缸外壳上，所述直线推动气缸L的推动端上设置有两组互相连接的转动铰链B，所述摆动压臂F的一端通过前述的两组转动铰链B活动连接到直线推动气缸L的推动端上，摆动压臂F的另一端上设置有用于与左侧板、右侧板内侧接触的压紧块C；所述侧板内侧夹紧机构包括若干固定于各个垂直座上的回转夹紧气缸机构A，所述回转夹紧气缸机构A包括一个回转夹紧气缸A，回转夹紧气缸A固定于垂直座上，回转夹紧气缸A的回转输出端上固定有一个与回转输出端轴线垂直的夹紧臂A，夹紧臂A的端部上设置有用于与左侧板、右侧板内侧接触的压紧块D；所述上盖固定台面上还阵列设置有若干上盖支撑机构，所述上盖支撑机构包括一个垂直于上盖固定台面的直线推动气缸M，在直线推动气缸M的推动端上设置有支撑球块；所述上盖固定台面的后端上阵列设置有用于与上盖尾端窗口内缘接触的定位棒A；所述侧板夹紧推板上阵列设置有若干用于与左侧板、右侧板窗口内缘接触的定位棒B。

如图15，所述供料模块的***设置有环形的防护网，在防护网上对应第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、上盖储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构各设置有一个安全门。

使用时，首先通过六轴搬运机器人将铰链转动轴套送料导轨和铰链连接座送料导轨上的铰链转动轴套和板状的铰链连接座通过转接块上的柱类气动抓手和板类气动抓手转移到机罩支撑支架焊合件工装上的两组铰链转动轴套焊接工装上，将铰链转动轴套套接到铰链转动轴套定位锥块上，随后将铰链转动座***到定位夹板上，通过驱动直线推动气缸A，使得摆动压臂A压紧铰链转动座，实现铰链转动座和铰链转动轴套的组合压紧，并通过六轴焊接机器人进行焊接，焊接完成后，通过加强筋抓手的吸盘将横向加强筋从第一加强筋出料机构上取下，放置到加强筋支撑板A表面上，通过顶推气缸A和摆动压臂B将纵向加强筋压紧安装到加强筋支撑板A上，将铰链总成通过柱类气动抓手放置到铰链机构合装焊接平台的辅助放置抓手上，通过辅助放置抓手将铰链总成压紧到横向加强筋的表面，并通过六轴机器人进行焊接，焊接完成后，将焊接完成的各横向加强筋放置到上罩加强筋组装焊接工装上，首先纵向加强筋先放置到加强筋组装平台上，通过限位销B下面的直线推动气缸D进行推动实现高度定位和位置定位，随后将各横向加强筋放置到纵向加强筋上部，纵向加强筋通过限位销C进行支撑固定，并通过摆动压臂C、摆动压臂D将纵向加强筋和横向加强筋交叉压紧固定，并进行焊接，焊接完成后，将加强筋总成通过六轴搬运机器人放置到上罩合装焊接工装，在放置加强筋总成之前，通过六轴搬运机器人，将上盖、左侧板、右侧板放置到上盖固定台面和侧板夹紧推板上；放置时，上盖通过定位棒A进行预定位，首先通过上盖推动导轨将直线推动气缸I往前推动，使得压紧臂移动到上盖内表面，随后反向移动直线推动气缸I，使得压紧臂压紧到上盖内表面，同时继续通过上盖推动导轨将上盖继续移动，直到上盖另一侧与上盖后部定位块接触，保证上盖的定位，同时同步通过摆动压臂E和压紧臂实现上盖的压紧，随后使得压紧臂回位，通过六轴搬运机器人将加强筋总成移动到上盖内侧，并通过压紧臂将铰链总成压紧；随后通过六轴搬运机器人，将左侧板、右侧板放置到对应的侧板夹紧推板上，左侧板、右侧板通过定位棒B进行预定位，随后将回转夹紧气缸A通过左侧板、右侧板的窗口穿入到左侧板、右侧板内部，随后旋转并同步回缩回转夹紧气缸A，使得夹紧臂A压紧到左侧板、右侧板内侧表面，同时，同步的将摆动压臂F压紧到左侧板、右侧板边缘内侧，实现左侧板、右侧板的固定，焊接时，使得上盖固定台面相对合装台面抬升，同时通过直线推动气缸K使得侧壁推动座相对侧板推动导轨移动，使得上盖上升，左侧板、右侧板相对上盖中部移动，从而保证一定的焊接间隙，并通过六轴焊接机器人进行焊接，焊接完成后，通过下料机构的输送带进行下料。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (7)

1.一种机罩焊接单元，其特征是：包括供料模块、运移模块、焊接支撑模块、焊接模块、抓手暂存模块；其中供料模块环形布置于运移模块的周围，供料模块的布置间隙之间设置有焊接支撑模块，焊接模块位于焊接支撑模块的相邻位置，抓手暂存模块位于运移模块与供料模块之间；

其中供料模块以运移模块为中心，运移模块的工作半径为半径，顺时针方向依次布置有第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、上盖储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构；所述第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构、上盖储料机构沿环形圈状布置；

所述运移模块为六轴搬运机器人，在六轴搬运机器人的工作臂端部连接有抓手转接座；

所述抓手暂存模块顺时针方向依次包括4组暂存支架，其中第一暂存支架位于第二加强筋储料机构和上盖储料机构之间，所述第一暂存支架上安装有横向加强筋压紧工装抓手，第二暂存支架位于左侧板储料机构和右侧板储料机构之间，第二暂存支架上方设置有左右侧板抓手，第三暂存支架位于右侧板储料机构和上盖储料机构之间，所述第三暂存支架上设置有铰链抓手与上盖抓手，所述焊接支撑模块与上盖储料机构之间设置有下料机构，在下料机构与焊接支撑模块之间设置有第四暂存支架，所述第四暂存支架上设置有纵向加强筋压紧工装抓手；

所述焊接支撑模块分别包括机罩支撑支架焊合件工装、上罩加强筋组装焊接工装、上罩合装焊接工装；

所述焊接模块包括一个六轴焊接机器人，所述六轴焊接机器人位于安装于一个作动轴线与焊接支撑模块轴线平行的地轨上，通过地轨沿焊接支撑模块移动。

2.如权利要求1所述的一种机罩焊接单元，其特征是：其中第一加强筋储料机构包括一个支撑框体A，所述支撑框体A内转动连接有料盘A，所述料盘A通过一个固定于支撑框体A上的旋转伺服电机A进行旋转驱动，所述料盘A包括环形阵列布置的4组分料盘A，相邻的分料盘A之间高低错列布置，所述分料盘A上阵列设置有若干加强筋定位机构A，各加强筋定位机构A包括若干用于***到加强筋定位孔的加强筋定位销A，加强筋定位销A直线阵列布置，阵列轴线垂直于料盘A的半径；

第二加强筋储料机构包括一个支撑框体B，所述支撑框体B内转动连接有料盘B，所述料盘B通过一个固定于支撑框体B上的旋转伺服电机B进行旋转驱动，所述料盘B包括环形阵列布置的4组分料盘B，相邻的分料盘B之间高低错列布置，所述分料盘B上阵列设置有若干加强筋定位机构B，各加强筋定位机构A包括若干用于***到加强筋定位孔的加强筋定位销B，加强筋定位销B直线阵列布置，阵列轴线垂直于料盘B的半径；

第三加强筋储料机构包括一个支撑框体C，所述支撑框体C内转动连接有料盘C，所述料盘C通过一个固定于支撑框体C上的旋转伺服电机C进行旋转驱动，所述料盘C包括环形阵列布置的4组分料盘C，相邻的分料盘C之间高低错列布置，所述分料盘C上阵列设置有若干加强筋定位机构C，各加强筋定位机构C包括若干用于***到加强筋定位孔的加强筋定位销C；

所述第一支撑架储料机构包括一个支撑框体D，所述支撑框体D内转动连接有料盘D，所述料盘D通过一个固定于支撑框体D上的旋转伺服电机D进行旋转驱动，所述料盘D包括环形阵列布置的4组分料盘D，相邻的分料盘D之间高低错列布置，所述分料盘D上阵列设置有若干加强筋定位机构D，各加强筋定位机构D包括若干用于***到加强筋定位孔的加强筋定位销D；

所述左侧板储料机构包括一个支撑框体E，所述支撑框体E内转动连接有一个料盘E，所述料盘E通过一个固定于支撑框体E上的旋转伺服电机E进行旋转驱动，所述料盘E包括环形阵列布置的两组分料盘E，所述分料盘E包括若干相对料盘E旋转轴线直线阵列布置的左侧板托板，在左侧板托板上沿左侧板的轮廓设置有若干用于与左侧板轮廓边缘接触的定位块A；

所述右侧板储料机构包括一个支撑框体F，所述支撑框体F内转动连接有一个料盘F，所述料盘F通过一个固定于支撑框体F上的旋转伺服电机F进行旋转驱动，所述料盘F包括环形阵列布置的两组分料盘F，所述分料盘F包括若干相对料盘F旋转轴线直线阵列布置的右侧板托板，在右侧板托板上沿左侧板的轮廓设置有若干用于与左侧板轮廓边缘接触的定位块B；

所述上盖储料机构包括一个支撑框体G，所述支撑框体G内转动连接有一个料盘G，所述料盘G通过一个固定于支撑框体G上的旋转伺服电机G进行旋转驱动，所述料盘G包括环形阵列布置的两组分料盘G，所述分料盘G包括若干相对料盘G旋转轴线直线阵列布置的上盖托板，在上盖托板上沿顶盖的轮廓设置有若干用于与上盖轮廓内侧接触的定位块C。

3.如权利要求1所述的一种机罩焊接单元，其特征是：所述机罩支撑支架焊合件工装包括位于铰链机构合装焊接平台一端的铰链连接座送料导轨和铰链转动轴套送料导轨，所述铰链连接座送料导轨和铰链转动轴套送料导轨均为皮带传动，所述铰链机构合装焊接平台还包括铰链焊接工装，所述铰链焊接工装包括一组固定于铰链焊接台面的铰链转动轴套定位块，铰链转动轴套定位块上设置有弧形的铰链转动轴套定位凹槽，所述铰链焊接台面上还设置有铰链转动轴套连接板***，所述铰链转动轴套连接板***包括一个高度定位板A，在高度定位板A上设置有一个定位夹板，在定位夹板中部设置有一个与铰链转动轴套定位凹槽表面垂直且轴线互相平行的铰链转动轴套连接板夹持槽，所述铰链焊接台面对应铰链转动轴套定位块的相邻位置还设置有一个铰链转动轴套定位锥块A,铰链转动轴套定位锥块A的轴线与铰链转动轴套定位凹槽的弧形轴线同轴，铰链转动轴套定位锥块通过一个高度定位板B连接到铰链焊接台面上；所述铰链焊接台面上还设置有铰链合装压紧机构，所述铰链合装压紧机构包括一个摆动压臂A，所述摆动压臂A的中部转动连接到高度定位板C上，高度定位板C固定于铰链焊接台面上，所述铰链焊接台面上还设置有一个直线推动气缸A，所述摆动压臂A的一端设置有一个长条形的推动孔A，所述直线推动气缸A摆动压臂A的驱动端通过连接轴A连接到前述的推动孔A内，摆动压臂A的另一端设置有用于与铰链转动轴套接触的压紧面A；所述铰链焊接台面还设置有一个加强筋铰链焊接工装，所述加强筋铰链焊接工装包括一个加强筋固定工装，所述加强筋固定工装包括一个加强筋支撑板A，加强筋支撑板A上直线阵列设置有若干与加强筋上定位孔对应的限位销A，所述加强筋支撑板A上还阵列设置有若干顶推气缸A，顶推气缸A的气缸杆上设置有用于与加强筋接触的顶推块A；加强筋铰链焊接工装还包括一个铰链压紧机构和一个铰链定位机构，所述铰链压紧机构包括一个摆动压臂B，所述摆动压臂B的中部转动连接到高度定位板D上，高度定位板D与加强筋支撑板A相邻设置，所述铰链焊接台面上还设置有一个直线推动气缸B，所述摆动压臂B的一端设置有一个长条形的推动孔B，所述直线推动气缸A的驱动端通过连接轴B连接到前述的推动孔B内，摆动压臂B的另一端设置有用于与铰链转动轴套连接板接触的压紧面B；所述铰链定位机构包括一个铰链挡块A和一个铰链转动轴套定位锥块B，所述铰链挡块A通过一个高度定位板E固定到铰链焊接台面上，使得铰链的铰链转动轴套连接板与加强筋表面接触，铰链挡块A的截面为L形，其底部包括一个铰链转动轴套支撑面A，侧壁包括一个铰链转动轴套限位面A，所述铰链转动轴套定位锥块B为锥形结构，其通过一个直线推动气缸C进行驱动，直线推动气缸C通过一个高度定位板F连接到铰链焊接台面，通过直线推动气缸C的驱动，使得定位锥块B***到铰链转动轴套内，实现铰链转动轴套的定心定位。

4.如权利要求1所述的一种机罩焊接单元，其特征是：所述上罩加强筋组装焊接工装包括纵向加强筋连接支撑机构和横向加强筋压紧机构，其中所述纵向加强筋连接支撑机构为两组，对称设置于加强筋组装平台上，所述纵向加强筋连接支撑机构包括若干直线阵列布置的限位销B，限位销B与纵向加强筋的定位孔对应，限位销B连接到一个直线推动气缸D上，所述直线推动气缸D通过高度定位板G连接到加强筋组装平台上，所述纵向加强筋连接支撑机构还包括若干夹紧气缸机构A，所述夹紧气缸机构A包括摆动压臂C，所述摆动压臂C的中部转动连接到高度定位板H上，所述夹紧气缸机构A还包括一个直线推动气缸E, 直线推动气缸E位于直线推动气缸D的布置轴线一侧，高度定位板H固定于直线推动气缸E的气缸外壳上，所述摆动压臂C的一端连接有两组转动铰链C，所述直线推动气缸E的驱动端通过转动铰链C连接到前述的摆动压臂C上，摆动压臂C的另一端设置有用于与纵向加强筋上表面接触的压紧面C；所述横向加强筋压紧机构为三组，沿纵向加强筋连接支撑机构的轴线阵列布置，所述横向加强筋压紧机构包括若干阵列与限位销B布置轴线垂直的限位销C，限位销C与横向加强筋的定位孔对应，限位销C连接到一个直线推动气缸F上，直线推动气缸F通过高度定位板I连接到加强筋组装平台上，通过高度定位板I使得横向加强筋定位放置于纵向加强筋的上部，所述横向加强筋压紧机构还包括一个夹紧气缸机构B，所述夹紧气缸机构B包括摆动压臂D，摆动压臂D的中部转动连接到高度定位板J上，所述夹紧气缸机构B还包括一个直线推动气缸N，所述高度定位板J固定于直线推动气缸N的气缸外壳上，所述直线推动气缸N上设置有两组互相连接的转动铰链A，所述摆动压臂D的另一端通过前述的两组转动铰链A活动连接到直线推动气缸N的推动端上。

5.如权利要求1所述的一种机罩焊接单元，其特征是：上罩合装焊接工装包括上盖固定机构、左侧板固定机构、右侧板固定机构和合装台面，上其中上盖固定机构包括一个上盖固定台面，所述上盖固定台面通过若干固定于合装台面的直线推动气缸G进行支撑和驱动，所述上盖固定机构还包括上盖端部定位机构和上盖表面压紧机构，上盖端部定位机构包括上盖前部定位机构和上盖后部定位机构，其中上盖前部定位机构包括一个上盖定位推板，所述上盖定位推板的底部通过一个与合装台面纵向轴线同轴的上盖推动导轨与固定台面滑动连接，所述固定台面上还设置有一个直线推动气缸H，通过直线推动气缸H使得上盖定位推板相对上盖推动导轨往复移动，所述上盖定位推板上固定有一个作动轴线垂直于固定台面的直线推动气缸I，直线推动气缸I的推动端上连接有一个转接座，所述转接座上对称设置有两组压紧臂，所述压紧臂的端部设置有用于与上盖内侧表面接触的压紧块A；所述上盖后部定位机构包括两组对称设置的上盖后部定位块，所述上盖后部定位块上设置有用于与上盖后部边缘的上盖接触斜面；所述上盖表面压紧机构包括两组分别对称设置于上盖固定台面前后端的上盖夹紧组件，每组上盖夹紧组件包括两组对称设置的夹紧气缸机构C，所述夹紧气缸机构C包括摆动压臂E,摆动压臂E的中部转动连接到高度定位板K上，高度定位板K垂直固定于上盖固定台面的端部上，所述夹紧气缸机构C还包括一个直线推动气缸J，所述摆动压臂E的一端设置有两组互相铰接的转动铰链D，所述直线推动气缸J的推动端通过转动铰链D连接到摆动压臂E上，摆动压臂E的另一端上设置有一个用于与上盖内侧表面接触的压紧块B；所述左侧板固定机构和右侧板固定机构为镜像对称结构，其均包括一个侧板夹紧推板，所述侧板夹紧推板底部固定有一个滑动座，所述合装台面上设置有若干与上盖固定台面纵向轴线垂直的滑动导轨，滑动座与滑动导轨之间滑动连接，所述上盖固定台面上还设置有用于推动滑动座移动的直线推动气缸k，所述侧板夹紧推板上设置有沿左侧板、右侧板边缘阵列布置的侧板***夹紧机构以及沿左侧板、右侧板窗口边缘阵列布置的侧板内侧夹紧机构，其中侧板夹紧推板上设置有若干垂直设置于侧板夹紧推板上的垂直座，所述侧板***夹紧机构包括若干固定于各个垂直座上的夹紧气缸机构D，所述夹紧气缸机构D包括摆动压臂F，所述摆动压臂F的中部转动连接到高度定位板L上，所述夹紧气缸机构D还包括一个直线推动气缸L,所述高度定位板L固定于直线推动气缸L的气缸外壳上，所述直线推动气缸L的推动端上设置有两组互相连接的转动铰链B，所述摆动压臂F的一端通过前述的两组转动铰链B活动连接到直线推动气缸L的推动端上，摆动压臂F的另一端上设置有用于与左侧板、右侧板内侧接触的压紧块C；所述侧板内侧夹紧机构包括若干固定于各个垂直座上的回转夹紧气缸机构A，所述回转夹紧气缸机构A包括一个回转夹紧气缸A，回转夹紧气缸A固定于垂直座上，回转夹紧气缸A的回转输出端上固定有一个与回转输出端轴线垂直的夹紧臂A，夹紧臂A的端部上设置有用于与左侧板、右侧板内侧接触的压紧块D；所述上盖固定台面上还阵列设置有若干上盖支撑机构，所述上盖支撑机构包括一个垂直于上盖固定台面的直线推动气缸M，在直线推动气缸M的推动端上设置有支撑球块。

6.如权利要求5所述的一种机罩焊接单元，其特征是：所述上盖固定台面的后端上阵列设置有用于与上盖尾端窗口内缘接触的定位棒A；所述侧板夹紧推板上阵列设置有若干用于与左侧板、右侧板窗口内缘接触的定位棒B。

7.如权利要求1所述的一种机罩焊接单元，其特征是：所述供料模块的***设置有环形的防护网，在防护网上对应第一加强筋储料机构、第二加强筋储料机构、上盖储料机构、第三加强筋储料机构、第一支撑架储料机构、左侧板储料机构、右侧板储料机构各设置有一个安全门。