CN209425474U - 一种人形机器人手臂结构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种人形机器人手臂结构，包括第一驱动电机，所述第一驱动电机的右端传动连接有肩部，所述肩部的内部活动安装有第二驱动电机，所述第一手臂的内部活动安装有第四驱动电机，所述第四驱动电机的传动端活动安装有输入轴，所述输入轴的下端活动安装有输出轴，所述输出轴活动安装在第二手臂的上端，所述第二手臂的内部活动安装有第五驱动电机，所述第五驱动电机的传动端活动安装有第三手臂，所述第三手臂的内部活动安装有电子伸缩杆。该人形机器人手臂结构，提高了手臂的活动范围，降低了手臂的局限性，手臂的前端可根据需要进行长度的调节，便于一些长距离工作的操作，且减轻了手臂的重量以及成本，适用于多个领域，效率高。
Description
技术领域
本实用新型涉及人形机器人技术领域，具体为一种人形机器人手臂结构。
背景技术
随着科学的发展，机械时代逐步取代人工时代，对于高危险的工作，人们往往采用机器人取代。机器人，就是仿真人的一种高科技机械，是由各个活动关节、驱动电机和控制终端等几大部分组成。
然而市场上现有的人形机器人手臂结构活动范围小，局限性大，灵活度不够强，手臂不能根据需要进行长度的调节，进而对于一些长距离的工作无法进行，且只能进行指定的工作，效率低，通过关节非常多，研发成本高。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种人形机器人手臂结构，以解决上述背景技术中提出现有的人形机器人手臂结构活动范围小，局限性大，灵活度不够强，手臂不能根据需要进行长度的调节，进而对于一些长距离的工作无法进行，且只能进行指定的工作，效率低，通过关节非常多，研发成本高的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种人形机器人手臂结构，包括第一驱动电机，所述第一驱动电机的右端传动连接有肩部，所述肩部的下端开设有转向槽，所述肩部的内部活动安装有第二驱动电机，所述第二驱动电机的传动端穿过肩部的内壁与安装机箱的外部活动安装，所述安装机箱的内部活动安装有第三驱动电机的传动端穿过安装机箱与第一手臂的上端活动连接，所述第一手臂的内部活动安装有第四驱动电机，所述第四驱动电机的传动端活动安装有输入轴，所述输入轴活动安装在限位轴座的内部，所述限位轴座活动安装在第一手臂内安装板两侧，所述输入轴的下端活动安装有输出轴，所述输出轴活动安装在第二手臂的上端，所述第二手臂的内部活动安装有第五驱动电机，所述第五驱动电机的传动端活动安装有第三手臂，所述第三手臂的内部活动安装有电子伸缩杆。
优选的，所述肩部、第一手臂、第二手臂与第三手臂均为中空结构。
优选的，所述转向槽的宽与安装机箱的宽相等，且转向槽的上端面与安装机箱的上端面存在一定距离差。
优选的，所述第二驱动电机关于安装机箱的竖直中心线对称设置有两个，且第二驱动电机的传动端与安装机箱的外侧通过锁紧螺丝相互锁紧。
优选的，所述限位轴座关于第一手臂的竖直中心线对称设置有两个，且限位轴座与输入轴的正中套接。
优选的，所述输入轴关于第一手臂的竖直中心线对称设置有两个，且输入轴与输出轴啮合连接。
优选的，所述第二手臂的左端与第三手臂的右端相互吻合，且第二手臂与第三手臂通过第五驱动电机传动连接。
优选的，所述电子伸缩杆与第三手臂嵌入式安装，且电子伸缩杆与控制终端电性连接。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该人形机器人手臂结构，与现有人形机器人手臂结构相比，添加了转向槽、第二驱动电机与电子伸缩杆，通过转向槽与第二驱动电机的的设置，使得手臂结构可在竖直平面内转动，提高了手臂的活动范围，降低了手臂的局限性，通过电子伸缩杆，使得手臂的前端可根据需要进行长度的调节，便于一些长距离工作的操作，且手臂整体均采用中空结构，减轻了手臂的重量以及成本，适用于多个领域，效率高。
附图说明
图1为本实用新型整体结构示意图；
图2为本实用新型内部结构示意图；
图3为本实用新型侧视结构示意图；
图4为本实用新型输入轴与输出轴安装结构示意图。
图中：1、第一驱动电机；2、肩部；3、转向槽；4、第二驱动电机；5、安装机箱；6、第三驱动电机；7、第一手臂；8、第四驱动电机；9、限位轴座；10、输入轴；11、输出轴；12、第二手臂；13、第五驱动电机；14、第三手臂；15、电子伸缩杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种人形机器人手臂结构，包括第一驱动电机1、肩部2、转向槽3、第二驱动电机4、安装机箱5、第三驱动电机6、第一手臂7、第四驱动电机8、限位轴座9、输入轴10、输出轴11、第二手臂12、第五驱动电机13、第三手臂14和电子伸缩杆15，第一驱动电机1的右端传动连接有肩部2，肩部2的下端开设有转向槽3，肩部2的内部活动安装有第二驱动电机4，第二驱动电机4的传动端穿过肩部2的内壁与安装机箱5的外部活动安装，安装机箱5的内部活动安装有第三驱动电机6的传动端穿过安装机箱5与第一手臂7的上端活动连接，第一手臂7的内部活动安装有第四驱动电机8，第四驱动电机8的传动端活动安装有输入轴10，输入轴10活动安装在限位轴座9的内部，限位轴座9活动安装在第一手臂7内安装板两侧，输入轴10的下端活动安装有输出轴11，输出轴11活动安装在第二手臂12的上端，第二手臂12的内部活动安装有第五驱动电机13，第五驱动电机13的传动端活动安装有第三手臂14，第三手臂14的内部活动安装有电子伸缩杆15；
进一步的，肩部2、第一手臂7、第二手臂12与第三手臂14均为中空结构，减轻手臂整体的质量，降低了研究成本；
进一步的，转向槽3的宽与安装机箱5的宽相等，且转向槽3的上端面与安装机箱5的上端面存在一定距离差，确保手臂能在竖直平面内稳定转动，增大了手臂的活动范围；
进一步的，第二驱动电机4关于安装机箱5的竖直中心线对称设置有两个，且第二驱动电机4的传动端与安装机箱5的外侧通过锁紧螺丝相互锁紧，确保手臂的转动，且便于对第二驱动电机4的检修以及更换；
进一步的，限位轴座9关于第一手臂7的竖直中心线对称设置有两个，且限位轴座9与输入轴10的正中套接，确保输入轴10转动时不会出现晃动；
进一步的，输入轴10关于第一手臂7的竖直中心线对称设置有两个，且输入轴10与输出轴11啮合连接，确保输入轴10带动输出轴11转动，进而确保第二手臂12的稳定转动；
进一步的，第二手臂12的左端与第三手臂14的右端相互吻合，且第二手臂12与第三手臂14通过第五驱动电机13传动连接，确保第二手臂12与第三手臂14连接出的平整，提高了外观的美观度；
进一步的，电子伸缩杆15与第三手臂14嵌入式安装，且电子伸缩杆15与控制终端电性连接，可根据需要调节手臂的长度，进而能对长距离的工作进行操作。
工作原理：第一驱动电机1、第二驱动电机4、第三驱动电机6、第四驱动电机8、第五驱动电机13、电子伸缩杆15均与控制终端电性连接，第一驱动电机1转动，第一驱动电机1带动肩部2，第二驱动电机4带动安装机箱5转动，第三驱动电机6带动第一手臂7转动，第四驱动电机8带动输入轴10，输入轴10带动输出轴11，输出轴11带动第二手臂12转动，第五驱动电机13带动第三手臂14转动，完成手臂角度的调节，电子伸缩杆15进行伸缩，使得手臂伸缩至指定地点，完成人形机器人手臂结构的使用。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种人形机器人手臂结构，包括第一驱动电机(1)，其特征在于：所述第一驱动电机(1)的右端传动连接有肩部(2)，所述肩部(2)的下端开设有转向槽(3)，所述肩部(2)的内部活动安装有第二驱动电机(4)，所述第二驱动电机(4)的传动端穿过肩部(2)的内壁与安装机箱(5)的外部活动安装，所述安装机箱(5)的内部活动安装有第三驱动电机(6)的传动端穿过安装机箱(5)与第一手臂(7)的上端活动连接，所述第一手臂(7)的内部活动安装有第四驱动电机(8)，所述第四驱动电机(8)的传动端活动安装有输入轴(10)，所述输入轴(10)活动安装在限位轴座(9)的内部，所述限位轴座(9)活动安装在第一手臂(7)内安装板两侧，所述输入轴(10)的下端活动安装有输出轴(11)，所述输出轴(11)活动安装在第二手臂(12)的上端，所述第二手臂(12)的内部活动安装有第五驱动电机(13)，所述第五驱动电机(13)的传动端活动安装有第三手臂(14)，所述第三手臂(14)的内部活动安装有电子伸缩杆(15)。
2.根据权利要求1所述的一种人形机器人手臂结构，其特征在于：所述肩部(2)、第一手臂(7)、第二手臂(12)与第三手臂(14)均为中空结构。
3.根据权利要求1所述的一种人形机器人手臂结构，其特征在于：所述转向槽(3)的宽与安装机箱(5)的宽相等，且转向槽(3)的上端面与安装机箱(5)的上端面存在一定距离差。
4.根据权利要求1所述的一种人形机器人手臂结构，其特征在于：所述第二驱动电机(4)关于安装机箱(5)的竖直中心线对称设置有两个，且第二驱动电机(4)的传动端与安装机箱(5)的外侧通过锁紧螺丝相互锁紧。
5.根据权利要求1所述的一种人形机器人手臂结构，其特征在于：所述限位轴座(9)关于第一手臂(7)的竖直中心线对称设置有两个，且限位轴座(9)与输入轴(10)的正中套接。
6.根据权利要求1所述的一种人形机器人手臂结构，其特征在于：所述输入轴(10)关于第一手臂(7)的竖直中心线对称设置有两个，且输入轴(10)与输出轴(11)啮合连接。
7.根据权利要求1所述的一种人形机器人手臂结构，其特征在于：所述第二手臂(12)的左端与第三手臂(14)的右端相互吻合，且第二手臂(12)与第三手臂(14)通过第五驱动电机(13)传动连接。
8.根据权利要求1所述的一种人形机器人手臂结构，其特征在于：所述电子伸缩杆(15)与第三手臂(14)嵌入式安装，且电子伸缩杆(15)与控制终端电性连接。
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111359193A (zh) * | 2020-04-02 | 2020-07-03 | 杨树芬 | 一种格斗训练机器人 |
| CN116690642A (zh) * | 2023-08-07 | 2023-09-05 | 深圳慧闻智造技术有限公司 | 一种人形机器人手臂 |
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| CN111359193B (zh) * | 2020-04-02 | 2021-02-09 | 秦皇岛职业技术学院 | 一种格斗训练机器人 |
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