CN208895706U - 一种喷头数控加工机床的上下料机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种喷头数控加工机床的上下料机械手，包括门形支架、升降臂、悬臂梁、升降机构、横移机构和手部机构，手部机构安装在升降臂的下端，横移机构安装在门形支架的横梁上；悬臂梁的后部安装在横梁上，由横移机构驱动；升降臂安装在悬臂梁前部的悬臂端。本实用新型的升降臂和手部机构布置在悬臂梁前部的悬臂端、门形支架的两根立柱可以分别布置在要上料分料装置和喷头数控加工机的后方；门形支架不需要横跨上料分料装置和喷头数控加工机床，极大地缩小了结构尺寸。

Description

一种喷头数控加工机床的上下料机械手

[技术领域]

本实用新型涉及机械手，尤其涉及一种喷头数控加工机床的上下料机械手。

[背景技术]

喷头的加工过程需要对喷头的内孔进行多次钻孔加工形成阶梯孔和对喷嘴部分的一次铣削加工，铣出狭槽将阶梯孔的底部开通，形成喷头的喷嘴。

喷头数控加工机床一次可以装夹多个工件同时进行机械加工，上料和下料时，多个工件同时用机械手装夹移送。

喷头数控机床上料时，振动盘将工件排列后送到上料分料装置，上下料机械手将上料分料装置按设定的间隔排列好的工件移送到喷头数控加工机床的夹具中；喷头数控加工机床的完成加工后，上下料机械手再将工件移送到成品筐中。

专利号为CN201620050604.1的实用新型公开了一种用于压缩机圆周焊接的上料机械手，包括门形支架、活动支架、升降臂及气缸，所述活动支架通过第一滑轨设置在门形支架的横梁的一侧，活动支架沿第一滑轨横向滑动。活动支架远离横梁的一侧安装有竖向的第二滑轨，升降臂通过第二滑轨设置在活动支架上，升降臂相对于活动支架竖向滑动。升降臂的下端具有下横梁，气缸有两个，左右对称安装在下横梁的底部，每个气缸的底部设置有一对端板，每对端板由气缸控制，沿其导向轴横向相互靠近或远离。每个端板的下端固定安装有一个夹爪，气缸控制其下方的一对夹爪张开或闭合。

该实用新型上料机械手的结构用于数控加工机床的上下料时，门形支架要横跨上料分料装置和喷头数控加工机床，门形支架的结构尺寸过大。

[发明内容]

本实用新型要解决的技术问题是提供一种门形支架结构尺寸较小的、用于喷头数控加工机床的上下料机械手。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是，一种喷头数控加工机床的上下料机械手，包括门形支架、升降臂、悬臂梁、升降机构、横移机构和手部机构，手部机构安装在升降臂的下端，横移机构安装在门形支架的横梁上；悬臂梁的后部安装在横梁上，由横移机构驱动；升降臂安装在悬臂梁前部的悬臂端。

以上所述的上下料机械手，手部机构包括夹头，夹头包括手指气缸和两块T字形的多工件夹板，多工件夹板固定在手指气缸的夹指上。

以上所述的上下料机械手，夹头包括两块弹性垫，弹性垫衬在多工件夹板的内侧；多工件夹板的内侧包括凹槽，弹性垫的后部嵌在凹槽中。

以上所述的上下料机械手，手部机构包括安装板，手指气缸固定在安装板的下方；安装板的上部与升降臂的下端铰接后固定。

以上所述的上下料机械手，手部机构包括两个所述的夹头，两个夹头沿横梁的长轴方向平行布置。

以上所述的上下料机械手，手指气缸与铅垂线倾斜，多工件夹板与水平面的夹角为10至20度。

以上所述的上下料机械手，横移机构包括横移电机、两套第一直线导轨副和第一齿轮齿条副，两套第一直线导轨副的导轨水平地固定在横梁的顶面，第二齿轮齿条副的齿条固定在两条两套第一直线导轨副的导轨之间；两套第一直线导轨副的滑块和横移电机分别固定在悬臂梁的后部，第一齿轮齿条副的齿轮固定在横移电机的轴上。

以上所述的上下料机械手，升降机构包括升降电机、第二直线导轨副和第二齿轮齿条副，第二直线导轨副的导轨和第二齿轮齿条副的齿条平行地固定在升降臂上；第二直线导轨副的滑块和升降电机固定在悬臂梁的悬臂端，第二齿轮齿条副的齿轮固定在升降电机的轴上。

本实用新型上下料机械手的升降臂和手部机构布置在悬臂梁前部的悬臂端、门形支架的两根立柱可以分别布置在要上料分料装置和喷头数控加工机的后方；门形支架不需要横跨上料分料装置和喷头数控加工机床，极大地缩小了结构尺寸。

[附图说明]

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型实施例上下料机械手的立体图。

图2是本实用新型实施例上下料机械手的主视图。

图3是本实用新型实施例上下料机械手的左视图。

图4是图1中Ⅰ部位的局部放大图。

图5是图2中Ⅱ部位的局部放大图。

图6是图3中Ⅲ部位的局部放大图。

[具体实施方式]

本实用新型实施例上下料机械手的结构如图1至图6所示，包括门形支架1、升降臂2、悬臂梁3、升降机构20、横移机构30和手部机构10，手部机构10安装在升降臂2的下端，横移机构30安装在门形支架1的横梁101上。悬臂梁3的后部安装在横梁101上，由横移机构30驱动。升降臂2安装在悬臂梁3前部的悬臂端。

升降臂2安装在悬臂梁3前部的悬臂端、门形支架1的两根立柱可以分别布置在要上料分料装置和喷头数控加工机的后方；门形支架1不需要横跨上料分料装置和喷头数控加工机床，极大地缩小了结构尺寸。

手部机构10包括安装板15和两个夹头11，夹头11包括手指气缸12、两块T字形的多工件夹板13和两块弹性垫14，多工件夹板13固定在手指气缸12的夹指上。多工件夹板13每次可以夹取4个工件600。

弹性垫14衬在夹板13的内侧。夹板13的内侧包括凹槽，弹性垫14的后部嵌在凹槽中。利用弹性垫14可以补偿4个工件600之间的长度尺寸误差，不会因工件600之间有尺寸偏差而跌落。

手指气缸12固定在安装板15的下方。安装板15的上部与升降臂2的下端铰接后用两个螺钉16锁紧，便于调整夹头11的角度。

上料夹头11A和下料夹头11B沿横梁101的长轴方向平行布置。

手指气缸12与铅垂线倾斜，多工件夹板13与水平面的夹角为15度，适应上料分料装置的角度。

横移机构30包括横移电机、两套第一直线导轨副和第一齿轮齿条副。两套第一直线导轨副的导轨31水平地固定在横梁101的顶面，第二齿轮齿条副的齿条32固定在两条导轨31之间。每套第一直线导轨副的滑块有两个33固定在悬臂梁3的后部，横移电机安装在罩壳35中，固定在悬臂梁3的后部，第一齿轮齿条副的齿轮34固定在横移电机的轴上。

升降机构20包括升降电机21、第二直线导轨副和第二齿轮齿条副。第二直线导轨副的导轨22和第二齿轮齿条副的齿条23平行地固定在升降臂2上。第二直线导轨副的两个滑块24和升降电机固定在悬臂梁3的悬臂端，第二齿轮齿条副的齿轮25固定在升降电机的轴上。

Claims (8)

1.一种喷头数控加工机床的上下料机械手，包括门形支架、升降臂、升降机构、横移机构和手部机构，手部机构安装在升降臂的下端，横移机构安装在门形支架的横梁上；其特征在于，包括悬臂梁，悬臂梁的后部安装在横梁上，由横移机构驱动；升降臂安装在悬臂梁前部的悬臂端。

2.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，手部机构包括夹头，夹头包括手指气缸和两块T字形的多工件夹板，多工件夹板固定在手指气缸的夹指上。

3.根据权利要求2所述的上下料机械手，其特征在于，夹头包括两块弹性垫，弹性垫衬在多工件夹板的内侧；多工件夹板的内侧包括凹槽，弹性垫的后部嵌在凹槽中。

4.根据权利要求2所述的上下料机械手，其特征在于，手部机构包括安装板，手指气缸固定在安装板的下方；安装板的上部与升降臂的下端铰接后固定。

5.根据权利要求2所述的上下料机械手，其特征在于，手部机构包括两个所述的夹头，两个夹头沿横梁的长轴方向平行布置。

6.根据权利要求4所述的上下料机械手，其特征在于，手指气缸与铅垂线倾斜，多工件夹板与水平面的夹角为10至20度。

7.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，横移机构包括横移电机、两套第一直线导轨副和第一齿轮齿条副，两套第一直线导轨副的导轨水平地固定在横梁的顶面，第二齿轮齿条副的齿条固定在两条两套第一直线导轨副的导轨之间；两套第一直线导轨副的滑块和横移电机分别固定在悬臂梁的后部，第一齿轮齿条副的齿轮固定在横移电机的轴上。

8.根据权利要求1所述的上下料机械手，其特征在于，升降机构包括升降电机、第二直线导轨副和第二齿轮齿条副，第二直线导轨副的导轨和第二齿轮齿条副的齿条平行地固定在升降臂上；第二直线导轨副的滑块和升降电机固定在悬臂梁的悬臂端，第二齿轮齿条副的齿轮固定在升降电机的轴上。