CN208731819U - 一种仓储订单分拣装置用的新型夹具 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种仓储订单分拣装置用的新型夹具，包括：第一承载板；第二承载板，其一侧面可移动设置第二连杆；吸盘承载机构，可移动设置在第二连杆的一端上；第一电机，设置在第二承载板的另一侧面上；其中，吸盘承载机构包括第三承载板、一端铰接设置在第三承载板上的第一铰接杆、一端与第一铰接杆的另一端铰接的第三连杆、一端与第三连杆的另一端铰接且另一端与第一电机的转动轴连接的第二铰接杆，且第三连杆的一端沿第一方向设置有第一吸盘，第三连杆的一端沿第三方向设置有第二吸盘。通过上述方式，本实用新型所公开的新型夹具能够自动实现对多样式仓储货物的分拣抓取，且***设备干涉少，使得操作动作变灵活，大大提高了仓储分拣效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及仓库管理技术领域，特别涉及一种仓储订单分拣装置用的新型夹具。
背景技术
现代物流业是将运输、储存、装卸、包装、配送、物流、加工和信息处理等功能溶为一体的新产业，它处在生产销售之间，一方面为生产企业通过现代化信息处理手段，提升它对商品的产销过程的贡献率，对一个地域增大产销效益，优化产业结构、提升经济总量，提高抗风险能力及在加大劳动力就业和城市建设等方面都将具有非常重大和深远的意义。
随着近几年，现代电子商务行业和物流行业的迅速发展，随之而来的是仓储分拣出入货工作的大量需求。在面临多样式的仓储物品中，传统的夹具设计主要是是机器人佩带快换工具或者设计成双手爪、三手爪的形式，这样一来容易形成机器人末端负载变重，且在面对不同形状的物品时，需要更换不同的夹具，受到***设备干涉，使得操作动作变迟钝，从而导致仓储分拣效率低。
实用新型内容
本实用新型主要解决的技术问题是提供一种仓储订单分拣装置用的新型夹具，能够自动实现对多样式仓储货物的分拣抓取，且***设备干涉少，使得操作动作变灵活，大大提高了仓储分拣效率。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是：提供一种仓储订单分拣装置用的新型夹具，包括：第一承载板；第二承载板，沿第一方向通过第一连杆与第一承载板连接，其中第二承载板远离第一承载板的一侧面沿第一方向可移动设置第二连杆；吸盘承载机构，可移动设置在第二连杆远离第二承载板的一端上；第一电机，设置在第二承载板靠近第一承载板的另一侧面上，其中第一电机的转动轴沿第二方向设置；其中，吸盘承载机构包括可移动设置在第二连杆远离第二承载板的一端上的第三承载板、一端铰接设置在第三承载板上的第一铰接杆、一端与第一铰接杆的另一端铰接的第三连杆、一端与第三连杆的另一端铰接且另一端与第一电机的转动轴连接的第二铰接杆，以通过第一电机带动第三连杆沿第一方向运动，且第三连杆的一端沿第一方向设置有第一吸盘，第三连杆的一端沿第三方向设置有第二吸盘，其中第一方向与第三方向垂直。
其中，第三连杆的一端设置有承载部，承载部远离第三连杆的一端间隔设置有远离第三连杆的第一吸盘固定杆和靠近第三连杆的第二吸盘固定杆，其中第一吸盘朝第一方向设置在第一吸盘固定杆上，第二吸盘朝第三方向设置在第二吸盘固定杆上。
其中，第三承载板朝向第二承载板的一侧面的顶部间隔设置有形成第一开槽的第一凸出部和第二凸出部，其中第一铰接杆的一端铰接设置在第一开槽内，且第三承载板的顶部设有与第一开槽对应的第二开槽。
其中，承载部沿第一方向设置有第三开槽，第一铰接杆的另一端延伸设置有收容在第三开槽内的凸出部，其中凸出部铰接设置在第三开槽内；第三连杆的另一端间隔设置有形成第四开槽的第三凸出部和第四凸出部，且第二铰接杆的一端铰接设置在第四开槽内。
其中，第二连杆远离第二承载板的一端沿第一方向设置有第一滑动区域，第三承载板设有用于在第一滑动区域上移动且卡置在第二连杆的一端外的第一开孔；第二连杆靠近第二承载板的另一端沿第一方向设置有第二滑动区域，其中第二承载板设有用于在第二滑动区域上移动且卡置在第二连杆的另一端外的第二开孔。
其中，吸盘承载机构还包括可移动设置在第二连杆上的第四承载板，其中第四承载板设有第三开孔，第二连杆穿设在第三开孔中，且第四承载板通过第一连接件与第三承载板固定连接。
其中，还包括：第二电机，设置在第二承载板靠近第一承载板的另一侧面上，其中第二电机的转动轴沿第一方向设置有第一丝杆，第一丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，且丝杆螺母与第四承载板固定连接，以通过第二电机带动第四承载板在第二连杆上移动，从而带动第三承载板在第一滑动区域上移动。
其中，第一丝杆远离第二承载板的一端沿第一方向设置有第三滑动区域，第三承载板设有用于在第三滑动区域上移动且卡置在第一丝杆的一端外的第四开孔。
其中，第四承载板远离第二承载板的一侧面的底部两侧端分别转动设置有第一旋转杆和第二旋转杆，其中第一旋转杆包括转动设置的第一竖直杆和与第一竖直杆垂直连接的第一水平杆，第二旋转杆包括转动设置的第二竖直杆和与第二竖直杆垂直连接的第二水平杆，以通过第一竖直杆和/或第二竖直杆旋转以带动第一水平杆靠近或远离第二水平杆。
其中，第四承载板远离第二承载板的一侧面的底部的一侧端转动设置有与第一竖直杆连接的第一齿轮以及通过第一皮带与第一齿轮连接且转动设置的第二齿轮，第四承载板远离第二承载板的一侧面的底部的另一侧端转动设置有与第二竖直杆连接的第三齿轮以及通过第二皮带与第三齿轮连接且转动设置的第四齿轮，其中第四承载板靠近第二承载板的另一侧面设置有与第二齿轮或第四齿轮连接的第三电机。
本实用新型的有益效果是：区别于现有技术的情况，本实用新型所公开的仓储订单分拣装置用的新型夹具包括：第一承载板；第二承载板，沿第一方向通过第一连杆与第一承载板连接，其中第二承载板远离第一承载板的一侧面沿第一方向可移动设置第二连杆；吸盘承载机构，可移动设置在第二连杆远离第二承载板的一端上；第一电机，设置在第二承载板靠近第一承载板的另一侧面上，其中第一电机的转动轴沿第二方向设置；其中，吸盘承载机构包括可移动设置在第二连杆远离第二承载板的一端上的第三承载板、一端铰接设置在第三承载板上的第一铰接杆、一端与第一铰接杆的另一端铰接的第三连杆、一端与第三连杆的另一端铰接且另一端与第一电机的转动轴连接的第二铰接杆，以通过第一电机带动第三连杆沿第一方向运动，且第三连杆的一端沿第一方向设置有第一吸盘，第三连杆的一端沿第三方向设置有第二吸盘，其中第一方向与第三方向垂直。通过上述方式，本实用新型所公开的仓储订单分拣装置用的新型夹具能够利用第一吸盘和第二吸盘对不同方向的货物进行抓取，以实现自动对多样式仓储货物的分拣抓取，且不需更换抓取工具，使得***设备干涉少，使操作动作变灵活，大大提高了仓储分拣效率。
附图说明
图1是本实用新型仓储订单分拣装置用的新型夹具的第一立体结构示意图；
图2是本实用新型仓储订单分拣装置用的新型夹具的第二立体结构示意图；
图3是本实用新型仓储订单分拣装置用的新型夹具的第一局部结构示意图；
图4是本实用新型仓储订单分拣装置用的新型夹具的第二局部结构示意图；
图5是本实用新型仓储订单分拣装置用的新型夹具的第三局部结构示意图。
具体实施方式
请参阅图1-5，该仓储订单分拣装置用的新型夹具包括第一承载板 10、第二承载板11、吸盘承载机构、第一电机13、第二电机15和第三电机16。
第一承载板10设置有安装法兰，以通过安装法兰将第一承载板10 安装在六轴机器人末端的法兰上。
第二承载板11沿第一方向通过第一连杆101与第一承载板10连接。
在本实施例中，第二承载板11远离第一承载板10的一侧面沿第一方向可移动设置第二连杆111。
吸盘承载机构可移动设置在第二连杆111远离第二承载板11的一端上。
第一电机13设置在第二承载板11靠近第一承载板10的另一侧面上。在本实施例中，第一电机13的转动轴沿第二方向设置。优选地，第一方向和第二方向垂直。
在本实施例中，吸盘承载机构包括可移动设置在第二连杆111远离第二承载板11的一端上的第三承载板12、一端铰接设置在第三承载板 12上的第一铰接杆121、一端与第一铰接杆121的另一端铰接的第三连杆122、一端与第三连杆122的另一端铰接且另一端与第一电机13的转动轴连接的第二铰接杆123，以通过第一电机13带动第三连杆122沿第一方向运动。优选地，第一电机13的转动轴与第二铰接杆123的另一端固定连接。应理解，本实施例可以通过控制第一电机13朝不同方向转动，从而实现控制第三连杆123沿第一方向前进或后退。
在本实施例中，第三连杆122的一端沿第一方向设置有第一吸盘 126，且第三连杆122的一端沿第三方向设置有第二吸盘，其中第一方向与第三方向垂直。应理解，本实施例通过在第三连杆122的一端上朝 2个方向分别设置有第一吸盘126和第二吸盘，使得可以吸附处于不同位置、不同方向及不同形状的货物，以实现自动对多样式仓储货物的分拣抓取，且不需更换抓取工具，使得***设备干涉少，使操作动作变灵活。
进一步的，第三连杆122的一端设置有承载部124，承载部124远离第三连杆122的一端间隔设置有远离第三连杆122的第一吸盘固定杆 125和靠近第三连杆122的第二吸盘固定杆，其中第一吸盘126朝第一方向设置在第一吸盘固定杆126上，第二吸盘朝第三方向设置在第二吸盘固定杆上。优选地，第一吸盘朝第一方向设置在第一吸盘固定杆126 远离第二连杆122的一侧面上。
当然，第一吸盘固定杆126远离第二连杆122的一侧面上可以间隔设置有多个第一吸盘126。进一步的，在一些实施例中，第一吸盘固定杆126远离第二连杆122的一侧面上设置有磁体，能够进一步对磁性货物进行吸住，以加大吸附力。
应理解，第一吸盘固定杆125和第二吸盘固定杆平行设置，且第二吸盘设置在第二吸盘固定杆的底部。当然，在一些实施例中，第二吸盘固定杆穿设在承载部124中，且第二吸盘固定杆的两侧端中的至少一者设置有第二吸盘，以吸附处于更多方向位置的货物。
进一步的，在一些实施例中，承载部124上设置有气缸，其中气缸的伸缩杆沿第一方向设置，且伸缩杆远离第一承载板10的一端设置插针，使得需要抓取货物时，气缸控制伸缩杆伸出，插针插设在货物上，以卡置货物，使得该新型夹具能够更加稳定夹住货物。
在本实施例中，第三承载板12朝向第二承载板11的一侧面的顶部间隔设置有形成第一开槽的第一凸出部和第二凸出部，其中第一铰接杆 121的一端铰接设置在第一开槽内，且第三承载板12的顶部设有与第一开槽对应的第二开槽127，使得第一铰接杆121可沿第一方向在第一开槽和第二开槽127内前进或后退。
值得注意的是，本实施例的第一开槽和第二开槽127形成第一铰接杆121的运行轨道，同时第一开槽和第二开槽127所形成的运行轨道可以保持第一铰接杆121沿第一方向前进或后退，使得第一铰接杆121不偏移。
在本实施例中，承载部124沿第一方向设置有第三开槽1241，第一铰接杆121的另一端铰接在第三开槽1241内。进一步的，第一铰接杆 121的另一端延伸设置有收容在第三开槽1241内的凸出部，其中凸出部铰接设置在第三开槽1241内。应理解，第三开槽1241呈长条状，方便凸出部在第三开槽1241内移动。
值得注意的是，第三开槽1241可以保持第一铰接杆121的凸出部沿第一方向前进或后退，同时还可以保持使得第一铰接杆121不偏移。优选地，第三开槽1241的长度等于或略大于凸出部的长度。
在本实施例中，第三连杆122的另一端间隔设置有形成第四开槽的第三凸出部和第四凸出部，且第二铰接杆123的一端铰接设置在第四开槽内。
在本实施例中，吸盘承载机构还包括可移动设置在第二连杆111上的第四承载板14，其中第四承载板14设有第三开孔，第二连杆111穿设在第三开孔中，且第四承载板14通过第一连接件114与第三承载板 12固定连接，以使得第三承载板12和第四承载板14同步移动。应理解，第一连接件114设有穿设孔，第二连杆111穿设在该穿设孔内。
第二电机15设置在第二承载板11靠近第一承载板10的另一侧面上。
在本实施例中，第二电机15的转动轴沿第一方向设置有第一丝杆 151，其中第一丝杆151上螺纹连接有丝杆螺母152，且丝杆螺母152与第四承载板14固定连接，以通过第二电机15转动带动第一丝杆151转动，以带动丝杆螺母152在第一丝杆151上移动，从而带动第四承载板 14在第二连杆111上移动，以带动第三承载板12在第一滑动区域113 上移动。
应理解，本实施例通过第二电机15控制第三承载板12的移动距离，而为了限定第三承载板12的移动距离，在本实施例中，第二连杆111 远离第二承载板11的一端沿第一方向设置有第一滑动区域113，第三承载板12设有用于在第一滑动区域113上移动且卡置在第二连杆111的一端外的第一开孔128，使得第三承载板12只能在第一滑动区域113上前进或后退移动。应理解，本实施例在第二连杆111设置有用于使第三承载板12移动的第一滑动区域113，这样能够控制第三承载板12不可以过度在第二连杆111上移动，从而有效控制第三承载板12可移动的路程。
优选地，第二连杆111远离第二承载板11的一端呈圆柱状，而第一滑动区域113呈矩形状，且第一开孔128呈矩形状，使得第一开孔128 只能收容第一滑动区域113。
进一步的，在本实施例中，第二连杆111靠近第二承载板11的另一端沿第一方向设置有第二滑动区域112，其中第二承载板11设有用于在第二滑动区域112上移动且卡置在第二连杆111的另一端外的第二开孔，使得第二承载板11只能在第二滑动区域112上前进或后退移动。应理解，本实施例在第二连杆111设置有用于使第二承载板11移动的第二滑动区域112，这样能够控制第二承载板11不可以过度在第二连杆 111上移动，从而有效控制第二承载板11可移动的路程。
优选地，第二连杆111靠近第二承载板11的另一端呈圆柱状，而第二滑动区域112呈矩形状，且第二开孔呈矩形状，使得第二开孔只能收容第二滑动区域112。
进一步的，在本实施例中，第一丝杆151远离第二承载板11的一端沿第一方向设置有第三滑动区域153，第三承载板12设有用于在第三滑动区域153上移动且卡置在第一丝杆151的一端外的第四开孔129。
优选地，第三滑动区域153呈圆柱状，第四开孔129呈圆形状，其中第三滑动区域153的外径等于第四开孔129的内径，且第三滑动区域153的外径小于第一丝杆151的一端的外径，使得第四开孔129只能在第三滑动区域153移动，且卡置在第一丝杆151的一端外。
在本实施例中，第四承载板14远离第二承载板11的一侧面的底部两侧端分别转动设置有第一旋转杆和第二旋转杆。其中第一旋转杆包括转动设置的第一竖直杆141和与第一竖直杆141垂直连接的第一水平杆 142。第二旋转杆包括转动设置的第二竖直杆143和与第二竖直杆143 垂直连接的第二水平杆144，以通过第一竖直杆141和/或第二竖直杆 143旋转以带动第一水平杆142靠近或远离第二水平杆144。
应理解，本实施例可以通过第一竖直杆141和/或第二竖直杆143 旋转，使得第一水平杆142靠近或远离第二水平杆144，或者使第二水平杆144靠近或远离第一水平杆142，又或者使得第二水平杆144和第一水平杆142两者互相远离或互相靠近，从而能够使得第二水平杆144 和第一水平杆142夹住不同尺寸的货物。
本实施例可以通过第一吸盘126、第二吸盘以及第二水平杆144和第一水平杆142夹住货物，使得本实施例的新型夹具能够对不同方向的货物进行抓取，以实现自动对多样式仓储货物的分拣抓取，且不需更换抓取工具，使得***设备干涉少，使操作动作变灵活，大大提高了仓储分拣效率。
在本实施例中，第四承载板14远离第二承载板11的一侧面的底部的一侧端转动设置有与第一竖直杆141连接的第一齿轮145以及通过第一皮带与第一齿轮145连接且转动设置的第二齿轮146，第四承载板14 远离第二承载板11的一侧面的底部的另一侧端转动设置有与第二竖直杆143连接的第三齿轮147以及通过第二皮带与第三齿轮147连接且转动设置的第四齿轮148，其中第四承载板14靠近第二承载板11的另一侧面设置有与第二齿轮146或第四齿轮148连接的第三电机16。
应理解，第四承载板14靠近第二承载板11的另一侧面可以设置有 2个第三电机16，使得1个第三电机16与第二齿轮146连接，另1个第三电机16与第四齿轮148连接。
当然，在一些实施例中，第四承载板14靠近第二承载板11的另一侧面设置有通过第一转动轴与第一齿轮145固定连接的第五齿轮以及通过第三皮带与第五齿轮连接的第六齿轮，其中第六齿轮与第三电机16 连接。进一步的，第四承载板14靠近第二承载板11的另一侧面设置有通过第二转动轴与第三齿轮147固定连接的第七齿轮以及通过第四皮带与第七齿轮连接的第八齿轮，其中第八齿轮与第三电机16连接。
应理解，在一些实施例中，第一水平杆142和第二水平杆两者中的至少一者的外壁间隔设置有多个第三吸盘，以通过多个第三吸盘吸住货物。又或者第一水平杆142和第二水平杆两者中的至少一者的外壁间隔设置有多个磁体，以通过磁体吸附含铁材料的货物。
综上，本实用新型所公开的仓储订单分拣装置用的新型夹具包括：第一承载板；第二承载板，沿第一方向通过第一连杆与第一承载板连接，其中第二承载板远离第一承载板的一侧面沿第一方向可移动设置第二连杆；吸盘承载机构，可移动设置在第二连杆远离第二承载板的一端上；第一电机，设置在第二承载板靠近第一承载板的另一侧面上，其中第一电机的转动轴沿第二方向设置；其中，吸盘承载机构包括可移动设置在第二连杆远离第二承载板的一端上的第三承载板、一端铰接设置在第三承载板上的第一铰接杆、一端与第一铰接杆的另一端铰接的第三连杆、一端与第三连杆的另一端铰接且另一端与第一电机的转动轴连接的第二铰接杆，以通过第一电机带动第三连杆沿第一方向运动，且第三连杆的一端沿第一方向设置有第一吸盘，第三连杆的一端沿第三方向设置有第二吸盘，其中第一方向与第三方向垂直。通过上述方式，本实用新型所公开的仓储订单分拣装置用的新型夹具能够利用第一吸盘和第二吸盘对不同方向的货物进行抓取，以实现自动对多样式仓储货物的分拣抓取，且不需更换抓取工具，使得***设备干涉少，使操作动作变灵活，大大提高了仓储分拣效率。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种仓储订单分拣装置用的新型夹具，其特征在于，包括：
第一承载板；
第二承载板，沿第一方向通过第一连杆与所述第一承载板连接，其中所述第二承载板远离所述第一承载板的一侧面沿所述第一方向可移动设置第二连杆；
吸盘承载机构，可移动设置在所述第二连杆远离所述第二承载板的一端上；
第一电机，设置在所述第二承载板靠近所述第一承载板的另一侧面上，其中所述第一电机的转动轴沿第二方向设置；
其中，所述吸盘承载机构包括可移动设置在所述第二连杆远离所述第二承载板的一端上的第三承载板、一端铰接设置在所述第三承载板上的第一铰接杆、一端与所述第一铰接杆的另一端铰接的第三连杆、一端与所述第三连杆的另一端铰接且另一端与所述第一电机的转动轴连接的第二铰接杆，以通过所述第一电机带动所述第三连杆沿所述第一方向运动，且所述第三连杆的一端沿所述第一方向设置有第一吸盘，所述第三连杆的一端沿第三方向设置有第二吸盘，其中所述第一方向与所述第三方向垂直。
2.根据权利要求1所述的新型夹具，其特征在于，所述第三连杆的一端设置有承载部，所述承载部远离所述第三连杆的一端间隔设置有远离所述第三连杆的第一吸盘固定杆和靠近所述第三连杆的第二吸盘固定杆，其中所述第一吸盘朝所述第一方向设置在所述第一吸盘固定杆上，所述第二吸盘朝所述第三方向设置在所述第二吸盘固定杆上。
3.根据权利要求2所述的新型夹具，其特征在于，所述第三承载板朝向所述第二承载板的一侧面的顶部间隔设置有形成第一开槽的第一凸出部和第二凸出部，其中所述第一铰接杆的一端铰接设置在所述第一开槽内，且所述第三承载板的顶部设有与所述第一开槽对应的第二开槽。
4.根据权利要求3所述的新型夹具，其特征在于，
所述承载部沿所述第一方向设置有第三开槽，所述第一铰接杆的另一端延伸设置有收容在所述第三开槽内的凸出部，其中所述凸出部铰接设置在所述第三开槽内；
所述第三连杆的另一端间隔设置有形成第四开槽的第三凸出部和第四凸出部，且所述第二铰接杆的一端铰接设置在所述第四开槽内。
5.根据权利要求1所述的新型夹具，其特征在于，所述第二连杆远离所述第二承载板的一端沿所述第一方向设置有第一滑动区域，所述第三承载板设有用于在所述第一滑动区域上移动且卡置在所述第二连杆的一端外的第一开孔；
所述第二连杆靠近所述第二承载板的另一端沿所述第一方向设置有第二滑动区域，其中所述第二承载板设有用于在所述第二滑动区域上移动且卡置在所述第二连杆的另一端外的第二开孔。
6.根据权利要求5所述的新型夹具，其特征在于，所述吸盘承载机构还包括可移动设置在所述第二连杆上的第四承载板，其中所述第四承载板设有第三开孔，所述第二连杆穿设在所述第三开孔中，且所述第四承载板通过第一连接件与所述第三承载板固定连接。
7.根据权利要求6所述的新型夹具，其特征在于，还包括：
第二电机，设置在所述第二承载板靠近所述第一承载板的另一侧面上，其中所述第二电机的转动轴沿所述第一方向设置有第一丝杆，所述第一丝杆上螺纹连接有丝杆螺母，且所述丝杆螺母与所述第四承载板固定连接，以通过所述第二电机带动所述第四承载板在所述第二连杆上移动，从而带动所述第三承载板在所述第一滑动区域上移动。
8.根据权利要求7所述的新型夹具，其特征在于，所述第一丝杆远离所述第二承载板的一端沿所述第一方向设置有第三滑动区域，所述第三承载板设有用于在所述第三滑动区域上移动且卡置在所述第一丝杆的一端外的第四开孔。
9.根据权利要求6所述的新型夹具，其特征在于，所述第四承载板远离所述第二承载板的一侧面的底部两侧端分别转动设置有第一旋转杆和第二旋转杆，其中所述第一旋转杆包括转动设置的第一竖直杆和与所述第一竖直杆垂直连接的第一水平杆，所述第二旋转杆包括转动设置的第二竖直杆和与所述第二竖直杆垂直连接的第二水平杆，以通过所述第一竖直杆和/或第二竖直杆旋转以带动所述第一水平杆靠近或远离所述第二水平杆。
10.根据权利要求9所述的新型夹具，其特征在于，所述第四承载板远离所述第二承载板的一侧面的底部的一侧端转动设置有与所述第一竖直杆连接的第一齿轮以及通过第一皮带与所述第一齿轮连接且转动设置的第二齿轮，所述第四承载板远离所述第二承载板的一侧面的底部的另一侧端转动设置有与所述第二竖直杆连接的第三齿轮以及通过第二皮带与所述第三齿轮连接且转动设置的第四齿轮，其中所述第四承载板靠近所述第二承载板的另一侧面设置有与所述第二齿轮或所述第四齿轮连接的第三电机。
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2018
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