CN208614805U - 一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机械手爪技术领域，尤其涉及一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪，包括机架组件、提升组件、用于抓取套筒类零件的手爪组件、提升电机和快换盘，快换盘、提升电机固定在机架组件上，提升组件包括丝杠螺母机构和安装板，提升电机通过丝杠螺母机构带动安装板上下移动，手爪组件为两个以上，每个手爪组件分别通过旋转电机间接安装在安装板上，提升电机通过安装板带动手爪组件上下移动，旋转电机带动手爪组件旋转，本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，另外，本申请中的每个手爪组件均对应一个旋转电机，能够通过旋转电机对每个手爪组件进行单独旋转控制。

Description

一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪

技术领域

本实用新型涉及机械手爪技术领域，尤其涉及一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪。

背景技术

工业生产中通常遇到套筒类零件的搬运和装配问题，现有的套筒类零件拾取机械手爪通常只能用来抓取一个套筒类零件，工作效率较低，并且无法对零件进行孔位校对控制，另外，一般机械手爪是通过气缸或者电机提供加持力，当使用过程中气路发生泄漏或者电机断电，零件有可能会从机械手爪上脱落，造成零件的损坏，存在一定的安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术存在的缺陷，提供一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪，能够对多个零件同时抓取，且能够对每个零件进行单独控制。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪，包括机架组件、提升组件、用于抓取套筒类零件的手爪组件、提升电机和快换盘，快换盘、提升电机固定在机架组件上，提升组件包括丝杠螺母机构和安装板，提升电机通过丝杠螺母机构带动安装板上下移动，手爪组件为两个以上，每个手爪组件分别通过旋转电机间接安装在安装板上，提升电机通过安装板带动手爪组件上下移动，旋转电机带动手爪组件旋转。

所述手爪组件包括主支撑杆、槽盘支撑组件、弹簧、铰链支撑组件、第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板，旋转电机通过支撑板架固定在安装板板面上方，主支撑杆的一端自安装板上的通孔穿过后和旋转电机的输出轴相连，主支撑杆的杆身和安装板的通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件安装在主支撑杆中部，铰链支撑组件安装在主支撑杆的另一端，弹簧设置在主支撑杆上，弹簧的一端与槽盘支撑组件接触，弹簧的另一端与铰链支撑组件接触，第一支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第二支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第三支撑板同时和槽盘支撑组件、铰链支撑组件相联接，第一支撑板、第二支撑板和第三支撑板的板长方向均一致且三者以主支撑杆为中心线沿周向均匀间隔布置，第一支撑板到主支撑杆的距离、第二支撑板到主支撑杆的距离、第三支撑板到主支撑杆的距离均可发生弹性伸缩。

所述的槽盘支撑组件包括槽盘、第一弹簧、第一导杆、第一安装座、第二弹簧、第二导杆、第二安装座、第三弹簧、第三导杆和第三安装座，第一导杆一端安装在第一安装座上，第一导杆的另一端为T型且该端卡置在槽盘的第一T形槽内，第一导杆的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧设置在第一导杆上，第一弹簧的一端与第一安装座接触，第一弹簧的另一端与槽盘接触，第二导杆一端安装在第二安装座上，第二导杆的另一端为

T型且该端卡置在槽盘的第二T形槽内，第二导杆的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧设置在第二导杆上，第二弹簧的一端与第二安装座接触，第二弹簧的另一端与槽盘接触，第三导杆一端安装在第三安装座上，第三导杆的另一端为T型且该端卡置在槽盘的第三T形槽内，第三导杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三弹簧设置在第三导杆上，第三弹簧的一端与第三安装座接触，第三弹簧的另一端与槽盘接触，第一安装座、第二安装座和第三安装座分别固定在第二支撑板、第二支撑板和第三支撑板上，槽盘为空心柱状，主支撑杆自槽盘的空心腔内自由穿过，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿着槽盘的外周面均匀间隔布置，第一导杆分别和第二支撑板、主支撑杆垂直，第二导杆分别和第二支撑板、主支撑杆垂直，第三导杆分别和第三支撑板、主支撑杆垂直。

所述的铰链支撑组件包括六边形直线轴承、六边形底板、第一铰链轴、第一铰链板、第二铰链轴、第二铰链板、第三铰链轴和第三铰链板，六边形直线轴承和六边形底板平行间距布置，主支撑杆自六边形直线轴承的中心自由穿过后使得主支撑杆的端部和六边形底板的板面固定相连，第一铰链轴的一端与六边形直线轴承的一边铰接，第一铰链轴另一端与第一铰链板中部铰接，第一铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第一铰链板的另一端与第二支撑板的板面铰接，第二铰链轴的一端与六边形直线轴承的一边铰接，第二铰链轴的另一端与第二铰链板中部铰接，第二铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第二铰链板的另一端与第二支撑板的板面铰接，第三铰链轴一端与六边形直线轴承的一边铰接，第三铰链轴的另一端与第三铰链板的中部铰接，第三铰链板的一端与六边形底板的一边铰接，第三铰链板另一端与第三支撑板的板面铰接，第一铰链轴、第二铰链轴和第三铰链轴在六边形直线轴承的四周均匀间隔布置，第一铰链板、第二铰链板和第三铰链板在六边形底板的四周均匀间隔布置。

所述第二支撑板、第二支撑板和第三支撑板均为条形板且三者结构相同，第二支撑板、第二支撑板和第三支撑板的同一端均向主支撑杆所在中心线弯折且该端和铰链支撑组件所在的主支撑杆的端部临近布置。

所述的机架组件包括上固定板、第一固定法兰盘、电机安装板、第二固定法兰盘、导杆Ⅰ、导杆Ⅱ、十字形底板、第三固定法兰盘、轴承、第四固定法兰盘、第五固定法兰盘和第六固定法兰盘,导杆Ⅰ和导杆Ⅱ平行间距布置，上固定板通过第一固定法兰盘和第六固定法兰盘固定在导杆Ⅰ和导杆Ⅱ的顶部，电机安装板通过第二固定法兰盘和第五固定法兰盘固定在导杆Ⅰ和导杆Ⅱ的中部，十字形底板通过第三固定法兰盘和第四固定法兰盘固定在导杆Ⅰ和导杆Ⅱ的底部，轴承安装在十字形底板的板面中部，提升电机固定在电机安装板上，快换盘固定在上固定板上。

所述提升组件包括丝杠、第一直线轴承、丝杠螺母和第二直线轴承，安装板为十字型，丝杠螺母固定在安装板的中部，第一直线轴承和第二直线轴承安装在十字形安装板上，第一直线轴承和第二直线轴承对称分布在丝杠螺母的两侧，丝杠安装在丝杠螺母中，丝杠的一端与提升电机的输出轴联接，丝杠的另一端通过轴承安装在十字形底板上，导杆Ⅰ自第一直线轴承中穿过，导杆Ⅱ自第二直线轴承中穿过，手爪组件为四个，四个手爪组件分别固定在十字型安装板的四个板端面上，十字形底板的四个板端面上分别开设通孔，手爪组件自通孔中自由穿过。

有益效果：安装时，本申请通过快换盘与机械手相连，手爪组件为两个以上，手爪组件用来抓取套筒类零件，因此本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，具体工作时，提升电机通过丝杠螺母机构、安装板带动所有的手爪组件上下移动，即可以带动手爪组件从套筒类零件中移进移出，实现对套筒类零件的拾取和卸除，另外，本申请中的每个手爪组件均对应一个旋转电机，能够通过旋转电机对每个手爪组件进行单独旋转控制，当抓取零件(如法兰类)，将零件移动到指定位置后，可以利用旋转电机对零件进行旋转，以便将零件上的安装孔进行定位后放置，较为方便，能够进一步的提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的机架组件示意图。

图3为本实用新型的提升组件示意图。

图4为本实用新型的手爪组件的示意图。

图5为本实用新型的槽盘支撑组件示意图。

图6为本实用新型的铰链支撑组件示意图。

具体实施方式

下面结合图1-6，对本实用新型作进一步的描述。

一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪，包括机架组件 1、提升组件2、用于抓取套筒类零件的手爪组件3、提升电机 7和快换盘8，快换盘8、提升电机7固定在机架组件1上，提升组件2包括丝杠螺母机构和安装板22，提升电机7通过丝杠螺母机构带动安装板22上下移动，手爪组件3为两个以上，每个手爪组件3分别通过旋转电机4间接安装在安装板22上，提升电机7通过安装板22带动手爪组件3上下移动，旋转电机 4带动手爪组件3旋转。安装时，本申请通过快换盘8与机械手相连，手爪组件3为两个以上，手爪组件3用来抓取套筒类零件，因此本申请能够对两个以上的套筒类零件进行抓取，工作效率较高，具体工作时，提升电机7通过丝杠螺母机构、安装板22带动所有的手爪组件3上下移动，即可以带动手爪组件 3从套筒类零件中移进移出，实现对套筒类零件的拾取和卸除，另外，本申请中的每个手爪组件3均对应一个旋转电机4，能够通过旋转电机4对每个手爪组件3进行单独旋转控制，当抓取零件(如法兰类)，将零件移动到指定位置后，可以利用旋转电机4对零件进行旋转，以便将零件上的安装孔进行定位后放置，较为方便，能够进一步的提高工作效率。

进一步的，所述手爪组件3包括主支撑杆31、槽盘支撑组件32、弹簧33、铰链支撑组件34、第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37，旋转电机4通过支撑板架5固定在安装板22板面上方，主支撑杆31的一端自安装板22上的通孔穿过后和旋转电机4的输出轴相连，主支撑杆31的杆身和安装板 22的通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件32安装在主支撑杆31中部，铰链支撑组件34安装在主支撑杆31的另一端，弹簧33设置在主支撑杆31上，弹簧33的一端与槽盘支撑组件32接触，弹簧33的另一端与铰链支撑组件34接触，第一支撑板35同时和槽盘支撑组件32、铰链支撑组件34相联接，第二支撑板36同时和槽盘支撑组件32、铰链支撑组件34相联接，第三支撑板37同时和槽盘支撑组件32、铰链支撑组件34相联接，第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37的板长方向均一致且三者以主支撑杆31为中心线沿周向均匀间隔布置，第一支撑板35到主支撑杆31的距离、第二支撑板36到主支撑杆31的距离、第三支撑板37到主支撑杆31的距离均可发生弹性伸缩。旋转电机 4通过带动主支撑杆31旋转来带动整个手爪组件3旋转。在设计本申请的手爪组件3时，根据套筒类零件内孔的尺寸，设计第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37到主支撑杆31的距离，使得第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37能够先经过压缩安插到套筒类零件的内孔中，然后第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37伸张使得第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37与套筒类零件内孔发生过盈配合。

优选的，所述的槽盘支撑组件32包括槽盘321、第一弹簧 322、第一导杆323、第一安装座324、第二弹簧325、第二导杆 326、第二安装座327、第三弹簧328、第三导杆和第三安装座 329，第一导杆323一端安装在第一安装座324上，第一导杆323的另一端为T型且该端卡置在槽盘321的第一T形槽内，第一导杆 323的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧 322设置在第一导杆323上，第一弹簧322的一端与第一安装座 324接触，第一弹簧322的另一端与槽盘321接触，第二导杆 326一端安装在第二安装座327上，第二导杆326的另一端为T型且该端卡置在槽盘321的第二T形槽内，第二导杆326的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧325设置在第二导杆326上，第二弹簧325的一端与第二安装座327接触，第二弹簧325的另一端与槽盘321接触，第三导杆一端安装在第三安装座 329上，第三导杆的另一端为T型且该端卡置在槽盘321的第三 T形槽内，第三导杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三弹簧328设置在第三导杆上，第三弹簧328的一端与第三安装座329接触，第三弹簧328的另一端与槽盘321接触，第一安装座324、第二安装座327和第三安装座329分别固定在第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37上，槽盘321为空心柱状，主支撑杆31自槽盘321的空心腔内自由穿过，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿着槽盘321的外周面均匀间隔布置，第一导杆323分别和第二支撑板36、主支撑杆31垂直，第二导杆326分别和第二支撑板36、主支撑杆31垂直，第三导杆分别和第三支撑板37、主支撑杆31垂直。其中，第一导杆323的T型端部到第一 T形槽的槽底之间的距离可伸缩、第二导杆326的T型端部到第二 T形槽的槽底之间的距离可伸缩以及第三导杆的T型端部到第三 T形槽的槽底之间的距离可伸缩，可以保证第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37在受到挤压时，第一支撑板35到主支撑杆 31的距离、第二支撑板36到主支撑杆31的距离、第三支撑板 37到主支撑杆31的距离均可发生弹性伸缩。

优选的，所述的铰链支撑组件34包括六边形直线轴承343、六边形底板344、第一铰链轴342、第一铰链板341、第二铰链轴 345、第二铰链板346、第三铰链轴347和第三铰链板348，六边形直线轴承343和六边形底板344平行间距布置，主支撑杆31自六边形直线轴承343的中心自由穿过后使得主支撑杆31的端部和六边形底板344的板面固定相连，第一铰链轴342的一端与六边形直线轴承343的一边铰接，第一铰链轴342另一端与第一铰链板341中部铰接，第一铰链板341的一端与六边形底板344的一边铰接，第一铰链板341的另一端与第二支撑板36的板面铰接，第二铰链轴 345的一端与六边形直线轴承343的一边铰接，第二铰链轴345的另一端与第二铰链板346中部铰接，第二铰链板346的一端与六边形底板344的一边铰接，第二铰链板346的另一端与第二支撑板36的板面铰接，第三铰链轴347一端与六边形直线轴承343的一边铰接，第三铰链轴347的另一端与第三铰链板348的中部铰接，第三铰链板348的一端与六边形底板344的一边铰接，第三铰链板 348另一端与第三支撑板37的板面铰接，第一铰链轴342、第二铰链轴345和第三铰链轴347在六边形直线轴承343的四周均匀间隔布置，第一铰链板341、第二铰链板346和第三铰链板348在六边形底板344的四周均匀间隔布置。铰链支撑组件34中的多处铰接，同样是保证第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37在受到挤压时，第一支撑板35到主支撑杆31的距离、第二支撑板36到主支撑杆31的距离、第三支撑板37到主支撑杆31的距离均可发生弹性伸缩。

所述第一支撑板35、第二支撑板36和第三支撑板37均为条形板且三者结构相同，第二支撑板36、第二支撑板36和第三支撑板 37的同一端均向主支撑杆31所在中心线弯折且该端和铰链支撑组件34所在的主支撑杆31的端部临近布置。工作时，第一支撑板 35、第二支撑板36和第三支撑板37的弯折端部首先***套筒类零件的内孔中，使得***方便。

更进一步的，所述的机架组件1包括上固定板11、第一固定法兰盘12、电机安装板13、第二固定法兰盘14、导杆Ⅰ15、导杆

Ⅱ16、十字形底板17、第三固定法兰盘18、轴承19、第四固定法兰盘1a、第五固定法兰盘1b和第六固定法兰盘1c,导杆Ⅰ15和导杆Ⅱ16平行间距布置，上固定板11通过第一固定法兰盘12和第六固定法兰盘1c固定在导杆Ⅰ15和导杆Ⅱ16的顶部，电机安装板 13通过第二固定法兰盘14和第五固定法兰盘1b固定在导杆Ⅰ15和导杆Ⅱ16的中部，十字形底板17通过第三固定法兰盘18和第四固定法兰盘1a固定在导杆Ⅰ15和导杆Ⅱ16的底部，轴承19安装在十字形底板17的板面中部，提升电机7固定在电机安装板13上，快换盘8固定在上固定板11上。

优选的，所述提升组件2包括丝杠21、第一直线轴承23、丝杠螺母24和第二直线轴承25，安装板22为十字型，丝杠螺母24固定在安装板22的中部，第一直线轴承23和第二直线轴承25安装在十字形安装板22上，第一直线轴承23和第二直线轴承25对称分布在丝杠螺母24的两侧，丝杠21安装在丝杠螺母24中，丝杠24的一端与提升电机7的输出轴联接，丝杠25的另一端通过轴承19安装在十字形底板17上，导杆Ⅰ15自第一直线轴承23中穿过，导杆Ⅱ16自第二直线轴承25中穿过，手爪组件3为四个，四个手爪组件3分别固定在十字型安装板22的四个板端面上，十字形底板 17的四个板端面上分别开设通孔171，手爪组件3自通孔171中自由穿过。

具体的，当抓取零件时，控制提升电机7正转，提升电机7通过丝杠21和丝杠螺母24的配合带动提升组件2向机架组件1的十字形底板17方向移动，移动到位后，多个手爪组件3中的第一支撑板35、第二支撑板36以及第三支撑板37弯折端部分别***多个套筒类零件的内孔中，带动第一铰链板341、第二铰链板346以及第三铰链板348向主支撑杆31收缩，从而推动六边形直线轴承343向上移动，使弹簧33压紧，同时槽盘支撑组件32中的第一弹簧

322、第二弹簧325和第三弹簧328也被压紧，而槽盘支撑组件 32和铰链支撑组件34本身的弹力使得第一支撑板35、第二支撑板 36以及第三支撑板37与套筒类零件的内壁压紧，实现同时对多个套筒类零件的拾取。将套筒类零件移动到指定位置后，当需要调节某个套筒类零件的孔位时，只需要启动对应的旋转电机4，控制零件旋转即可。之后卸除零件时，控制提升电机7反转，带动提升组件2向远离机架组件1的十字形底板17方向移动，手爪组件3上的零件在十字形底板17的阻挡下脱离手爪组件3，实现多个套筒类零件的卸除。

另外，本申请利用第一支撑板4、第二支撑板7和第三支撑板 8的弹性伸缩将手爪组件3和套筒类零件紧密配合，即可实现对套筒类零件的有效抓取，使用较为方便、安全，且无需其他动力机构，较为节能，使得抓取和卸除的工作效率更高。

应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。由本实用新型的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。

Claims (7)

1.一种可控多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：包括机架组件(1)、提升组件(2)、用于抓取套筒类零件的手爪组件(3)、提升电机(7)和快换盘(8)，快换盘(8)、提升电机(7)固定在机架组件(1)上，提升组件(2)包括丝杠螺母机构和安装板(22)，提升电机(7)通过丝杠螺母机构带动安装板(22)上下移动，手爪组件(3)为两个以上，每个手爪组件(3)分别通过旋转电机(4)间接安装在安装板(22)上，提升电机(7)通过安装板(22)带动手爪组件(3)上下移动，旋转电机(4)带动手爪组件(3)旋转。

2.根据权利要求1所述的可控多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述手爪组件(3)包括主支撑杆(31)、槽盘支撑组件(32)、弹簧(33)、铰链支撑组件(34)、第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)，旋转电机(4)通过支撑板架(5)固定在安装板(22)板面上方，主支撑杆(31)的一端自安装板(22)上的通孔穿过后和旋转电机(4)的输出轴相连，主支撑杆(31)的杆身和安装板(22)的通孔之间通过轴承实现转动配合，槽盘支撑组件(32)安装在主支撑杆(31)中部，铰链支撑组件(34)安装在主支撑杆(31)的另一端，弹簧(33)设置在主支撑杆(31)上，弹簧(33)的一端与槽盘支撑组件(32)接触，弹簧(33)的另一端与铰链支撑组件(34)接触，第一支撑板(35)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第二支撑板(36)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第三支撑板(37)同时和槽盘支撑组件(32)、铰链支撑组件(34)相联接，第一支撑板(35)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)的板长方向均一致且三者以主支撑杆(31)为中心线沿周向均匀间隔布置，第一支撑板(35)到主支撑杆(31)的距离、第二支撑板(36)到主支撑杆(31)的距离、第三支撑板(37)到主支撑杆(31)的距离均可发生弹性伸缩。

3.根据权利要求2所述的可控多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述的槽盘支撑组件(32)包括槽盘(321)、第一弹簧(322)、第一导杆(323)、第一安装座(324)、第二弹簧(325)、第二导杆(326)、第二安装座(327)、第三弹簧(328)、第三导杆和第三安装座(329)，第一导杆(323)一端安装在第一安装座(324)上，第一导杆(323)的另一端为T型且该端卡置在槽盘(321)的第一T形槽内，第一导杆(323)的T型端部到第一T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第一弹簧(322)设置在第一导杆(323)上，第一弹簧(322)的一端与第一安装座(324)接触，第一弹簧(322)的另一端与槽盘(321)接触，第二导杆(326)一端安装在第二安装座(327)上，第二导杆(326)的另一端为T型且该端卡置在槽盘(321)的第二T形槽内，第二导杆(326)的T型端部到第二T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第二弹簧(325)设置在第二导杆(326)上，第二弹簧(325)的一端与第二安装座(327)接触，第二弹簧(325)的另一端与槽盘(321)接触，第三导杆一端安装在第三安装座(329)上，第三导杆的另一端为T型且该端卡置在槽盘(321)的第三T形槽内，第三导杆的T型端部到第三T形槽的槽底之间的距离可伸缩，第三弹簧(328)设置在第三导杆上，第三弹簧(328)的一端与第三安装座(329)接触，第三弹簧(328)的另一端与槽盘(321)接触，第一安装座(324)、第二安装座(327)和第三安装座(329)分别固定在第二支撑板(36)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)上，槽盘(321)为空心柱状，主支撑杆(31)自槽盘(321)的空心腔内自由穿过，第一T形槽、第二T形槽和第三T形槽沿着槽盘(321)的外周面均匀间隔布置，第一导杆(323)分别和第二支撑板(36)、主支撑杆(31)垂直，第二导杆(326)分别和第二支撑板(36)、主支撑杆(31)垂直，第三导杆分别和第三支撑板(37)、主支撑杆(31)垂直。

4.根据权利要求3所述的可控多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述的铰链支撑组件(34)包括六边形直线轴承(343)、六边形底板(344)、第一铰链轴(342)、第一铰链板(341)、第二铰链轴(345)、第二铰链板(346)、第三铰链轴(347)和第三铰链板(348)，六边形直线轴承(343)和六边形底板(344)平行间距布置，主支撑杆(31)自六边形直线轴承(343)的中心自由穿过后使得主支撑杆(31)的端部和六边形底板(344)的板面固定相连，第一铰链轴(342)的一端与六边形直线轴承(343)的一边铰接，第一铰链轴(342)另一端与第一铰链板(341)中部铰接，第一铰链板(341)的一端与六边形底板(344)的一边铰接，第一铰链板(341)的另一端与第二支撑板(36)的板面铰接，第二铰链轴(345)的一端与六边形直线轴承(343)的一边铰接，第二铰链轴(345)的另一端与第二铰链板(346)中部铰接，第二铰链板(346)的一端与六边形底板(344)的一边铰接，第二铰链板(346)的另一端与第二支撑板(36)的板面铰接，第三铰链轴(347)一端与六边形直线轴承(343)的一边铰接，第三铰链轴(347)的另一端与第三铰链板(348)的中部铰接，第三铰链板(348)的一端与六边形底板(344)的一边铰接，第三铰链板(348)另一端与第三支撑板(37)的板面铰接，第一铰链轴(342)、第二铰链轴(345)和第三铰链轴(347)在六边形直线轴承(343)的四周均匀间隔布置，第一铰链板(341)、第二铰链板(346)和第三铰链板(348)在六边形底板(344)的四周均匀间隔布置。

5.根据权利要求4所述的可控多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述第二支撑板(36)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)均为条形板且三者结构相同，第二支撑板(36)、第二支撑板(36)和第三支撑板(37)的同一端均向主支撑杆(31)所在中心线弯折且该端和铰链支撑组件(34)所在的主支撑杆(31)的端部临近布置。

6.根据权利要求5所述的可控多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述的机架组件(1)包括上固定板(11)、第一固定法兰盘(12)、电机安装板(13)、第二固定法兰盘(14)、导杆Ⅰ(15)、导杆Ⅱ(16)、十字形底板(17)、第三固定法兰盘(18)、轴承(19)、第四固定法兰盘(1a)、第五固定法兰盘(1b)和第六固定法兰盘(1c),导杆Ⅰ(15)和导杆Ⅱ(16)平行间距布置，上固定板(11)通过第一固定法兰盘(12)和第六固定法兰盘(1c)固定在导杆Ⅰ(15)和导杆Ⅱ(16)的顶部，电机安装板(13)通过第二固定法兰盘(14)和第五固定法兰盘(1b)固定在导杆Ⅰ(15)和导杆Ⅱ(16)的中部，十字形底板(17)通过第三固定法兰盘(18)和第四固定法兰盘(1a)固定在导杆Ⅰ(15)和导杆Ⅱ(16)的底部，轴承(19)安装在十字形底板(17)的板面中部，提升电机(7)固定在电机安装板(13)上，快换盘(8)固定在上固定板(11)上。

7.根据权利要求6所述的可控多指套筒类零件拾取机械手爪，其特征在于：所述提升组件(2)包括丝杠(21)、第一直线轴承(23)、丝杠螺母(24)和第二直线轴承(25)，安装板(22)为十字型，丝杠螺母(24)固定在安装板(22)的中部，第一直线轴承(23)和第二直线轴承(25)安装在十字形安装板(22)上，第一直线轴承(23)和第二直线轴承(25)对称分布在丝杠螺母(24)的两侧，丝杠(21)安装在丝杠螺母(24)中，丝杠(21)的一端与提升电机(7)的输出轴联接，丝杠(21)的另一端通过轴承(19)安装在十字形底板(17)上，导杆Ⅰ(15)自第一直线轴承(23)中穿过，导杆Ⅱ(16)自第二直线轴承(25)中穿过，手爪组件(3)为四个，四个手爪组件(3)分别固定在十字型安装板(22)的四个板端面上，十字形底板(17)的四个板端面上分别开设通孔(171)，手爪组件(3)自通孔(171)中自由穿过。