CN208120678U - 一种高机动性无轨智能agv运输装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种高机动性无轨智能AGV运输装置，包括行走车身，在行走车身的下部设置安全感应机构，在行走车身上部设置受力支撑架，所述受力支撑架上设置有接送料平台；所述支承机构上设置接送料平台，在所述行走车身驱动轮上设置与承接框架适配的受力支撑架和缓冲弹簧，通过缓冲弹簧和前后万向轮共同把承接框架支撑在受力支撑架上，达到合理配合，保障车身平稳运行。本实用新型能够实现无轨寻迹磁条导航前后双向运行，可按预设置自动运行到预设工位，对物料进行运输，实现接料送料自动化，且能根据物料摆放位置自动调整接料方向，以适应不同生产线，受空间限制低，机动灵活性能与环境适应能力强；有利于降低企业成本和提高生产搬运效率。

Description

一种高机动性无轨智能AGV运输装置

技术领域

本实用新型属于物品短距离运输设备技术领域，具体涉及一种高机动性无轨智能AGV运输装置。

背景技术

传统的自动化流水线体上下工件基本通过有轨搬运车搬运和叉车辅助来进行操作，叉车辅助搬运则需要保证拥有足够大小的运行空间，搬运工程中易受空间限制，易碰坏工件，产生噪声干扰，不利于保障安全作业和生产空间的有效利用，无法适应窄小的空间，安全性能不够高；轨搬运车搬运则需要铺设专用轨道，一旦轨道产生交叉则极大影响了搬运性能，并占用空间大，只能在限定区域中运行，机动性都不高，搬运不灵活，不利于降低企业成本和提高生产搬运效率的提升。

因此，研制一种机动性高，搬运灵活的新型搬运工具是解决问题的关键。

实用新型内容

本实用新型旨在提供一种机动性高，搬运灵活的高机动性无轨智能AGV运输装置。

本实用新型的目的是这样实现的：包括行走车身，在行走车身的下部设置安全感应机构，在行走车身上部设置受力支撑架，所述受力支撑架上设置有接送料平台；所述接送料平台包括升降器、托举架、左卡台、右卡台、动力器和旋转机构，所述托举架设置于受力支撑架上，使托举架与受力支撑架动配合，在托举架的下方设置与之连接的升降器，所述升降器设置于行走车身或受力支撑架上控制托举架的升降，所述左卡台与右卡台对称设置于托举架的两端，所述动力器设置于托举架下表面上，且动力器分别连接左卡台、右卡台，使动力器分别带动左卡台、右卡台在托举架上运动，实现物料卡固功能，所述旋转机构设置于升降器与托举架之间，使旋转机构控制托举架旋转。

有益效果：本实用新型采用智能控制装置智能管理控制运行，能够实现接料送料自动化，大大减少了人工操作，提高工作效率，车身一体化设置，承重能力更强，更耐用，结构简单，成本较低，行走车身能独立转向，采用磁条导轨，受空间限制低，运行稳定性更高，且大大提高 AGV小车的机动灵活性能与环境适应能力；有利于降低企业成本和提高生产搬运效率。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图中标号：1~行走车身，2~受力支撑架，3~磁导航机构，4~接送料平台，5~升降器，6~托举架，7~左卡台，8~右卡台，9~动力器，10~旋转机构，11~推拉杆，12~防撞感应器，13~障碍物感应器，14~防护壳，15~智能控制装置，16~工位定位传感器，17~减震缓冲器，18~转向架，19~行走驱动轮，20~行走驱动电机，21~位置感应器，22~滑动槽，23~保险杠。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步的说明，但不以任何方式对本实用新型加以限制，基于本实用新型教导所作的任何变换或替换，均属于本实用新型的保护范围。

根据附图1所示的高机动性无轨智能AGV运输装置，包括行走车身1，在行走车身1的下部设置安全感应机构，在行走车身1上部设置受力支撑架2，所述受力支撑架2上设置有接送料平台4；所述接送料平台4包括升降器5、托举架6、左卡台7、右卡台8、动力器9和旋转机构10，所述托举架6设置于受力支撑架2上，使托举架6与受力支撑架2动配合，在托举架6的下方设置与之连接的升降器5，所述升降器5设置于行走车身1或受力支撑架2上控制托举架6的升降，所述左卡台7与右卡台8对称设置于托举架6的两端，所述动力器9设置于托举架6下表面上，且动力器9分别连接左卡台7、右卡台8，使动力器9分别带动左卡台7、右卡台8在托举架6上运动，实现物料卡固功能，所述旋转机构10设置于升降器5与托举架6之间，使旋转机构10控制托举架6旋转。

所述的动力器9分别与左卡台7、右卡台8通过推拉杆11连接。

所述的安全感应机构包括防撞感应器12、障碍物感应器13，所述防撞感应器12和障碍物感应器13各设有两个，所述防撞感应器12设于行走车身1移动方向的前后两端，所述防撞感应器12突出设置于行走车身1外，所述障碍物感应器13设置于防撞感应器12的上方。

所述的行走车身1的底部还设有工位定位传感器16和磁导航机构3，所述磁导航机构3在行走车身1底部前后方各设置一只。

所述的升降器5为气缸或液压缸。

所述的行走车身1上设置有防护壳14，防护壳14上镶嵌设置有智能控制装置15。

所述的行走车身1的底部设置与之配适的转向架18，转向架18上设置行走驱动轮19、行走驱动电机20，行走驱动轮19连接行走驱动电机20，设置转向架18方便行走车身1进行转向而不影响行走车身1的稳定性；在行走驱动轮19上方设置减震缓冲器17，使减震缓冲器17与行走车身1上的受力支撑架2共同把接送料平台4支撑在受力支撑架2上。

所述的托举架6上设置有与左卡台7、右卡台8配适的滑动槽22，使左卡台7、右卡台8分别在滑动槽22内往复运动。

所述的托举架6上设置有位置感应器21。

所述行走车身1上还设置有保险杠23，防止行走车身1被障碍物碰撞而损伤。

本实用新型的工作方式：工作前，根据厂区设备布置图，预先在行走通道上铺设通向各个生产设备的电磁轨道，并在智能控制装置15中预输入运行路线、工位轨迹程序。工作时，启动行走驱动电机20，由行走驱动电机20拖动行走驱动轮19，使行走车身1按磁导航机构3的寻迹沿预铺设磁条运行；在工作接收物料时，由于各个物料摆放高度不同，通过位置感应器21使托举架6精准达到物料摆放高度，在将物料从生产线顺利输送到左卡台7和右卡台8上，再通过动力器控制左卡台7和右卡台8向托举架6的中心部运动，把物料夹固住，防止运输途中散落；当物料过大物料时，通过动力器控制左卡台7和右卡台8向托举架6的两端运动，使左卡台7和右卡台8之间的空间能安置下物料并夹固；行走车身1上还设有安全感应机构，能够感应并应对各种障碍问题；行走车身1底部设置的工位定位传感器16用于感应提前设置好的停止站点，到达停止站点时，工位定位传感器16将感应到的停止信号反馈到AGV小车的智能控制装置15，使AGV小车能够准确地停止在各个停止站点上。AGV小车能够通过旋转机构10原地转动使托举架6，使托举架6适应生产线的不同输入口、输出口或输送通道，能顺利通过，使生产线与接送料平台4的配合。运行中工位定位传感器16提供位置信息，当符合预输入工位信息时，运行停止，行走驱动电机20刹车，行走驱动轮19制动，减震缓冲器17在运行和停止时保障车身及货物的平稳性。

为确保AGV小车的双向行驶安全，在AGV小车移动方向的两端都设有安全感应机构，障碍物感应器13判断行驶方向是否有障碍物，在感应到有障碍物时，AGV小车自动停止运行，确保双向运行安全，当前方右后方障碍物移开，行走驱动电机20再次自动拖动行走驱动轮19按磁导航机构3寻迹运行，当障碍物感应器13出了故障无法探测到障碍物时，意外遇到到障碍时，突出于行走车身1的防撞感应器12碰撞到障碍物，保护行走车身1免受损害，且防撞感应器12会使AGV小车紧急停止并马 上进行报警。

本实用新型能够自动实现将物料从生产线输送到AGV小车，或者自动将物料从AGV小车输送到生产线，从而显著减少了人工干预操作，提高了工作效率。

Claims (9)

1.一种高机动性无轨智能AGV运输装置，包括行走车身（1），其特征在于：在行走车身（1）的下部设置安全感应机构，在行走车身（1）上部设置受力支撑架（2），所述受力支撑架（2）上设置有接送料平台（4）；所述接送料平台（4）包括升降器（5）、托举架（6）、左卡台（7）、右卡台（8）、动力器（9）和旋转机构（10），所述托举架（6）设置于受力支撑架（2）上，且托举架（6）与受力支撑架（2）动配合，在托举架（6）的下方设置与之连接的升降器（5），所述升降器（5）设置于行走车身（1）或受力支撑架（2）上控制托举架（6）的升降，所述左卡台（7）与右卡台（8）对称设置于托举架（6）的两端，所述动力器（9）设置于托举架（6）下表面上，且动力器（9）分别连接左卡台（7）、右卡台（8），使动力器（9）分别带动左卡台（7）、右卡台（8）在托举架（6）上运动，实现物料卡固功能，所述旋转机构（10）设置于升降器（5）与托举架（6）之间，使旋转机构（10）控制托举架（6）旋转。

2.根据权利要求1所述的高机动性无轨智能AGV运输装置，其特征在于：所述的动力器（9）分别与左卡台（7）、右卡台（8）通过推拉杆（11）连接。

3.根据权利要求1所述的高机动性无轨智能AGV运输装置，其特征在于：所述的安全感应机构包括防撞感应器（12）、障碍物感应器（13），所述防撞感应器（12）和障碍物感应器（13）各设有两个， 所述防撞感应器（12）设于行走车身（1）移动方向的前后两端，所述防撞感应器（12）突出设置于行走车身（1）外，所述障碍物感应器（13）设置于防撞感应器（12）的上方。

4.根据权利要求1所述的高机动性无轨智能AGV运输装置，其特征在于：所述的行走车身（1）的底部还设有工位定位传感器（16）和磁导航机构（3），所述磁导航机构（3）在行走车身（1）底部前后方各设置一只。

5.根据权利要求1所述的高机动性无轨智能AGV运输装置，其特征在于：所述的升降器（5）为气缸或液压缸。

6.根据权利要求1所述的高机动性无轨智能AGV运输装置，其特征在于：所述的行走车身（1）上设置有防护壳（14），防护壳（14）上镶嵌设置有智能控制装置（15）。

7.根据权利要求1所述的高机动性无轨智能AGV运输装置，其特征在于：所述的行走车身（1）的底部设置与之配适的转向架（18），转向架（18）上设置行走驱动轮（19）、行走驱动电机（20），行走驱动轮（19）连接行走驱动电机（20），在行走驱动轮（19）上方设置减震缓冲器（17），使减震缓冲器（17）与行走车身（1）上的受力支撑架（2）共同把接送料平台（4）支撑在受力支撑架（2）上。

8.根据权利要求1所述的高机动性无轨智能AGV运输装置，其特征在于：所述的托举架（6）上设置有与左卡台（7）、右卡台（8）配适的滑动槽（22），使左卡台（7）、右卡台（8）分别在滑动槽（22）内往复运动。

9.根据权利要求1所述的高机动性无轨智能AGV运输装置，其特征在于：所述的托举架（6）上设置有位置感应器（21）。