CN208044348U - 一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置 - Google Patents
一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN208044348U CN208044348U CN201820277090.2U CN201820277090U CN208044348U CN 208044348 U CN208044348 U CN 208044348U CN 201820277090 U CN201820277090 U CN 201820277090U CN 208044348 U CN208044348 U CN 208044348U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- rudder
- ship
- parameter acquisition
- acquisition device
- electric vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本实用新型涉及一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置，包括数字控制器、舵系操控信息给定装置、舵系反馈信息给定装置、位置参数获取装置和速度参数获取装置，所述数字控制器分别与舵系操控信息给定装置、舵系反馈信息给定装置、位置参数获取装置和速度参数获取装置相连。本实用新型能够获得舵角的调节精度。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人驾驶电动船技术领域，特别是涉及一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置。
背景技术
在无人船航行的自动驾控***中，舵角的操控对敏感度、可操控性，以及受周边环境状态影响的参数等等，是非常重要的。
要获取高灵敏的、稳定的、可靠的舵角控制过程，船舵***的精度、输出控制信息后所获得的实际输出效果，以及产生整船的航向变换偏移度数字将是自动驾驶船舶影响最大的。为了掌握自动航行的驾控精度，在当今的船舶的技术发展前景下，航速方面的控制能力是已经非常过关的，又尤其是纯电动船，其航速的操控性能将是非常的令人满意。唯独船舵***精度的识辩、控制、以及响应的指标参数的掌控，是极其具有挑战意义的。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置，能够获得舵角的调节精度。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置，包括数字控制器、舵系操控信息给定装置、舵系反馈信息给定装置、位置参数获取装置和速度参数获取装置，所述数字控制器分别与舵系操控信息给定装置、舵系反馈信息给定装置、位置参数获取装置和速度参数获取装置相连。
所述主控制器还与水流传感器装置相连。
所述主控制器还与辅助参数获取装置相连。
所述位置参数获取装置和速度参数获取装置均为卫星定位装置。
所述数字控制器采用DSP和FPGA实现。
有益效果
由于采用了上述的技术方案，本实用新型与现有技术相比，具有以下的优点和积极效果：本实用新型能够采集获得的舵系操控的给定值，在延迟获得稳定后，记录其舵角的实际位置参数，然后再经过延迟时效后采集船舶的航行偏离角度。为了提高辨识精度，减少外界的干扰，本实用新型还能够采集航速的变化值、检测瞬时水流的矢量和测量环境温度和水流温度。
附图说明
图1是本实用新型的结构方框图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本实用新型。应理解，这些实施例仅用于说明本实用新型而不用于限制本实用新型的范围。此外应理解，在阅读了本实用新型讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本实用新型作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
本实用新型的实施方式涉及一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置，如图1所示，包括数字控制器、舵系操控信息给定装置、舵系反馈信息给定装置、位置参数获取装置和速度参数获取装置，所述数字控制器分别与舵系操控信息给定装置、舵系反馈信息给定装置、位置参数获取装置和速度参数获取装置相连。其中，所述主控制器还与水流传感器装置和辅助参数获取装置相连。
数字控制器由DSP+FPGA器件构成，以此构成本***装置的核心要件，本核心部件完成嵌入式内部网络以及与数据总线的联接，本单元与下属各个单元联接的方式有多种，其中有通讯数据的接口网络，或直接联系逻辑控制器的专用通道，或用于存储单元联接数据桟传输等。本控制器装置采用了内部网络的构架，对下属的所有设备电气***实施了控制和管理，其主要功能为启停、数据传输，功能控制字发送等等。
本装置的激活码来自于整船控制***装置的船载主控制器，只有在其被激活的状况下，才能实施***开启、数据通路链接收发。
舵系操控信息给定装置作为信息量的源头，舵系操控的给定信息是最为重要和直接的，舵系操控信息给定装置首先获得此信息，然后将该信息存于数字控制器中，再做后续的数据采集读取，本数据除了读取绝对值外，还与前次状态进行比较，自动计算出相对的偏移量。
当给定信息作用于舵角控制装置后，***将作出相应的调整，并给出相对位置变化量的反馈信息，舵系反馈信息给定装置将获取该反馈信息，该反馈信息包含两部分内容，一是绝对的变化量，二是相对变化量，这两者对后续数据的处理是至关重要的。数字控制器收到舵系反馈信息给定装置给出的反馈信息后，就可以作出辨识精度的预判，即在不考虑外界因素条件下的***执行指标能力。
位置参数获取装置采用GPS/北斗定位***实现。卫星接收端口连接了GPS卫星定位***装置，在必要时，也可以更换成北斗卫星***装置，***对此装置实施参数读取。读取的信息包括绝对的地理位置信息和偏离的角度。值得一提的是，读取的信息还可以包括绝对的速度信息和速度的变量参数。参数获取后将直接发至数字控制器。
水流传感器装置用于对水域参数的采集，包括水流的速度、温度、方向，这些参数读取后将及时计算出其各自的相对偏移量，送至数字控制器。因为，在辨识***中，水流传感器装置采集的参数可作为辅助的参数，将为精确计算提供必要的辅助依据。
为了对之后的计算做到有精确比对，因此，环境温度、远程***的管理参数、***装备的有效序列号等等，凡是涉及到设备的所有参数将被辅助参数获取装置同时记录在案，这样能获得大数据的有效管理和互联网+的数据看管理。
本***安装后，在无人船舶的船载控制器发出激活指令后，***便进入自动运行机制，所有上述模块在获得信息后直接传递给数字控制器，数字控制器在获得这些参数后，将中间结果以报文的形式发送。
本装置的运行过程如下：在某一个瞬间，通过舵系操控信息给定装置采集获得的舵系操控的给定值，在延迟获得稳定后，舵系反馈信息给定装置记录其舵角的实际位置参数，然后再经过延迟时效后采集船舶的航行偏离角度，这个航行偏离的角度来自于GPS(或北斗)的卫星获得的数据。在采集上述变量的同时，***同时对航速的变化值也进行采集，通常在调整舵角角度的时候，是保持速度的给定不变的，用以提高***的辨识精度，减少外界的干扰；此时，作为辅助变量的一部分，水流传感器装置还对瞬时水流的矢量实施检测，用以修整水流对舵系产生的影响，除了这些以外，还通过辅助参数获取装置对环境温度、水流温度进行测量，将这些信息作为变量计算的辅助参考参数，对提高整个装置的辨识精度带来一定的影响。
通过本装置的在线或离线使用，由于其综合校准无人驾驶电动船的功能是非常明显的，因此，对提高无人驾驶电动船舶的航行精度带来很大的好处，对推动无人驾驶船舶的应用发挥了重要的功效。本***适用于不同的舵角体系的装置，只要该舵角***是有电气执行、反馈参数能获取的都能实现。
Claims (5)
1.一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置，包括数字控制器、舵系操控信息给定装置、舵系反馈信息给定装置、位置参数获取装置和速度参数获取装置，其特征在于，所述数字控制器分别与舵系操控信息给定装置、舵系反馈信息给定装置、位置参数获取装置和速度参数获取装置相连。
2.根据权利要求1所述的无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置，其特征在于，所述数字控制器还与水流传感器装置相连。
3.根据权利要求1所述的无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置，其特征在于，所述数字控制器还与辅助参数获取装置相连。
4.根据权利要求1所述的无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置，其特征在于，所述位置参数获取装置和速度参数获取装置均为卫星定位装置。
5.根据权利要求1所述的无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置，其特征在于，所述数字控制器采用DSP和FPGA实现。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820277090.2U CN208044348U (zh) | 2018-02-27 | 2018-02-27 | 一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820277090.2U CN208044348U (zh) | 2018-02-27 | 2018-02-27 | 一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208044348U true CN208044348U (zh) | 2018-11-02 |
Family
ID=63950406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201820277090.2U Active CN208044348U (zh) | 2018-02-27 | 2018-02-27 | 一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN208044348U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108287510A (zh) * | 2018-02-27 | 2018-07-17 | 上海瑞华(集团)有限公司 | 一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置 |
-
2018
- 2018-02-27 CN CN201820277090.2U patent/CN208044348U/zh active Active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108287510A (zh) * | 2018-02-27 | 2018-07-17 | 上海瑞华(集团)有限公司 | 一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106647257B (zh) | 一种基于正交最小二乘的前馈控制方法 | |
| CN105065452B (zh) | 一种集成化磁悬浮惯性稳定平台磁轴承数字控制*** | |
| CN107966242B (zh) | 适用于深海浮标的一键式气压传感器现场校准***及方法 | |
| CN107664096B (zh) | 偏航对风控制方法、装置及*** | |
| CN102510251B (zh) | 驱动复合摆头的永磁环形力矩电机的自适应鲁棒控制方法 | |
| CN109067274A (zh) | 基于干扰补偿的永磁同步电机调速的积分滑模控制方法 | |
| CN105159227A (zh) | 一种双轴运动平台的定位与动态轨迹跟踪控制装置及方法 | |
| CN104111664A (zh) | 在速度环克服电机死区提高雷达跟踪精度的方法 | |
| CN102162733A (zh) | 一种基于svm的auv舰位推算导航误差实时修正方法 | |
| CN109239481A (zh) | 便携式电动舵机自动化测试设备及方法 | |
| CN103984327B (zh) | 一种基于模糊控制的小型数字舵机*** | |
| CN105955027A (zh) | 一种基于多阶运动信息估计的前馈控制方法 | |
| CN103246299A (zh) | 一种采用模糊运算与pid控制相结合的温控*** | |
| CN208044348U (zh) | 一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置 | |
| CN105134392B (zh) | 小型无人直升机汽油发动机转速控制***及其控制方法 | |
| CN104459636A (zh) | 多雷达天线协同控制方法 | |
| CN105978400A (zh) | 超声电机控制方法 | |
| CN106227040A (zh) | 基于极值控制的伺服***输入补偿方法 | |
| CN108287510A (zh) | 一种无人驾驶纯电动船的船舵***精度识辩***装置 | |
| CN110515348A (zh) | 一种机床的伺服电机选型方法 | |
| CN103048997A (zh) | 一种无缆自治水下航行体的航迹控制方法 | |
| CN203896241U (zh) | 基于模糊rbf网络积分滑模的双直线电机轮廓补偿装置 | |
| CN108758301A (zh) | 一种双级驱动陀螺稳定云台及其控制方法 | |
| CN116974291A (zh) | 主从协同导航农业机械的控制误差确定方法及装置 | |
| CN103529697A (zh) | 一种确定轴向磁轴承pid参数鲁棒稳定域的方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20191217 Address after: 201812 Area C, 1st Building, No. 223 Jinyuan Third Road, Jiangqiao Town, Jiading District, Shanghai Patentee after: Shanghai Fengzi New Energy Shipping Technology Co., Ltd. Address before: 200335, Shanghai, Changning District, No. 8, No. 2, 5 Canton Road Patentee before: Shanghai Ruihua (Group) Co., Ltd. |