CN104459636A - 多雷达天线协同控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多雷达天线协同控制方法，该方法通过对多部雷达天线的协同控制，可以任意选择几部雷达协同工作，也可以任意对一部雷达进行控制，通过几部雷达共同工作，既提高工作效率，又完成了以前无法完成的协同工作。本发明的控制方法可实现以下目标控制如下：多雷达天线同步旋转控制，即需要协同的几部雷达时刻保持和基准雷达相同方位、基本相同速度旋转；多雷达天线顺序旋转控制，即需要协同的雷达时刻保持和基准雷达时刻保持一定的夹角、基本相同速度旋转；单雷达天线微动指向控制，即对协同内单一雷达***提供一个目标外推航迹信息完成对该目标的跟踪控制功能。

Description

多雷达天线协同控制方法

技术领域：

本发明是多雷达天线协同控制方法，即实现多部雷达天线同步旋转控制、多部雷达天线顺序旋转控制、单部雷达天线微动指向控制，此发明可以大大提高雷达探测目标的频率，有利于多部雷达后端数据融合。

背景技术：

目前，每个雷达站对天线旋转的控制多采用相互独立的方式，每一部天线有对应的一套独立控制***，不同雷达之间不能同时协调工作。

发明内容：

本发明的发明目的是提供一种多雷达天线协同控制方法，该方法通过对多部雷达天线的协同控制，可以任意选择几部雷达协同工作，也可以任意对一部雷达进行控制，通过几部雷达协同工作，既提高工作效率，又完成了以前无法完成的协同工作。

本发明的具体技术方案如下：

一种多雷达天线协同控制方法，该方法的控制过程如下：

开启***，***初始化，然后根据控制指令，判断后进入以下三种控制模式之一；

1)模式一：同步旋转控制模式

a)首先设定任一雷达天线为基准机器，其他雷达自动默认为从动雷达；每部雷达天线的同步机实时向主控单元发送本机器的实时方位值，主控单元读取基准雷达的方位值θ(t)，和从动雷达方位值θn(t)，并计算从动雷达与基准雷达的方位差值ε(t)＝θ(t)-θn(t)，如若ε(t)＜0，则把此值加360°，表示只能按统一顺时针方向追；

其中，θ(t)表示t时刻的基准雷达方位值，θn(t)表示t时刻从动雷达的方位值，n表示各台从动雷达标号，ε(t)表示t时刻从动雷达和基准雷达方位差值；

b)给定基准雷达的转速V₀；

c)采用Bang-bang控制形式：当ε(t)大于30°时，调整从动雷达速度按照以V₀+ΔV转/分的转速转动，使ε(t)逐步减小；

d)采用PID控制形式：当ε(t)逐步减小至≤30°时，按下式调节从动雷达天线的转速：

$V_n\left(t\right)=V_0+K_{\mathrm{nP}}\mathrm{\ϵ}\left(t\right)+\frac{1}{\mathrm{TnI}}{\∫}_0^t\mathrm{\ϵ}\left(t\right)\mathrm{dt}+T_{\mathrm{nd}}\frac{\mathrm{d\ϵ}\left(t\right)}{\mathrm{dt}}$

逐步减小从动雷达与基准雷达的方位差值ε(t)；

式中：n为各台从动雷达的编号,V_n(t)为PID控制器的输出控制量，为比例系数；T_nI为积分时间常数；T_nD为微分时间常数；

e)当调速至ε_n(t)值小于误差阀值β(β＝0.05°)时，认定为从动雷达方位值与基准雷达方位值保持一致：θn(t)＝θ(t)±β，继而从动雷达按照V_n(t)速度紧密跟随主动雷达，时时保证θn(t)＝θ(t)±β；

2)模式二：顺序旋转控制模式

a)首先设定任一雷达天线为基准机器，其他雷达自动默认为从动雷达；置入各从动雷达天线的顺序旋转夹角值θ₁，即各部雷达天线按编号与基准雷达的置入角度值分别为θ₁、2θ₁、3θ₁、4θ₁…nθ₁；每部雷达天线的同步机实时向主控单元发送本机器的实时方位值，主控单元读取基准雷达的方位值θ(t)，和从动雷达方位值θn(t)，并计算从动雷达方位值与基准雷达及置入角度值的方位差值λ_n(t)＝θ(t)-θn(t)-nθ₁，如若λ_n(t)＜0，则把此值加360°，表示只能按统一顺时针方向追；

其中，λ_n(t)表示从动雷达方位值与基准雷达及置入角度值的方位差值；

b)给定基准雷达的转速V₀；

c)采用Bang-bang控制形式：当λ_n(t)>30°时，调整从动雷达速度按照以V₀+ΔV转/分的转速转动(ΔV＝0.5～3转/分)，使λ_n(t)逐步减小；

其中Vn(t)表示从动雷达转速，n表示各台从动雷达标号；

d)采用PID控制形式：当λ_n(t)逐步减小至λ_n(t)≤30°时，按下式调节从动雷达天线的转速：

$V_n\left(t\right)=V_0+K_{\mathrm{nP}}{\mathrm{\λ}}_n\left(t\right)+\frac{1}{\mathrm{TnI}}{\∫}_0^t{\mathrm{\λ}}_n\left(t\right)\mathrm{dt}+T_{\mathrm{nd}}\frac{d{\mathrm{\λ}}_n\left(t\right)}{\mathrm{dt}}$

逐步减小从动雷达与基准雷达的方位差值λ_n(t)；

式中：n为各台从动雷达的编号,V_n(t)为PID控制器的输出控制量，为比例系数；T_nI为积分时间常数；T_nD为微分时间常数；

e)当调速至λ_n(t)值小于误差阀值β(β＝0.05°)时，认定为从动雷达方位值与基准雷达已按置入角度值保持一致：θn(t)＝θ(t)+nθ₁±β，继而从动雷达按照V_n(t)速度紧密跟随主动雷达；

3)模式三：微动指向控制

a)置入一部雷达的目标方位值θ₂；

b)该部雷达天线的同步机实时向主控单元发送本机器的实时方位值，主控单元读取该部雷达方位值θn(t)，并计算该部雷达的方位与置入的目标方位值的差值Ι_n(t)＝θn(t)-θ₂，如若Ι_n(t)＜0，则把此值加360°，表示只能按统一顺时针方向追；

其中，θ₂表示某部雷达的目标方位值；Ι_n(t)表示t时刻该部雷达的方位值与置入的目标方位值的差值；

c)采用Bang-bang控制形式：当Ι_n(t)>30°时，调整该部雷达速度按照以ΔV转/分的转速转动(ΔV＝0.5～3转/分)，使Ι_n(t)逐步减小；

d)采用PID控制形式：当Ι_n(t)逐步减小至Ι_n(t)≤30°时，按下式调节该部雷达天线的转速：

$V_n\left(t\right)=V_0+K_{n_p}{I}_n\left(t\right)+\frac{1}{\mathrm{TnI}}{\∫}_0^t{I}_n\left(t\right)\mathrm{dt}+T_{\mathrm{nd}}\frac{d{I}_n\left(t\right)}{\mathrm{dt}}$

逐步减小从动雷达与置入的目标方位值的差值Ι_n(t)；

式中：V₀该部雷达的初始化速度，V₀＝0,n为雷达的编号,V_n(t)为PID控制器的输出控制量，为比例系数；T_nI为积分时间常数；T_nD为微分时间常数；

e)当调速至Ι_n(t)值小于误差阀值β时，认定为该部雷达方位值与置入的目标方位值一致，并将该部雷达停至该位置。

本发明的进一步设计在于：

该方法的控制过程如下：步骤c)中所述ΔV取0.5～3转/分。

该方法的控制过程如下：步骤e)中所述误差阀值β取0.01°～0.05°。

本发明具有如下有益效果：

本发明把所有雷达的方位信号通过光纤连接到主控设备里，不影响原设备的伺服控制***，所以配置结构特别简单，控制对象清楚；同时由于着眼点不在改变原来单个雷达控制***，为了增加多部雷达协同控制功能，提高雷达探测目标的频率和可靠性。本设备还有配液晶屏，遥控时终端向主控设备发送协同指令，操作方式简便。

本发明为了实现对阵地所有雷达的协同联合工作，大大提高雷达探测目标的频率，增加一个协同主控控制设备，每部雷达原控制部分(协同控制从控设备)和主控设备通过光纤连接，主控控制设备再和同一集成终端(上位机)连接，通过统一终端或主控控制设备本身(液晶屏)就可以发送协同控制命令。

本发明的控制方法可实现以下目标控制如下：

多雷达天线同步旋转控制，即需要协同的几部雷达时刻保持和基准雷达相同方位、以基本相同速度旋转；

多雷达天线顺序旋转控制，即需要协同的雷达时刻保持和基准雷达时刻保持设定的夹角、基本相同速度旋转；

单雷达天线微动指向控制，即对协同内单一雷达***提供一个目标外推航迹信息完成对该目标的跟踪控制功能。

附图说明:

图1为多天线协同控制设备的原理框图。

图2为本发明的主控流程图。

图3为从动雷达在跟随目标方位过程中从动雷达效果图。

具体实施方式：

实施例一：

如图1所示，本发明方法采用的多天线协同控制设备组成。包括五部雷达天线，每部雷达天线配备有一台伺服控制单元和一台***，还包括电源模块和主控单元，主控单元分别经一台***与每台雷达天线的伺服控制单元相连，电源模块为各台***和主控单元供电。

该设备还包括液晶显示屏，该液晶显示屏与主控单元连接，也由电源模块供电。设备还包括遥控***和上位机，主控单元与遥控***连接，遥控***经光纤与上位机连接。

主控单元采用带操作***PCC控制器，型号为ESCP476-PCNW-T3-M11；电源模块采用24V直流电源，具体为VI-PU30-EUY直流开关电源；***采用OEC20-433-137-01-Y2M单模***；液晶显示屏采用ESPP320.0571-35-T3-M1液晶显示屏；遥控***采用OEC-1000。

实施例二：同步旋转控制模式

本发明的多天线协同控制方法，该方法的控制过程如下：

开启***，***初始化，然后根据控制指令，进入以下控制过程：

a)首先(在上位机或者本控液晶屏上)设定任一雷达天线为基准机器，其他雷达自动默认为从动雷达；每部雷达天线的同步机实时向主控单元发送本机器的实时方位值，主控单元读取基准雷达的方位值θ(t)，和从动雷达方位值θn(t)，并计算从动雷达与基准雷达的方位差值ε(t)＝θ(t)-θn(t)，如若ε(t)＜0，则把此值加360°，表示只能按统一顺时针方向追；

其中，θ(t)表示t时刻的基准雷达方位值，θn(t)表示t时刻从动雷达的方位值，n表示各台从动雷达标号，ε(t)表示t时刻从动雷达和基准雷达方位差值；

b)通过主控单元给定基准雷达的转速V₀(比如V₀＝3转/分)；

c)主控单元采用Bang-bang控制形式：当ε(t)大于30°时，调整从动雷达速度按照以V₀+ΔV(因为雷达最高转速为6转/分，ΔV取＝0.5～3转/分)转/分的转速转动，此速度也是由主控单元通过光纤传给相应的伺服控制单元，使ε(t)逐步减小；

d)主控单元采用PID控制形式对各个从动雷达天线速度控制：当ε(t)逐步减小至α≤30°时，按下式调节从动雷达天线的转速，也是通过光纤由主控单元发出转速指令：

$V_n\left(t\right)=V_0+K_{\mathrm{nP}}\mathrm{\ϵ}\left(t\right)+\frac{1}{\mathrm{TnI}}{\∫}_0^t\mathrm{\ϵ}\left(t\right)\mathrm{dt}+T_{\mathrm{nd}}\frac{\mathrm{d\ϵ}\left(t\right)}{\mathrm{dt}}$

逐步减小从动雷达与基准雷达的方位差值ε(t)；

式中：n为各台从动雷达的编号,V_n(t)为PID控制器的输出控制量，为比例系数；T_nI为积分时间常数；T_nD为微分时间常数；

(由于不同波段的天线质量不同，结构尺寸不同转动带来的阻力也不同，各个天线的转动惯量也不尽相同，因此需要通过调整相应天线的比例、积分和微分系数，来使天线的控制达到期望的特性，通过反复测试确定各调节参数，T_nI＝0.2，T_nD＝0.0001)。

e)当调速至ε_n(t)值小于误差阀值β(β＝0.05°)时，认定为从动雷达方位值与基准雷达方位值保持一致：θn(t)＝θ(t)±β，继而从动雷达按照V_n(t)速度紧密跟随主动雷达，时时保证θn(t)＝θ(t)±β。

实施例三：顺序旋转控制模式

开启***，***初始化，然后根据控制指令，进入以下控制过程：

a)首先(在上位机或者本控液晶屏上)设定任一雷达天线为基准机器，其他雷达自动默认为从动雷达；置入各从动雷达天线的顺序旋转夹角值θ₁，即各部雷达天线按编号与基准雷达的置入角度值分别为θ₁、2θ₁、3θ₁、4θ₁…nθ₁；每部雷达天线的同步机实时向主控单元发送本机器的实时方位值，主控单元读取基准雷达的方位值θ(t)，和从动雷达方位值θn(t)，并计算从动雷达方位值与基准雷达及置入角度值的方位差值λ_n(t)＝θ(t)-θn(t)-nθ₁，如若λ_n(t)＜0，则把此值加360°，表示只能按统一顺时针方向追；

其中，λ_n(t)表示从动雷达方位值与基准雷达及置入角度值的方位差值；

b)给定基准雷达的转速V₀；(比如V₀＝3转/分)；

c)主控单元采用Bang-bang控制形式：当λ_n(t)>30°时，调整从动雷达速度按照以V₀+ΔV转/分的转速转动(ΔV＝0.5～3转/分)，此速度也是由主控单元通过光纤传给相应的伺服控制单元，使λ_n(t)逐步减小；

其中Vn(t)表示从动雷达转速，n表示各台从动雷达标号；

d)在主控单元里采用PID控制形式：当λ_n(t)逐步减小至λ_n(t)≤30°时，按下式调节从动雷达天线的转速，也是通过光纤由主控单元发出转速指令：

$V_n\left(t\right)=V_0+K_{\mathrm{nP}}{\mathrm{\λ}}_n\left(t\right)+\frac{1}{\mathrm{TnI}}{\∫}_0^t{\mathrm{\λ}}_n\left(t\right)\mathrm{dt}+T_{\mathrm{nd}}\frac{d{\mathrm{\λ}}_n\left(t\right)}{\mathrm{dt}}$

逐步减小从动雷达与基准雷达的方位差值λ_n(t)；

式中：n为各台从动雷达的编号,V_n(t)为PID控制器的输出控制量，为比例系数；T_nI为积分时间常数；T_nD为微分时间常数。

(由于不同波段的天线质量不同，结构尺寸不同转动带来的阻力也不同，各个天线的转动惯量也不尽相同，因此需要通过调整相应天线的比例、积分和微分系数，来使天线的控制达到期望的特性，通过反复测试确定各调节参数，T_nI＝0.2，T_nD＝0.0001)。

e)当调速至λ_n(t)值小于误差阀值β(β＝0.05°)时，认定为从动雷达方位值与基准雷达已按置入角度值保持一致：θn(t)＝θ(t)+nθ₁±β，继而从动雷达按照V_n(t)速度紧密跟随主动雷达。

实施例四：微动指向控制

开启***，***初始化，然后根据控制指令，进入以下控制过程：

a)置入一部雷达的目标方位值θ₂；

b)该部雷达天线的同步机实时向主控单元发送本机器的实时方位值，主控单元读取该部雷达方位值θn(t)，并计算该部雷达的方位与置入的目标方位值的差值Ι_n(t)＝θn(t)-θ₂，如若Ι_n(t)＜0，则把此值加360°，表示只能按统一顺时针方向追；

其中，θ₂表示该部雷达的目标方位值；Ι_n(t)表示t时刻该部雷达的方位值与置入的目标方位值的差值；

c)在主控单元里采用Bang-bang控制形式：当Ι_n(t)>30°时，调整该部雷达速度按照以ΔV转/分的转速转动(ΔV＝0.5～3转/分)，此速度也是由主控单元通过光纤传给相应的伺服控制单元，使Ι_n(t)逐步减小；

d)主控单元采用PID控制形式：当Ι_n(t)逐步减小至Ι_n(t)≤30°时，按下式调节该部雷达天线的转速，也是通过光纤由主控单元发出转速指令：

$V_n\left(t\right)=V_0+K_{n_p}{I}_n\left(t\right)+\frac{1}{\mathrm{TnI}}{\∫}_0^t{I}_n\left(t\right)\mathrm{dt}+T_{\mathrm{nd}}\frac{d{I}_n\left(t\right)}{\mathrm{dt}}$

逐步减小从动雷达与置入的目标方位值的差值Ι_n(t)；

式中：V₀该部雷达的初始化速度，V₀＝0,n为雷达的编号,V_n(t)为PID控制器的输出控制量，为比例系数；T_nI为积分时间常数；T_nD为微分时间常数。

(由于不同波段的天线质量不同，结构尺寸不同转动带来的阻力也不同，各个天线的转动惯量也不尽相同，因此需要通过调整相应天线的比例、积分和微分系数，来使天线的控制达到期望的特性，通过反复测试确定各调节参数，T_nI＝0.2，T_nD＝0.0001)。

e)当调速至Ι_n(t)值小于误差阀值β(β＝0.05°)时，认定为该部雷达方位值与置入的目标方位值一致，并将该部雷达停至该位置。

实施例五：

设计一个多天线协同控制主控箱，控制箱的硬件组成为：一块直流24V电源、一个带操作***的CPU模块、***5个(分别和5部雷达伺服控制单元连接)、一块液晶显示屏(检测各部雷达天线状态，本控控制时发送协同命令)。

以五台雷达参与等差控制为例，协同***的框图见图1所示。

程序总体框图如下(图2)。完成协同功能除了硬件上增加一个多天线协同控制主控箱外，同时也要增加相应的控制软件，该软件控制***为典型的闭环位置随动***，基于目前电气和结构设计型式，拟采用PID调节算法作为调节算法的基础，同时运用“软”调节器的可编程灵活性，采取多种修正方法，以取得最好的综合动态响应指标。

为使***在大偏差状态(可以在参数配置模块设定界限)获得尽可能快的响应，通常可采用“Bang－Bang”控制策略。即当从动天线的实际方位值离跟随方位值或设定方位值偏差较大时，可忽略PID调节器的运算结果，直接输出最大的控制量。这样可使对应的方位电机以最快的速度，推动相应的雷达天线向目标位置逼近。

当***处于多天线协同控制模式时，首先可以任意选择其中一部雷达作为基准雷达，基准雷达转速的控制为上位终端给定，所以基准雷达速度一定，其控制控制量保持不变。

u(t)＝V₀

式中V₀为基准雷达的输入量(单向指动模式下，V₀该部雷达的初始化速度)该部雷达的初始化速度)，协同***里其他从控雷达为从动雷达，需要根据基准雷达的适时方位计算出本部雷达当前目标方位。本雷达转速是随着方位差的变化而变化的，采用PID的控制策略，从控雷达控制过程可以写成如下形式：

$V_n\left(t\right)=V_0+k_{n_p}{\mathrm{\ϵ}}_n\left(t\right)+\frac{1}{T_{\mathrm{nI}}}{\∫}_0^t{\mathrm{\ϵ}}_n\mathrm{dt}+T_{\mathrm{nD}}\frac{d{\mathrm{\ϵ}}_n\left(t\right)}{\mathrm{dt}}$

式中：n为非基准雷达中栈号为n的机器,V_n(t)为PID控制器的输出量控制，ε_n(t)为方位偏差；k_np为比例系数；TnI为积分时间常数；T_nD为微分时间常数。由于不同波段的天线质量不同，结构尺寸不同转动带来的阻力也不同，各个天线的转动惯量也不尽相同，因此需要通过调整相应天线的比例、积分和微分系数，来使天线的控制达到期望的特性。整个控制软件的流程图如下图(图2)。

采用PID控制形式时，当方位偏差较小时的偏差输入也小。调试时根据实际情况找到最佳PID系数值当开始跟随时，当受控雷达目标较近时采用PID调节算法跟随，随着ε(t)位值的靠近ε_n(t)会越来越小，V_n(t)也会逼近V₀，当正好位置ε_n(t)到达时V_n(t)＝V₀，理论上速度此时正好相同，但PID调节作用下可能会出现超调，此时在PID作用下本受控雷达再次朝着目标方位逼近，所以会出现在基准方位上小方位内波动，波动方位就是误差范围(误差也就是平衡区，此量也可以设置)。从动雷达在跟随目标方位过程中从动雷达效果如下图(图3)，图中ε_n(t)为方位偏差，t表时间，β为误差阀值。

针对本***控制软件设计中引入的一些非线性、非连续的修正策略，控制程序宜对输出结果采用平滑处理，以确保给相应雷达电机在任何时候均为“平滑”的转动，具体算法上，可对输出结果采取一定数量的缓冲求和、取平均运算处理(求积分中值)，结合控制软件及伺服驱动器的响应特点，可考虑将控制程序输出的值在100～200ms内求和取平均的策略，这样的处理，既可以有效拟制输出的“毛刺”突变，同时这样的时滞对于***的响应又是可以忽略不计的。

Claims (3)

1.一种多雷达天线协同控制方法，该方法的控制过程如下：

开启***，***初始化，然后根据控制指令，判断后进入以下三种控制模式之一：

1)模式一：同步旋转控制模式

a)首先设定任一雷达天线为基准机器，其他雷达自动默认为从动雷达；每部雷达天线的同步机实时向主控单元发送本机器的实时方位值，主控单元读取基准雷达的方位值θ(t)，和从动雷达方位值θn(t)，并计算从动雷达与基准雷达的方位差值ε(t)＝θ(t)-θn(t)，如若ε(t)＜0，则把此值加360°，表示只能按统一顺时针方向追；

其中，θ(t)表示t时刻的基准雷达方位值，θn(t)表示t时刻从动雷达的方位值，n表示各台从动雷达标号，ε(t)表示t时刻从动雷达和基准雷达方位差值；

b)给定基准雷达的转速V₀；

c)采用Bang-bang控制形式：当ε(t)大于30°时，调整从动雷达速度按照以V₀+ΔV转/分的转速转动，使ε(t)逐步减小；

d)采用PID控制形式：当ε(t)逐步减小至≤30°时，按下式调节从动雷达天线的转速：

$V_n\left(t\right)=V_0+K_{\mathrm{nP}}\mathrm{\ϵ}\left(t\right)+\frac{1}{\mathrm{TnI}}{\∫}_0^t\mathrm{\ϵ}\left(t\right)\mathrm{dt}+T_{\mathrm{nd}}\frac{\mathrm{d\ϵ}\left(t\right)}{\mathrm{dt}}$

逐步减小从动雷达与基准雷达的方位差值ε(t)；

式中：n为各台从动雷达的编号,V_n(t)为PID控制器的输出控制量，为比例系数；T_nI为积分时间常数；为微分时间常数；

e)当调速至ε_n(t)值小于误差阀值β时，认定为从动雷达方位值与基准雷达方位值保持一致：θn(t)＝θ(t)±β，继而从动雷达按照V_n(t)速度紧密跟随主动雷达，时时保证θn(t)＝θ(t)±β；

2)模式二：顺序旋转控制模式

a)首先设定任一雷达天线为基准机器，其他雷达自动默认为从动雷达；置入各从动雷达天线的顺序旋转夹角值θ₁，即各部雷达天线按编号与基准雷达的置入角度值分别为θ₁、2θ₁、3θ₁、4θ₁…nθ₁；每部雷达天线的同步机实时向主控单元发送本机器的实时方位值，主控单元读取基准雷达的方位值θ(t)，和从动雷达方位值θn(t)，并计算从动雷达方位值与基准雷达及置入角度值的方位差值λ_n(t)＝θ(t)-θn(t)-nθ₁，如若λ_n(t)＜0，则把此值加360°，表示只能按统一顺时针方向追；

其中，λ_n(t)表示从动雷达方位值与基准雷达及置入角度值的方位差值；

b)给定基准雷达的转速V₀；

c)采用Bang-bang控制形式：当λ_n(t)>30°时，调整从动雷达速度按照以V₀+ΔV转/分的转速转动，使λ_n(t)逐步减小；

其中V_n(t)表示从动雷达转速，n表示各台从动雷达标号；

d)采用PID控制形式：当λ_n(t)逐步减小至λ_n(t)≤30°时，按下式调节从动雷达天线的转速：

$V_n\left(t\right)=V_0+K_{\mathrm{nP}}{\mathrm{\λ}}_n\left(t\right)+\frac{1}{\mathrm{TnI}}{\∫}_0^t{\mathrm{\λ}}_n\left(t\right)\mathrm{dt}+T_{\mathrm{nd}}\frac{d{\mathrm{\λ}}_n\left(t\right)}{\mathrm{dt}}$

逐步减小从动雷达与基准雷达的方位差值λ_n(t)；

式中：n为各台从动雷达的编号,V_n(t)为PID控制器的输出控制量，为比例系数；T_nI为积分时间常数；为微分时间常数；

e)当调速至λ_n(t)值小于误差阀值β(β＝0.05°)时，认定为从动雷达方位值与基准雷达已按置入角度值保持一致：θn(t)＝θ(t)+nθ₁±β，继而从动雷达按照V_n(t)速度紧密跟随主动雷达；

3)模式三：微动指向控制

a)置入一部雷达的目标方位值θ₂；

b)该部雷达天线的同步机实时向主控单元发送本机器的实时方位值，主控单元读取该部雷达方位值θn(t)，并计算该部雷达的方位与置入的目标方位值的差值Ι_n(t)＝θn(t)-θ2，如若Ι_n(t)＜0，则把此值加360°，表示只能按统一顺时针方向追；

其中，θ₂表示某部雷达的目标方位值；Ι_n(t)表示t时刻该部雷达的方位值与置入的目标方位值的差值；

c)采用Bang-bang控制形式：当Ι_n(t)>30°时，调整该部雷达速度按照以ΔV转/分的转速转动，使Ι_n(t)逐步减小；

d)采用PID控制形式：当Ι_n(t)逐步减小至Ι_n(t)≤30°时，按下式调节该部雷达天线的转速：

$V_n\left(t\right)=V_0+k_{n_p}{I}_n\left(t\right)+\frac{1}{\mathrm{TnI}}{\∫}_0^t{I}_n\left(t\right)\mathrm{dt}+T_{\mathrm{nd}}\frac{d{I}_n\left(t\right)}{\mathrm{dt}}$

逐步减小从动雷达与置入的目标方位值的差值Ι_n(t)；

式中：V₀该部雷达的初始化速度，n为雷达的编号,V_n(t)为PID控制器的输出控制量，为比例系数；T_nI为积分时间常数；为微分时间常数；

e)当调速至Ι_n(t)值小于误差阀值β时，认定为该部雷达方位值与置入的目标方位值一致，并将该部雷达停至该位置。

2.根据权利要求1所述多雷达天线协同控制方法，该方法的控制过程如下：步骤c)中ΔV取0.5～3转/分。

3.根据权利要求1所述多雷达天线协同控制方法，该方法的控制过程如下：步骤e)中误差阀值β取0.01°～0.05°。