CN207876021U - 云台、拍摄组件及无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及飞行器技术领域，提供一种云台、拍摄组件以及无人飞行器，其中云台包括俯仰轴电机，连接臂，航向轴电机，横滚轴电机和传输线。所述航向轴电机为无刷电机，所述连接臂的一端连接所述俯仰轴电机，所述连接臂的另一端连接所述航向轴电机。所述横滚轴电机连接所述航向轴电机。所述传输线穿过所述俯仰轴电机后进入所述连接臂。在本实用新型中，所述传输线穿过所述俯仰轴电机后进入所述连接臂，可减少所述传输线在所述云台内占据的空间，从而使得所述云台的结构更加紧凑。另外，所述航向轴电机为无刷电机，可提高所述云台的俯仰极限角度。

Description

云台、拍摄组件及无人飞行器

【技术领域】

本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种云台和具有此云台的拍摄组件以及具有此拍摄组件的无人飞行器。

【背景技术】

无人驾驶飞机，简称无人飞行器(UAV)，是一种处在迅速发展中的新概念装备，其具有机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低的优点。无人飞行器通过搭载多类传感器或摄像设备，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。目前，无人飞行器的使用范围已经扩宽到军事、科研、民用三大领域，具体在电力通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、防灾减灾、农作物估产、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等领域应用甚广。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：由于云台要求的功能越来越多，导致云台的体积和重量均比较大。

【实用新型内容】

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种结构紧凑的云台和具有此云台的拍摄组件以及具有此拍摄组件的无人飞行器。

本实用新型实施例解决其技术问题采用以下技术方案：

一种云台，用于搭载摄像装置，所述云台包括：

俯仰轴电机；

连接臂；

航向轴电机，所述航向轴电机为无刷电机，所述连接臂的一端连接所述俯仰轴电机，所述连接臂的另一端连接所述航向轴电机；

横滚轴电机，所述横滚轴电机连接于所述航向轴电机，所述横滚轴电机用于搭载所述摄像装置，所述横滚轴电机用于驱动所述摄像装置绕横滚轴转动，所述航向轴电机用于驱动所述横滚轴电机和所述摄像装置绕航向轴转动，所述俯仰轴电机用于驱动所述航向轴电机，所述横滚轴电机和所述摄像装置绕俯仰轴转动；

传输线，所述传输线穿过所述俯仰轴电机后进入所述连接臂。

可选地，所述俯仰轴电机和/或所述横滚轴电机为盘式电机。

可选地，所述俯仰轴电机包括第一转轴，第一固定部和第一转动部；

所述第一固定部和所述第一转动部套设于所述第一转轴，所述第一固定部可相对于所述第一转动部转动。

可选地，所述第一固定部包括第一通孔；

所述传输线穿过所述第一通孔后进入所述连接臂。

可选地，所述第一通孔为圆弧形通孔，其所在的圆形的中心位于所述俯仰轴上，所述第一通孔的弧度为0至180度。

可选地，所述云台包括安装臂，所述安装臂的一端和所述第一固定部连接，所述传输线贯穿所述安装臂和所述第一固定部后，从所述第一通孔穿过。

可选地，所述安装臂和所述第一固定部为一体结构。

可选地，所述航向轴电机包括第二转轴，第二固定部和第二转动部；

所述第二固定部和所述第二转动部套设于所述第二转轴，所述第二固定部可相对于所述第二转动部转动；

所述连接臂连接于所述第一转动部与所述第二固定部之间。

可选地，所述连接臂和所述第二固定部内设置有电机电路板，所述电机电路板分别与所述俯仰轴电机，所述航向轴电机以及所述横滚轴电机电连接；

所述传输线包括电机传输线，所述电机传输线贯穿所述安装臂和所述第一固定部，并从所述第一通孔穿过进入所述连接臂，所述电机传输线电连接所述电机电路板。

可选地，所述连接臂，所述第一转动部与所述第二固定部为一体结构。

可选地，所述第二固定部包括缺口；

所述传输线包括相机传输线，所述相机传输线贯穿所述安装臂和所述第一固定部，从所述第一通孔穿过后，继续贯穿所述连接臂和所述第二固定部，并从所述缺口穿过。

可选地，所述云台包括连接部；

所述横滚轴电机包括第三转轴，第三固定部和第三转动部；

所述第三固定部和所述第三转动部套设于所述第三转轴，所述第三固定部可相对于所述第三转动部转动，所述第三转动部用于搭载所述摄像装置；

所述连接部连接于所述第二转动部和所述第三固定部之间。

可选地，所述第三固定部包括第二通孔；

所述相机传输线从所述缺口穿过后，进入所述连接部和所述第三固定部，所述相机传输线穿过所述第二通孔，用于电连接所述摄像装置。

可选地，所述连接部，所述第二转动部和所述第三固定部为一体结构。

可选地，所述第二通孔为圆弧形通孔，其所在的圆形的中心位于所述横滚轴上，所述第二通孔的弧度为0至180度。

可选地，所述传输线为极细同轴线。

可选地，所述云台包括安装座，所述安装座安装于所述俯仰轴电机。

可选地，所述安装座包括减震件和安装板，所述安装板安装于所述俯仰轴电机，至少一个所述减震件安装于所述安装板。

可选地，每个所述减震件包括第一安装部，第二安装部，由弹性材料制得的第一连接部以及由弹性材料制得的第二连接部；

所述第一连接部的两端分别连接所述第一安装部和所述第二安装部；

所述第二连接部的两端分别连接所述第一安装部和所述第二安装部；

所述第二安装部安装于所述安装板。

可选地，所述第一连接部的数量为至少两个，所述第二连接部的数量为至少两个；

至少一个所述第一连接部位于两个相邻的所述第二连接部之间；

至少一个所述第二连接部位于两个相邻的所述第一连接部之间。

可选地，所述第一连接部的数量为三个，所述第二连接部的数量为三个，每个所述第一连接部位于相邻的两个所述第二连接部之间，每个所述第二连接部位于相邻的两个所述第一连接部之间。

可选地，每个所述减震件具有中心线；

所述第一连接部和所述第二连接部皆为弯曲条状；

在每个所述第一连接部中，其中部与所述中心线的距离最大；

在每个所述第二连接部中，其中部与所述中心线的距离最大，每个所述第一连接部的中部与所述中心线的距离大于每个所述第一连接部的中部与所述中心线的距离。

可选地，每个所述第一连接部的宽度从其中部向两端逐渐减小。

可选地，每个所述第二连接部的宽度从其中部向两端逐渐减小。

可选地，所述第一连接部和所述第二连接部中的一种为弯曲条状，而另一种为直线条状。

可选地，每个所述减震件具有中心线；

所述第一连接部围绕所述中心线均匀分布；

所述第二连接部围绕所述中心线均匀分布。

可选地，所述第一安装部包括第一凸沿和第一连接柱；

所述第一连接柱的一端连接所述第一凸沿，所述第一连接柱的另一端连接所述第一连接部和所述第二连接部；

所述第一凸沿的横截面积大于所述第一连接柱的横截面积。

可选地，所述第一安装部设有第一通孔，所述第一通孔贯穿所述第一凸沿和所述第一连接柱。

可选地，所述第一凸沿和所述第一连接柱皆为圆柱形，所述第一凸沿的直径大于所述第一连接柱的直径，所述第一凸沿的中轴线与所述第一连接柱的中轴线重合。

可选地，所述第二安装部包括第二凸沿和第二连接柱；

所述第二连接柱的一端连接所述第二凸沿，所述第二连接柱的另一端连接所述第一连接部和所述第二连接部；

所述第二凸沿的横截面积大于所述第一连接柱的横截面积；

所述第二连接柱穿过所述安装板，所述安装板的一侧抵靠所述第二凸沿，所述安装板的另一侧抵靠所述第一连接部和所述第二连接部。

可选地，所述第二安装部设有第二通孔，所述第二通孔贯穿所述第二凸沿和所述第二连接柱。

可选地，所述第二凸沿和所述第二连接柱皆为圆柱形，所述第二凸沿的直径大于所述第一连接柱的直径，所述第二凸沿的中轴线与所述第一连接柱的中轴线重合。

本实用新型实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：

一种拍摄组件，包括摄像装置和以上所述的云台，所述横滚轴电机搭载所述摄像装置。

本实用新型实施例解决其技术问题还采用以下技术方案：

一种无人飞行器，包括以上所述的拍摄组件。

与现有技术相比较，在本实用新型实施例的所述云台，所述拍摄组件以及所述无人飞行器中，所述传输线穿过所述俯仰轴电机后进入所述连接臂，可减少所述传输线在所述云台内占据的空间，从而使得所述云台的结构更加紧凑。另外，所述航向轴电机为无刷电机，可提高所述云台的俯仰极限角度。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本实用新型其中一实施例提供的一种拍摄组件的立体图；

图2为图1所示的拍摄组件的另一角度的立体图；

图3为图1所示的拍摄组件的又一角度的立体图；

图4为图1所示的拍摄组件的立体图，其中部分元件被省略；

图5和图6分别为图1所示的拍摄组件的局部分解图，其中部分元件被省略；

图7为图1所示的拍摄组件的相机传输线、电机电路板、镜头驱动电路板及传感器的立体图；

图8为图1所示的拍摄组件的安装座的立体图；

图9为图8所示的安装座的减震件的立体图；

图10为图9所示的减震件的主视图；

图11为图9所示的减震件的仰视图。

【具体实施方式】

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“电连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1，本实用新型其中一实施例提供的一种拍摄组件300包括云台100和摄像装置200，所述云台100搭载所述摄像装置200，以实现所述摄像装置200的固定、或随意调节所述摄像装置200的姿态(例如，改变所述摄像装置200的高度、倾角和/或方向)以及使所述摄像装置200稳定保持在设定的姿态上。所述摄像装置200可以为图像获取装置，例如相机、摄影机、镜头等，或为其它具有拍摄功能的便携式电子装置，例如手机、平板电脑等，可以理解的是，也可以为传感器等。所述云台100可作为摄影、照相、监测、采样的辅助装置，其可应用在但不限于，手持拍摄设备、无人飞行器、无人船或者无人车等装置中。例如，所述云台100可搭载所述图像获取装置，并安装于无人飞行器上，以进行航拍工作。或者，所述云台100也可搭载所述摄像装置200并安装于一手柄上作为手持式拍摄设备进行拍照、录像等工作，并允许用户手动操作所述云台100来控制所述摄像装置200的拍摄角度。

以下将以所述摄像装置200为摄像机为例，并且所述云台100应用于无人飞行器来详细阐述本实用新型。

请一并参阅图2至图4，所述云台100包括安装座10，第一转轴20，第一连接件30，第二连接件40，第二转轴50，第三连接件60，第三转轴70，第四连接件80以及传输线。所述安装座10用于将所述云台100安装于所述无人飞行器。所述第一转轴20的转动轴线与俯仰轴重合。所述第一连接件30和所述第二连接件40两者皆套设于所述第一转轴20，所述第一连接件30可绕所述第一转轴20相对于所述第二连接件40转动。所述第二转轴50的转动轴线与航向轴重合。所述第二连接件40与所述第三连接件60两者皆套设于所述第二转轴50，所述第二连接件40可绕所述第二转轴50相对于所述第三连接件60转动。所述第三转轴70的转动轴线与横滚轴重合。所述第三连接件60与所述第四连接件80两者皆套设于所述第三转轴70，所述第三连接件60可绕所述第三转轴70相对于所述第四连接件80转动。所述第四连接件80用于搭载所述摄像装置200。

所述第一转轴20沿俯仰轴设置，其具有第一转动轴线P，所述第一转动轴线P与俯仰轴重合。所述第一转轴20可由钢材料制得。

所述第一连接件30包括安装臂32和与所述安装臂32连接的第一固定部34。所述安装臂32和所述第一固定部34为一体结构，也即所述安装臂32和所述第一固定部34为一体成型制得，所述安装臂32和所述第一固定部34为一体结构可使得所述云台100结构紧凑，同时所述安装臂32和所述第一固定部34形成的一体结构的强度高，抗疲劳、抗震性能佳，使得所述云台100所搭载的摄像装置200工作时，晃动或震动减少，提高了所述云台100对其所搭载的摄像装置200的控制精度和稳定性。

所述安装臂32的一端固定安装于所述安装座10，另一端连接所述第一固定部34。所述安装臂32包括用于设置所述传输线的走线通道。

所述第一固定部34的外轮廓大致为圆盘状，其套设于所述第一转轴20。所述第一固定部34具有第一通孔340。所述第一通孔340为圆弧形通孔，所述第一通孔340所在的圆形的中心位于所述第一转动轴线P上，所述第一通孔340的弧度可为0至180度，用于允许所述传输线穿过，在所述第一固定部34绕所述第一转轴20相对于所述第二连接件40转动时，所述传输线在所述第二连接件40的带动下，可在所述第一通孔340内转动。在本实施例中，所述第一通孔340的弧度为90度。

所述第二连接件40包括第一转动部42，连接臂44以及第二固定部46。所述连接臂44连接于所述第一转动部42和第二固定部46之间。所述第一转动部42，连接臂44以及第二固定部46为一体结构，也即所述第一转动部42，连接臂44以及第二固定部46为一体成型制得。所述第一转动部42，连接臂44以及第二固定部46为一体结构，可使得所述云台100结构紧凑，同时所述第一转动部42，连接臂44以及第二固定部46形成的一体结构的强度高，抗疲劳、抗震性能佳，使得所述云台100所搭载的摄像装置200工作时，晃动或震动减少，提高了所述云台100对其所搭载的摄像装置200的控制精度和稳定性。

所述第一转动部42的外轮廓为圆盘状，套设于所述第一转轴20，所述第一固定部34可绕所述第一转动轴线P相对于所述第一转动部42转动。所述第一转动部42，第一转轴20以及第一固定部34构成俯仰轴电机。在本实施例中，所述俯仰轴电机为盘式电机，所述第一固定部34为俯仰轴电机的定子，其活动安装于所述第一转轴20，可绕所述第一转轴20转动。所述第一固定部34包括支座，轴承、线圈以及电路板等，所述支座为圆盘状，所述轴承、线圈以及电路板等安装于所述圆盘状的支座。所述第一转动部42为俯仰轴电机的转子，其固定安装于所述第一转轴20，可与所述第一转轴20一同转动。所述第一转动部42包括支板和安装于所述支板的永磁体等，所述支板为圆盘状，与所述支座平行，所述支板固定安装于所述第一转轴20的一端。所述俯仰轴电机为盘式电机，具有体积小、重量轻、结构紧凑、效率高的优点，可使得所述云台100的结构更紧凑。

可以理解的是，在一些其它实施中，所述第一固定部34可为俯仰轴电机的转子，其固定安装于所述第一转轴20，可与所述第一转轴20一同相对于所述第一转动部42转动；而所述第一转动部42可为俯仰轴电机的定子，其活动安装于所述第一转轴20，可绕所述第一转轴20转动。

所述连接臂44的一端固定安装于所述第一转动部42，另一端固定安装于所述第二固定部46。所述第二连接件40大致为“L”型，所述连接臂44垂直于所述第一转动部42，所述连接臂44和所述第二固定部46位于同一平面。

所述连接臂44和所述第二固定部46设有传输线通道，可允许所述传输线穿过。所述连接臂44和所述第二固定部46内安装有电机电路板48，所述电机电路板48上安装有微控制器等电子器件。将所述电机电路板48设置于所述连接臂44和所述第二固定部46内，可使得所述云台100的结构紧凑，减小了所述云台100的体积。

所述第二固定部46的外轮廓为圆盘状，其套设于所述第二转轴50。所述第二固定部46设有缺口460，用于允许所述传输线通过。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第二连接件40不限于为“L”型，也可为其它形状，例如，所述第二连接件40可为弧形。

所述第二转轴50沿航向轴设置，其具有第二转动轴线Y，所述第二转动轴线Y与航向轴重合。所述第二转轴50可由钢材料制得。

所述第三连接件60包括第二转动部62，连接部64以及第三固定部66。所述连接部64连接于所述第二转动部62和所述第三固定部66之间。所述第二转动部62，连接部64以及第三固定部66为一体结构，也即所述第二转动部62，连接部64以及第三固定部66为一体成型制得，所述第二转动部62，连接部64以及第三固定部66为一体结构，可使得所述云台100结构紧凑，同时所述第二转动部62，连接部64以及第三固定部66形成的一体结构的强度高，抗疲劳、抗震性能佳，使得所述云台100所搭载的摄像装置200工作时，晃动或震动减少，提高了所述云台100对其所搭载的摄像装置200的控制精度和稳定性。

所述第二转动部62的外轮廓为圆盘状，其套设于所述第二转轴50，所述第二固定部46可绕所述第二转动轴线Y相对于所述第二转动部62转动。所述第二转动部62，第二转轴50以及第二固定部46构成航向轴电机。

请一并参阅图5和图6，在本实施例中，所述航向轴电机为无刷电机，所述第二固定部46为航向轴电机的定子，其活动安装于所述第二转轴50，可绕所述第二转轴50转动。所述第二固定部46包括支座，轴承、线圈绕组以及电路板等，所述支座为圆盘状，所述轴承、线圈绕组以及电路板等安装于所述圆盘状的支座，所述第二转轴50穿过所述第二固定部46的轴承。所述第二转动部62为航向轴电机的转子，其固定安装于所述第二转轴50，可与所述第二转轴50一同相对于所述第二固定部46转动。所述第二转动部62包括套环622，壳体624和磁性元件626。所述套环622为圆环状,其固定安装于所述连接部64的一端。所述壳体624为圆柱形，其收容于所述套环622内，所述壳体624设有安装孔6240。所述磁性元件626为磁环，其气隙磁场为径向分布，所述磁性元件626收容于所述壳体624内，并且所述磁性元件626固定安装于所述壳体624内。所述磁性元件626围绕所述第二固定部46的线圈绕组，所述第二转轴50的一端***所述安装孔6240，并且所述第二转轴50的一端固定安装于所述安装孔6240内。所述航向轴电机工作时，所述第二固定部46的线圈绕组通电，在所述磁性元件626产生的磁场作用下，所述转轴50，所述套环622，所述壳体624以及所述磁性元件626一同相对于所述第二固定部46转动。

与盘式电机相比较，无刷电机的直径较小，所述航向轴电机采用无刷电机，可提高所述云台100的俯仰极限角度。

可以理解的是，在一些其它实施中，所述第二固定部46可为航向轴电机的转子，其固定安装于所述第二转轴50，可与所述第二转轴50一同相对于所述第二转动部62转动；而所述第二转动部62可为航向轴电机的定子，其活动安装于所述第二转轴50，可绕所述第二转轴50转动。

所述连接部64的一端固定安装于所述第二转动部62，另一端固定安装于所述第三固定部66。所述第三连接件60大致为“L”型，所述连接部64垂直于所述第二转动部62，所述连接部64和所述第三固定部66位于同一平面。

所述连接部64和所述第三固定部66设有传输线通道，可允许所述传输线穿过。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第三连接件60不限于为“L”型，也可为其它形状，例如，所述第三连接件60可为弧形。

所述第三转轴70沿横滚轴设置，其具有第三转动轴线R，所述第三转动轴线R与横滚轴重合。所述第三转动轴线R垂直于所述第二转动轴线Y和第一转动轴线P，所述第二转动轴线Y垂直于所述第一转动轴线P。所述第三转轴70可由钢材料制得。

所述第三固定部66的外轮廓为圆盘状，其套设于所述第三转轴70。所述第三固定部66具有第二通孔620。所述第二通孔620为圆弧形通孔，所述第二通孔620所在的圆形的中心位于所述第三转动轴线R上，所述第二通孔620的弧度为0至180度，用于允许所述传输线通过。在本实施例中，所述第二通孔620的弧度为90度。

所述第四连接件80的外轮廓为圆盘状，其套设于所述第三转轴70，所述第三固定部66可绕所述第三转动轴线R相对于所述第四连接件80转动。所述第四连接件80，第三转轴70以及第三固定部66构成横滚轴电机，也即所述第四连接件80为第三转动部。在本实施例中，所述横滚轴电机为盘式电机，所述第三固定部66为横滚轴电机的定子，其活动安装于所述第三转轴70，可绕所述第三转轴70转动。所述第三固定部66包括支座，轴承、线圈以及电路板等，所述支座为圆盘状，所述轴承、线圈以及电路板等安装于所述圆盘状的支座。所述第三转动部80为横滚轴电机的转子，其固定安装于所述第三转轴70，可与所述第三转轴70一同相对于所述第三固定部66转动。所述第三转动部80包括支板和安装于所述支板的永磁体等，所述支板为圆盘状，与所述支座平行，所述第三转轴70的一端固定安装于所述支座。所述横滚轴电机为盘式电机，具有体积小、重量轻、结构紧凑、效率高的优点，可使得所述云台100的结构更紧凑。在所述第三固定部66绕所述第三转轴70相对于所述第三转动部80转动时，所述传输线在所述第三转动部80的带动下，可在所述第二通孔620内转动。

可以理解的是，在一些其它实施中，所述第三固定部66可为横滚轴电机的转子，其固定安装于所述第三转轴70，可与所述第三转轴70一同相对于所述第三转动部80转动；而所述第三转动部80可为横滚轴电机的定子，其活动安装于所述第三转轴70，可绕所述第三转轴70转动。

所述摄像装置200连接所述第三转动部80，所述摄像装置200可与所述第三转动部80一同绕所述第三转轴70转动。所述摄像装置200包括镜头，镜头座以及壳体。所述镜头固定于所述镜头座上，所述镜头座安装于所述壳体，所述镜头和镜头座皆收容于所述壳体，所述壳体固定安装于所述第三转动部80。所述镜头的光轴与所述第三转动轴线R重合，所述横滚轴电机工作时，所述第三转动部80带动所述摄像装置200绕所述第三转动轴线R转动。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述摄像装置200包括镜头，镜头座以及壳体。所述镜头固定于所述镜头座上，所述镜头座与所述第三转动部80固定连接，所述壳体固定安装于所述第三固定部66。所述镜头，镜头座以及第三转动部80皆收容于所述壳体内。所述横滚轴电机工作时，所述第三转动部80仅带动所述镜头和镜头座转动，而所述壳体不动，使得所述横滚轴电机的工作负载小，可采用功率和尺寸较小的所述横滚轴电机，可进一步减小所述云台100的体积。

请一并参阅图4，图5和图7，所述传输线包括相机传输线90和电机传输线。所述相机传输线90贯穿于所述安装臂32和第一固定部34，并从所述第一通孔340穿过进入所述连接臂44(见图4)。

所述相机传输线90继续贯穿所述连接臂44和第二固定部46，并从所述缺口460穿过而进入所述连接部64和第三固定部66(见图4)。所述相机传输线90从所述第二通孔620穿过而进入所述摄像装置200，所述相机传输线90与所述摄像装置200的传感器210和镜头驱动电路板220电连接，用于从无人飞行器接收信号并传输至所述传感器210和镜头驱动电路板220。

所述电机传输线贯穿于所述安装臂32和第一固定部34，并从所述第一通孔340穿过进入所述连接臂44，所述电机传输线电连接位于所述连接臂44和所述第二固定部46内的所述电机电路板48。所述电机传输线用于从无人飞行器接收信号并传输至所述电机电路板48。所述电机电路板48与俯仰轴电机、航向轴电机、横滚轴电机电连接，以控制所述俯仰轴电机、航向轴电机、横滚轴电机工作。

所述电机传输线和所述相机传输线90贯穿于所述安装臂32和第一固定部34，并从所述第一通孔340穿过进入所述连接臂44，所述相机传输线90继续贯穿所述连接臂44和第二固定部46，并从所述第二通孔460穿过而进入所述连接部64和第三固定部66，所述相机传输线90从所述第二通孔620穿过而进入所述摄像装置200，使得所述电机传输线和所述相机传输线90全部设置于所述云台100内部，可减少所述传输线在所述云台100内占据的空间，从而使得所述云台100的结构更加紧凑。

在本实施例中，所述传输线为极细同轴线。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述传输线可为柔性电路板(Flexible Printed Circuit Board，FPCB)排线，也可以采用相同材质或不同材质的传输线，如采用单芯线或者其它类型的信号线以及多种信号线的组合。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述航向轴电机可省略，也即所述第二固定部46和第二转动部62可省略，所述连接臂44直接固定于所述连接部64，所述连接臂44和所述连接部64可为一体结构。

所述俯仰轴电机工作时，所述第一固定部34绕第一转动轴线P相对于所述第一转轴20与所述第二连接件40转动，转动角度为0至90度，所述第二连接件40带动所述第二转轴50、第三连接件60、第三转轴70、第三转动部80以及摄像装置200绕第一转动轴线P转动。

所述航向轴电机工作时，所述第二固定部46绕第二转动轴线Y相对于所述第二转轴50与所述第三连接件60转动，转动角度为0至90度，所述第三连接件60带动所述第三转轴70、第三转动部80以及摄像装置200绕第二转动轴线Y转动。

所述横滚轴电机工作时，所述第三固定部66绕第三转动轴线R相对于所述第三转轴70与所述第三转动部80转动，转动角度为0至90度，所述第三转动部80带动所述摄像装置200绕第三转动轴线R转动。

请参阅图8，所述安装座10包括减震件11和安装板12，所述减震件11安装于所述安装板12，用于将所述拍摄组件300安装于所述无人飞行器的机身。

所述安装板12为一减震板，大致为矩形框架，包括镂空区域120，可减轻所述云台100的重量。所述安装板12可由弹性材料制得，例如，塑胶材料或橡胶材料等。所述安装臂32的一端固定安装于所述安装板12，使得所述俯仰轴电机通过所述安装臂32安装于所述安装板12。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述安装板12的形状不限于为矩形，可根据实际需求而改变，例如，所述安装板12可为圆形板状。

四个所述减震件11安装于所述安装板12的四个角。每个所述减震件11可由弹性材料制得，例如，塑胶材料或橡胶材料等。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述减震件11的数量不限为一个，只要至少一个即可。

每个所述减震件11包括第一安装部110，第二安装部112，第一连接部114以及第二连接部116，所述第一连接部114和所述第二连接部116皆连接于所述第一安装部110和所述第二安装部112之间。每个所述减震件11具有中心线O。

请一并参阅图9至图11，所述第一安装部110用于安装于所述无人飞行器的机身，所述第一安装部110包括第一凸沿1100和第一连接柱1102，所述第一凸沿1100和所述第一连接柱1102皆为圆柱形，所述第一凸沿1100的直径大于所述第一连接柱1102的直径，所述第一连接柱1102的一端连接所述第一凸沿1100，所述第一连接柱1102的另一端连接所述第一连接部114和所述第二连接部116，所述第一凸沿1100的中轴线与所述第一连接柱1102的中轴线皆与所述中心线O重合。所述第一安装部110设有第一通孔1104，所述第一通孔1104贯穿所述第一凸沿1100和所述第一连接柱1102。

相似地，所述第二安装部112安装于所述安装板12，所述第二安装部112包括第二凸沿1120和第二连接柱1122，所述第二凸沿1120和所述第二连接柱1122皆为圆柱形，所述第二凸沿1120的直径大于所述第一连接柱1122的直径，所述第二连接柱1122的一端连接所述第二凸沿1120，所述第二连接柱1122的另一端连接所述第一连接部114和所述第二连接部116，所述第二凸沿1120的中轴线与所述第一连接柱1122的中轴线皆与所述中心线O重合。所述第二连接柱1122穿过所述安装板12，所述安装板12的一侧抵靠所述第二凸沿1120，所述安装板12的另一侧抵靠所述第一连接部114和所述第二连接部116。所述第二安装部112设有第二通孔1124，所述第二通孔1124贯穿所述第二凸沿1120和所述第二连接柱1122。

设置所述第一通孔1104和所述第二通孔1124，可增强所述第一安装部110和所述第二安装部112的形变来吸收振动，从而增强所述减震件112的减震效果。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一凸沿1100，所述第一连接柱1102，所述第二凸沿1120以及所述第二连接柱1122不限于为圆柱形，只要所述第一凸沿1100的横截面积大于所述第一连接柱1102的横截面积，使得所述第一凸沿1100能扣于所述无人飞行器的机身即可；所述第二凸沿1120的横截面积大于所述第二连接柱1122的横截面积，使得所述第二凸沿1120能扣于所述安装板12即可。

三个所述第一连接部114和三个所述第二连接部116都连接于所述第一连接柱1102和所述第二连接柱1122之间。所述第一连接部114和所述第二连接部116交替设置，每个所述第一连接部114位于相邻的两个所述第二连接部116之间，每个所述第二连接部116位于相邻的两个所述第一连接部114之间。三个所述第一连接部114围绕所述中心线O均匀分布，三个所述第二连接部116也围绕所述中心线O均匀分布。每个所述第一连接部114为弯曲条状，在每个所述第一连接部114中，其中部与所述中心线O的距离最大，每个所述第一连接部114的宽度D1从其中部向两端逐渐减小。每个所述第二连接部116也为弯曲条状，在每个所述第二连接部116中，其中部与所述中心线O的距离最大，每个所述第二连接部116的宽度D2从其中部向两端逐渐减小。每个所述第一连接部114的中部与所述中心线O的距离大于每个所述第一连接部114的中部与所述中心线O的距离。

每个所述第一连接部114的中部与所述中心线O的距离最大，每个所述第一连接部114的宽度D1从其中部向两端逐渐减小，可增强所述第一连接部114的形变能力，类似地，每个所述第二连接部116的中部与所述中心线O的距离最大，每个所述第二连接部116的宽度D2从其中部向两端逐渐减小，可增强所述第二连接部116的形变能力，从而可提高所述减震件11的减振效果。

另外，每个所述第一连接部114的中部与所述中心线O的距离大于每个所述第二连接部116的中部与所述中心线O的距离，使得所述第一连接部114和所述第二连接部116的减振效果叠加，即共同起作用，从而增加了所述减振件12的阻尼和刚性，进而使所述减震件11能够对高频和低频振动均有减振效果。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一连接部114的数量可以根据实际需要增加或减少，只要为至少两个即可，同样地，所述第二连接部116的数量可以根据实际需要增加或减少，只要为至少两个即可；至少一个所述第一连接部114位于两个相邻的所述第二连接部116之间，同样地，至少一个所述第二连接部116位于两个相邻的所述第一连接部114之间，例如，两个相邻的所述第一连接部114之间设有两个所述第二连接部116，而两个相邻的所述第二连接部116之间设有一个所述第一连接部114。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第一连接部114和所述第二连接部116中的一种为弯曲条状，而另一种为直线条状，例如，每个所述第一连接部114为弯曲条状，而每个所述第二连接部116为直线条状；所述第一连接部114和所述第二连接部116可都由弹性材料制得，所述第一安装部110和所述第二安装部112可由刚性材料制得。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述减震件11可为其它结构的减震元件，只要能起到减震作用即可，例如，所述第一连接部114和所述第二连接部116被替换成弹性球体，所述第一安装部110和所述第二安装部112固定安装于所述弹性球体的相对两侧；或者，所述减震件11可以省略，所述安装板12可直接安装于所述无人飞行器的机身。

与现有技术相比较，在本实用新型实施例的所述云台100和所述拍摄组件300中，所述航向轴电机为无刷电机，具有较小的直径，可提高所述云台100的俯仰极限角度。

另外，所述安装臂32和所述第一固定部34为一体结构，所述第一转动部42，连接臂44以及第二固定部46为一体结构，所述第二转动部62，连接部64以及第三固定部66为一体结构，可使得所述云台100的结构紧凑，有利于所述云台100的小型化，而且一体结构的强度高，抗疲劳、抗震性能佳，使得所述云台100所搭载的摄像装置200工作时，晃动或震动减少，提高了所述云台100对其所搭载的摄像装置200的控制精度和稳定性。

而且，所述电机电路板48设置于所述连接臂44和所述第二固定部46内，可使得所述云台100的结构紧凑。

同时，所述电机传输线和所述相机传输线90贯穿于所述安装臂32和第一固定部34，并从所述第一通孔340穿过进入所述连接臂44，所述相机传输线90继续贯穿所述连接臂44和第二固定部46，并从所述第二通孔460穿过而进入所述连接部64和第三固定部66，所述相机传输线90从所述第二通孔620穿过而进入所述摄像装置200，使得所述电机传输线和所述相机传输线90全部设置于所述云台100内部，可减少所述传输线在所述云台100内占据的空间，从而使得所述云台100的结构更加紧凑。

最后，所述航向轴电机连接于所述俯仰轴电机和所述横滚轴电机之间，所述俯仰轴电机作为连接无人飞行器的第一电机，可使得所述云台100的结构更紧凑。

本实用新型另一实施例还提供一种无人飞行器，其包括上述实施例提供的拍摄组件300。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (34)

1.一种云台(100)，用于搭载摄像装置(200)，其特征在于，所述云台(100)包括：

俯仰轴电机；

连接臂(44)；

航向轴电机，所述航向轴电机为无刷电机，所述连接臂(44)的一端连接所述俯仰轴电机，所述连接臂(44)的另一端连接所述航向轴电机；

横滚轴电机，所述横滚轴电机连接于所述航向轴电机，所述横滚轴电机用于搭载所述摄像装置(200)，所述横滚轴电机用于驱动所述摄像装置(200)绕横滚轴转动，所述航向轴电机用于驱动所述横滚轴电机和所述摄像装置(200)绕航向轴转动，所述俯仰轴电机用于驱动所述航向轴电机，所述横滚轴电机和所述摄像装置(200)绕俯仰轴转动；

传输线，所述传输线穿过所述俯仰轴电机后进入所述连接臂(44)。

2.根据权利要求1所述的云台(100)，其特征在于，所述俯仰轴电机和/或所述横滚轴电机为盘式电机。

3.根据权利要求1所述的云台(100)，其特征在于，所述俯仰轴电机包括第一转轴(20)，第一固定部(34)和第一转动部(42)；

所述第一固定部(34)和所述第一转动部(42)套设于所述第一转轴(20)，所述第一固定部(34)可相对于所述第一转动部(42)转动。

4.根据权利要求3所述的云台(100)，其特征在于，

所述第一固定部(34)包括第一通孔(340)；

所述传输线穿过所述第一通孔(340)后进入所述连接臂(44)。

5.根据权利要求4所述的云台(100)，其特征在于，所述第一通孔(340)为圆弧形通孔，其所在的圆形的中心位于所述俯仰轴上，所述第一通孔(340)的弧度为0至180度。

6.根据权利要求4所述的云台(100)，其特征在于，包括安装臂(32)，所述安装臂(32)的一端和所述第一固定部(34)连接，所述传输线贯穿所述安装臂(32)和所述第一固定部(34)后，从所述第一通孔(340)穿过。

7.根据权利要求6所述的云台(100)，其特征在于，所述安装臂(32)和所述第一固定部(34)为一体结构。

8.根据权利要求6所述的云台(100)，其特征在于，所述航向轴电机包括第二转轴(50)，第二固定部(46)和第二转动部(62)；

所述第二固定部(46)和所述第二转动部(62)套设于所述第二转轴(50)，所述第二固定部(46)可相对于所述第二转动部(62)转动；

所述连接臂(44)连接于所述第一转动部(42)与所述第二固定部(46)之间。

9.根据权利要求8所述的云台(100)，其特征在于，所述连接臂(44)和所述第二固定部(46)内设置有电机电路板(48)，所述电机电路板(48)分别与所述俯仰轴电机，所述航向轴电机以及所述横滚轴电机电连接；

所述传输线包括电机传输线，所述电机传输线贯穿所述安装臂(32)和所述第一固定部(34)，并从所述第一通孔(340)穿过进入所述连接臂(44)，所述电机传输线电连接所述电机电路板(48)。

10.根据权利要求8所述的云台(100)，其特征在于，所述连接臂(44)，所述第一转动部(42)与所述第二固定部(46)为一体结构。

11.根据权利要求8所述的云台(100)，其特征在于，所述第二固定部(46)包括缺口(460)；

所述传输线包括相机传输线(90)，所述相机传输线(90)贯穿所述安装臂(32)和所述第一固定部(34)，从所述第一通孔(340)穿过后，继续贯穿所述连接臂(44)和所述第二固定部(46)，并从所述缺口(460)穿过。

12.根据权利要求11所述的云台(100)，其特征在于，包括连接部(64)；

所述横滚轴电机包括第三转轴(70)，第三固定部(66)和第三转动部(80)；

所述第三固定部(66)和所述第三转动部(80)套设于所述第三转轴(70)，所述第三固定部(66)可相对于所述第三转动部(80)转动，所述第三转动部(80)用于搭载所述摄像装置(200)；

所述连接部(64)连接于所述第二转动部(62)和所述第三固定部(66)之间。

13.根据权利要求12所述的云台(100)，其特征在于，所述第三固定部(66)包括第二通孔(620)；

所述相机传输线(90)从所述缺口(460)穿过后，进入所述连接部(64)和所述第三固定部(66)，所述相机传输线(90)穿过所述第二通孔(620)，用于电连接所述摄像装置(200)。

14.根据权利要求12所述的云台(100)，其特征在于，所述连接部(64)，所述第二转动部(62)和所述第三固定部(66)为一体结构。

15.根据权利要求13所述的云台(100)，其特征在于，所述第二通孔(620)为圆弧形通孔，其所在的圆形的中心位于所述横滚轴上，所述第二通孔(620)的弧度为0至180度。

16.根据权利要求1至15任一项所述的云台(100)，其特征在于，所述传输线为极细同轴线。

17.根据权利要求1至15任一项所述的云台(100)，其特征在于，包括安装座(10)，所述安装座(10)安装于所述俯仰轴电机。

18.根据权利要求17所述的云台(100)，其特征在于，所述安装座(10)包括减震件(11)和安装板(12)，所述安装板(12)安装于所述俯仰轴电机，至少一个所述减震件(11)安装于所述安装板(12)。

19.根据权利要求18所述的云台(100)，其特征在于，每个所述减震件(11)包括第一安装部(110)，第二安装部(112)，由弹性材料制得的第一连接部(114)以及由弹性材料制得的第二连接部(116)；

所述第一连接部(114)的两端分别连接所述第一安装部(110)和所述第二安装部(112)；

所述第二连接部(116)的两端分别连接所述第一安装部(110)和所述第二安装部(112)；

所述第二安装部(112)安装于所述安装板(12)。

20.根据权利要求19所述的云台(100)，其特征在于，所述第一连接部(114)的数量为至少两个，所述第二连接部(116)的数量为至少两个；

至少一个所述第一连接部(114)位于两个相邻的所述第二连接部(116)之间；

至少一个所述第二连接部(116)位于两个相邻的所述第一连接部(114)之间。

21.根据权利要求19所述的云台(100)，其特征在于，所述第一连接部(114)的数量为三个，所述第二连接部(116)的数量为三个，每个所述第一连接部(114)位于相邻的两个所述第二连接部(116)之间，每个所述第二连接部(116)位于相邻的两个所述第一连接部(114)之间。

22.根据权利要求19所述的云台(100)，其特征在于，每个所述减震件(11)具有中心线(O)；

所述第一连接部(114)和所述第二连接部(116)皆为弯曲条状；

在每个所述第一连接部(114)中，其中部与所述中心线(O)的距离最大；

在每个所述第二连接部(116)中，其中部与所述中心线(O)的距离最大，每个所述第一连接部(114)的中部与所述中心线(O)的距离大于每个所述第一连接部(114)的中部与所述中心线(O)的距离。

23.根据权利要求22所述的云台(100)，其特征在于，每个所述第一连接部(114)的宽度(D1)从其中部向两端逐渐减小。

24.根据权利要求22所述的云台(100)，其特征在于，每个所述第二连接部(115)的宽度(D2)从其中部向两端逐渐减小。

25.根据权利要求19所述的云台(100)，其特征在于，所述第一连接部(114)和所述第二连接部(116)中的一种为弯曲条状，而另一种为直线条状。

26.根据权利要求20所述的云台(100)，其特征在于，每个所述减震件(11)具有中心线(O)；

所述第一连接部(114)围绕所述中心线(O)均匀分布；

所述第二连接部(116)围绕所述中心线(O)均匀分布。

27.根据权利要求19所述的云台(100)，其特征在于，所述第一安装部(110)包括第一凸沿(1100)和第一连接柱(1102)；

所述第一连接柱(1102)的一端连接所述第一凸沿(1100)，所述第一连接柱(1102)的另一端连接所述第一连接部(114)和所述第二连接部(116)；

所述第一凸沿(1100)的横截面积大于所述第一连接柱(1102)的横截面积。

28.根据权利要求27所述的云台(100)，其特征在于，所述第一安装部(110)设有第一通孔(1104)，所述第一通孔(1104)贯穿所述第一凸沿(1100)和所述第一连接柱(1102)。

29.根据权利要求27所述的云台(100)，其特征在于，所述第一凸沿(1100)和所述第一连接柱(1102)皆为圆柱形，所述第一凸沿(1100)的直径大于所述第一连接柱(1102)的直径，所述第一凸沿(1100)的中轴线与所述第一连接柱(1102)的中轴线重合。

30.根据权利要求19所述的云台(100)，其特征在于，所述第二安装部(112)包括第二凸沿(1120)和第二连接柱(1122)；

所述第二连接柱(1122)的一端连接所述第二凸沿(1120)，所述第二连接柱(1122)的另一端连接所述第一连接部(114)和所述第二连接部(116)；

所述第二凸沿(1120)的横截面积大于所述第一连接柱(1122)的横截面积；

所述第二连接柱(1122)穿过所述安装板(12)，所述安装板(12)的一侧抵靠所述第二凸沿(1120)，所述安装板(12)的另一侧抵靠所述第一连接部(114)和所述第二连接部(116)。

31.根据权利要求30所述的云台(100)，其特征在于，所述第二安装部(112)设有第二通孔(1124)，所述第二通孔(1124)贯穿所述第二凸沿(1120)和所述第二连接柱(1122)。

32.根据权利要求30所述的云台(100)，其特征在于，所述第二凸沿(1120)和所述第二连接柱(1122)皆为圆柱形，所述第二凸沿(1120)的直径大于所述第一连接柱(1122)的直径，所述第二凸沿(1120)的中轴线与所述第一连接柱(1122)的中轴线重合。

33.一种拍摄组件(300)，其特征在于，包括摄像装置(200)和权利要求1至32任一项所述的云台(100)，所述横滚轴电机搭载所述摄像装置(200)。

34.一种无人飞行器，其特征在于，包括权利要求33所述的摄像组件(300)。