CN207631490U - 云台、拍摄组件及无人飞行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及飞行器技术领域，提供一种云台、拍摄组件及无人飞行器。云台包括俯仰轴电机组件，连接轴臂，航向轴电机组件以及传输线。俯仰轴电机组件包括第一转轴；连接轴臂的一端连接俯仰轴电机组件，连接轴臂远离俯仰轴电机组件的另一端连接航向轴电机组件，俯仰轴电机组件用于驱动连接轴臂和航向轴电机组件绕俯仰轴转动；传输线部分设置于俯仰轴电机组件和连接轴臂内，并绕设于第一转轴，传输线绕设第一转轴的绕设圈数需满足：1≤n≤3，其中n为传输线绕设第一转轴的绕设圈数。在本实用新型的云台中，传输线部分设置于俯仰轴电机组件内，并绕设于第一转轴，传输线绕设第一转轴的绕设圈数为1≤n≤3，可使得云台的结构更紧凑。

Description

云台、拍摄组件及无人飞行器

【技术领域】

本实用新型涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种云台和具有此云台的拍摄组件以及具有此拍摄组件的无人飞行器。

【背景技术】

无人驾驶飞机，简称无人飞行器(UAV)，是一种处在迅速发展中的新概念装备，其具有机动灵活、反应快速、无人驾驶、操作要求低的优点。无人飞行器通过搭载多类传感器或摄像设备，可以实现影像实时传输、高危地区探测功能，是卫星遥感与传统航空遥感的有力补充。目前，无人飞行器的使用范围已经扩宽到军事、科研、民用三大领域，具体在电力通信、气象、农业、海洋、勘探、摄影、防灾减灾、农作物估产、缉毒缉私、边境巡逻、治安反恐等领域应用甚广。

在实现本实用新型的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：由于云台要求的功能越来越多，导致云台的体积和重量均比较大。

【实用新型内容】

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种结构紧凑的云台和具有此云台的拍摄组件以及具有此拍摄组件的无人飞行器。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例采用以下技术方案：

一种云台，包括：

俯仰轴电机组件，所述俯仰轴电机组件包括第一转轴；

连接轴臂；

航向轴电机组件，所述连接轴臂的一端连接所述俯仰轴电机组件，所述连接轴臂远离所述俯仰轴电机组件的另一端连接所述航向轴电机组件，所述俯仰轴电机组件用于驱动所述连接轴臂和所述航向轴电机组件绕俯仰轴转动；

传输线，所述传输线部分设置于所述俯仰轴电机组件和所述连接轴臂内，并绕设于所述第一转轴，所述传输线绕设所述第一转轴的绕设圈数需满足：1≤n≤3，其中n为所述传输线绕设所述第一转轴的绕设圈数。

可选地，所述传输线绕设所述第一转轴的绕设圈数为一圈。

可选地，所述传输线为极细同轴线。

可选地，所述俯仰轴电机组件包括第一固定部，第一转动部以及所述第一转轴，所述第一转轴活动安装于所述第一固定部，所述第一转轴固定安装于所述第一转动部，所述第一转轴沿所述俯仰轴设置；

所述连接轴臂的一端安装于所述第一转动部；

所述传输线部分设置于所述第一固定部内。

可选地，所述连接轴臂开设有容置腔；

所述传输线穿过所述容置腔；

所述容置腔内设置有电路板，所述电路板分别与所述俯仰轴电机组件，所述航向轴电机组件和所述传输线电连接。

可选地，所述连接轴臂包括第一连接部及与所述第一连接部连接的第二连接部，所述第一连接部的一端套设于所述第一转动部，所述第二连接部的一端连接所述航向轴电机组件；

所述第二连接部开设有所述容置腔。

可选地，所述云台包括安装轴臂，所述安装轴臂的一端固定安装于所述第一固定部；

所述安装轴臂开设有走线通道，所述传输线的一端穿过所述走线通道，用于电连接无人飞行器机身内的控制模块。

可选地，所述传输线包括第一连线部、俯仰轴绕线部、第二连线部以及第三连线部；

所述第一连线部设置于所述安装轴臂的走线通道内，其一端用于电连接所述无人飞行器机身内的控制模块，另一端与所述俯仰轴绕线部的一端电连接；

所述俯仰轴绕线部设置于所述第一固定部内，并绕设于所述第一转轴，所述俯仰轴绕线部绕设所述第一转轴的绕设圈数为一圈，所述俯仰轴绕线部远离所述第一连线部的一端连接所述第二连线部和第三连线部；

所述第二连线部设置于所述第二连接部内，其远离所述俯仰轴绕线部的一端连接所述电路板；

所述第三连线部设置于所述第二连接部内。

可选地，所述云台包括安装座，所述安装座包括减震板和减震元件；

所述减震元件的一端安装于所述减震板，另一端用于安装于无人飞行器；

所述安装轴臂远离所述第一固定部的一端安装于所述减震板。

可选地，所述减震元件包括第一安装端部，第二安装端部以及连接柱；

所述连接柱为弯曲状，至少三个所述连接柱连接于所述第一安装端部与所述第二安装端部之间，至少三个所述连接柱大致围设形成一椭圆形；

所述第一安装端部固定安装于所述减震板，所述第二安装端部用于安装于所述无人飞行器。

可选地，所述连接轴臂为“L”型，所述第一连接部的一端垂直地连接于所述第二连接部的一端。

可选地，所述航向轴电机组件包括第二固定部、第二转动部以及第二转轴，所述第二转轴活动安装于所述第二固定部，所述第二转轴固定安装于所述第二转动部；

所述第二连接部远离所述第一连接部的一端套设于所述第二固定部；

所述第二转动部用于连接摄像装置。

可选地，所述连接轴臂开设有容置腔；

所述传输线穿过所述容置腔；

所述容置腔内设置有电路板，所述电路板分别与所述俯仰轴电机组件，所述航向轴电机组件和所述传输线电连接。

可选地，所述云台包括安装轴臂和安装座；

所述安装轴臂的一端固定安装于所述俯仰轴电机组件，另一端固定安装于所述安装座；

所述安装座用于安装于无人飞行器。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例还采用以下技术方案：

一种拍摄组件，包括摄像装置和以上所述的云台，所述航向轴电机组件连接所述摄像装置。

可选地，所述云台包括横滚轴电机组件；

所述摄像装置包括镜头，镜头座以及壳体；

所述镜头固定于所述镜头座，所述横滚轴电机组件安装于所述壳体，所述横滚轴电机组件与所述镜头座连接，所述横滚轴电机组件可驱动所述镜头和所述镜头座相对于所述壳体绕横滚轴转动。

可选地，所述横滚轴电机组件包括第三固定部、第三转动部以及第三转轴，所述第三转轴活动安装于所述第三固定部，所述第三转轴固定安装于所述第三转动部；

所述第三固定部固定安装于所述壳体；

所述镜头座套设于所述第三转动部，所述第三转动部可驱动所述镜头座和所述镜头相对于所述壳体转动。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例还采用以下技术方案：

一种云台，包括：

俯仰轴电机组件，所述俯仰轴电机组件包括第一转轴；

横滚轴电机组件，所述俯仰轴电机组件和所述横滚轴电机组件可转动连接，所述俯仰轴电机组件用于驱动所述横滚轴电机组件绕俯仰轴转动；

传输线，所述传输线部分设置于所述俯仰轴电机组件内，并绕设于所述第一转轴，所述传输线绕设所述第一转轴的绕设圈数需满足：1≤n≤3，其中n 为所述传输线绕设所述第一转轴的绕设圈数。

可选地，所述传输线绕设所述第一转轴的绕设圈数为一圈。

可选地，所述传输线为极细同轴线。

可选地，所述俯仰轴电机组件包括第一固定部，第一转动部以及第一转轴，所述第一转轴活动安装于所述第一固定部，所述第一转轴固定安装于所述第一转动部，所述第一转轴沿所述俯仰轴设置；

所述传输线部分设置于所述第一固定部内。

可选地，所述云台包括连接轴臂，所述连接轴臂的一端连接所述第一转动部，所述连接轴臂远离所述第一转动部的另一端与所述横滚轴电机组件可转动连接。

可选地，所述连接轴臂开设有容置腔；

所述传输线穿过所述容置腔；

所述容置腔内设置有电路板，所述电路板分别与所述俯仰轴电机组件，所述横滚轴电机组件和所述传输线电连接。

可选地，所述连接轴臂包括第一连接部及与所述第一连接部连接的第二连接部，所述第一连接部的一端套设于所述第一转动部，所述第二连接部的一端与所述横滚轴电机组件可转动连接；

所述第二连接部开设有所述容置腔。

可选地，所述云台包括安装轴臂，所述安装轴臂的一端固定安装于所述第一固定部；

所述安装轴臂开设有走线通道，所述传输线的一端穿过所述走线通道，用于电连接无人飞行器机身内的控制模块。

可选地，所述传输线包括第一连线部、俯仰轴绕线部、第二连线部以及第三连线部；

所述第一连线部设置于所述安装轴臂的走线通道内，其一端用于电连接所述无人飞行器机身内的控制模块，另一端与所述俯仰轴绕线部的一端电连接；

所述俯仰轴绕线部设置于所述第一固定部内，并绕设于所述第一转轴，所述俯仰轴绕线部绕设所述第一转轴的绕设圈数为一圈，所述俯仰轴绕线部远离所述第一连线部的一端连接所述第二连线部和第三连线部；

所述第二连线部设置于所述第二连接部内，其远离所述俯仰轴绕线部的一端连接所述电路板；

所述第三连线部设置于所述第二连接部内。

可选地，所述云台包括连接轴臂，所述连接轴臂的一端连接所述俯仰轴电机组件，另一端与所述横滚轴电机组件可转动连接；

所述连接轴臂开设有容置腔；

所述传输线穿过所述容置腔；

所述容置腔内设置有电路板，所述电路板分别与所述俯仰轴电机组件，所述横滚轴电机组件和所述传输线电连接。

可选地，所述云台包括安装轴臂和安装座；

所述安装轴臂的一端固定安装于所述俯仰轴电机组件，另一端固定安装于所述安装座；

所述安装座用于安装于无人飞行器。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例还采用以下技术方案：

一种拍摄组件，包括摄像装置和如上所述的云台，所述横滚轴电机组件连接所述摄像装置，所述俯仰轴电机组件用于驱动所述摄像装置和所述横滚轴电机组件绕所述俯仰轴转动。

可选地，所述摄像装置包括镜头，镜头座以及壳体；

所述镜头固定于所述镜头座，所述横滚轴电机组件安装于所述壳体，所述横滚轴电机组件与所述镜头座连接，可驱动所述镜头和所述镜头座相对于所述壳体绕横滚轴转动。

可选地，所述横滚轴电机组件包括第三固定部、第三转动部以及第三转轴，所述第三转轴活动安装于所述第三固定部，所述第三转轴固定安装于所述第三转动部；

所述第三固定部固定安装于所述壳体；

所述镜头座套设于所述第三转动部，所述第三转动部可驱动所述镜头座和所述镜头相对于所述壳体转动。

可选地，所述传输线部份绕设于所述镜头座，并与所述摄像装置的传感器电连接。

可选地，所述传输线绕设所述镜头座的绕设圈数为一圈。

可选地，所述俯仰轴电机组件包括第一固定部，第一转动部以及第一转轴，所述第一转轴活动安装于所述第一固定部，所述第一转轴固定安装于所述第一转动部，所述第一转轴沿所述俯仰轴设置；

所述传输线部分设置于所述第一固定部内。

可选地，所述云台包括连接轴臂和航向轴电机组件，所述连接轴臂的一端连接所述第一转动部，所述连接轴臂远离所述第一转动部的另一端连接所述航向轴电机组件；

所述航向轴电机组件与所述壳体连接，用于驱动所述摄像装置和所述横滚轴电机组件绕航向轴转动；

所述俯仰轴电机组件用于驱动所述连接轴臂、航向轴电机组件、摄像装置和横滚轴电机组件绕所述俯仰轴转动。

可选地，所述连接轴臂开设有容置腔；

所述传输线穿过所述容置腔；

所述容置腔内设置有电路板，所述电路板分别与所述俯仰轴电机组件，所述横滚轴电机组件和所述传输线电连接。

可选地，所述连接轴臂包括第一连接部及与所述第一连接部连接的第二连接部，所述第一连接部的一端套设于所述第一转动部，所述第二连接部的一端与所述横滚轴电机组件可转动连接；

所述第二连接部开设有所述容置腔。

可选地，所述云台包括安装轴臂，所述安装轴臂的一端固定安装于所述第一固定部；

所述安装轴臂开设有走线通道，所述传输线的一端穿过所述走线通道，用于电连接无人飞行器机身内的控制模块。

可选地，所述传输线包括第一连线部、俯仰轴绕线部、第二连线部、第三连线部以及横滚轴绕线部；

所述第一连线部设置于所述安装轴臂的走线通道内，其一端用于电连接所述无人飞行器机身内的控制模块，另一端与所述俯仰轴绕线部的一端电连接；

所述俯仰轴绕线部设置于所述第一固定部内，并绕设于所述第一转轴，所述俯仰轴绕线部绕设所述第一转轴的绕设圈数为一圈，所述俯仰轴绕线部远离所述第一连线部的一端连接所述第二连线部和第三连线部；

所述第二连线部设置于所述第二连接部内，其远离所述俯仰轴绕线部的一端连接所述电路板；

所述第三连线部设置于所述第二连接部内，所述第三连线部远离所述俯仰轴绕线部的一端与所述横滚轴绕线部的一端连接；

所述横滚轴绕线部设置于所述壳体内，并绕设于所述镜头座。

可选地，所述传输线包括传感器连线部；

所述横滚轴绕线部远离所述第三连线部的一端连接所述传感器连线部；

所述传感器连线部设置于所述壳体内，所述传感器连线部电连接所述摄像装置的传感器。

可选地，所述航向轴电机组件包括第二固定部、第二转动部以及第二转轴，所述第二转轴活动安装于所述第二固定部，所述第二转轴固定安装于所述第二转动部；

所述连接轴臂远离所述第一转动部的一端套设于所述第二固定部；

所述第二转动部与所述壳体连接。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例还采用以下技术方案：

一种无人飞行器，包括以上所述的拍摄组件。

与现有技术相比较，在本实用新型实施例的云台，拍摄组件以及无人飞行器中，所述传输线部分设置于所述俯仰轴电机组件内，并绕设于所述第一转轴，所述传输线绕设所述第一转轴的绕设圈数为少于或等于三圈，可使得所述云台的结构更紧凑。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本实用新型其中一实施例提供的一种拍摄组件的立体图；

图2为图1所示的拍摄组件的另一角度的立体图；

图3为图1所示的拍摄组件的又一角度的立体图；

图4为图1所示的拍摄组件的分解图；

图5为图1所示的拍摄组件的立体图，其中部分元件被省略；

图6为图1所示的拍摄组件的安装轴臂、连接轴臂、传输线、镜头及镜头座的立体图；

图7为图1所示的拍摄组件的摄像装置和第三电机组件的分解图；

图8为图1所示的拍摄组件的摄像装置和第三电机组件的另一角度的分解图；

图9为图1所示的拍摄组件的传输线、镜头及镜头座的立体图。

【具体实施方式】

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“电连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

请参阅图1，本实用新型其中一实施例提供的一种拍摄组件300包括云台 100和摄像装置200，所述云台100搭载所述摄像装置200，以实现所述摄像装置200的固定、或随意调节所述摄像装置200的姿态(例如，改变所述摄像装置200的高度、倾角和/或方向)以及使所述摄像装置200稳定保持在设定的姿态上。所述摄像装置200可以为图像获取装置，例如相机、摄影机、镜头等，或为其它具有拍摄功能的便携式电子装置，例如手机、平板电脑等，可以理解的，也可以为传感器等。所述云台100可作为摄影、照相、监测、采样的辅助装置，其可应用在但不限于，手持拍摄设备、无人飞行器、无人船或者无人车等装置中。例如，所述云台100可搭载所述图像获取装置，并安装于无人飞行器上，以进行航拍工作。或者，所述云台100也可搭载所述摄像装置200并安装于一手柄上作为手持式拍摄设备进行拍照、录像等工作，并允许用户手动操作所述云台100来控制所述摄像装置200的拍摄角度。

以下将以所述摄像装置200为摄像机为例，并且所述云台100应用于无人飞行器来详细阐述本实用新型。

请一并参阅图2至图4，所述云台100包括安装座10，安装轴臂20，第一电机组件30，连接轴臂40，第二电机组件50，第三电机组件60和传输线 70。所述安装座10用于将所述云台100安装于所述无人飞行器。所述第一电机组件30通过所述安装轴臂20安装于所述安装座10。所述第二电机组件50 通过所述连接轴臂40安装于所述第一电机组件30。所述第三电机组件60安装于所述第二电机组件50，所述第三电机组件60用于安装所述摄像装置200。所述传输线70设置于所述安装轴臂20、所述连接轴臂40和所述摄像装置200 内，用于向所述摄像装置200传输控制信号。

所述第一电机组件30用于驱动所述连接轴臂40，所述第二电机组件50，所述第三电机组件60以及所述摄像装置200绕第一转动轴线P转动。

所述第二电机组件50用于驱动所述第三电机组件60以及所述摄像装置 200绕第二转动轴线Y转动。

所述第三电机组件60用于驱动所述摄像装置200绕第三转动轴线R转动。

所述第一转动轴线P垂直于所述第二转动轴线Y和第三转动轴线R，所述第二转动轴线Y垂直于所述第三转动轴线R。在本实施例中，所述第一转动轴线P为俯仰轴，所述第二转动轴线Y为航向轴，所述第三转动轴线R为横滚轴。

所述安装座10包括减震板102和减震元件104。所述减震板102大致为矩形框架，包括镂空区域1020。所述减震板102可由弹性材料制得，例如，塑胶材料。四个所述减震元件104分别安装于所述减震板102的四个角，每个所述减震元件104的一端固定安装于所述减震板102，另一端用于固定安装于所述无人飞行器。所述减震元件104包括第一安装端部1042，第二安装端部1044以及连接柱1046。所述连接柱1046为弯曲状，三个所述连接柱1046连接于所述第一安装端部1042与所述第二安装端部1044之间，三个所述连接柱1046均匀分布，大致围设形成一椭圆形。所述连接柱1046由弹性材料制得，例如塑胶材料或者金属材料。所述第一安装端部1042固定安装于所述减震板102，所述第二安装端部1044用于固定安装于所述无人飞行器。所述连接柱1046为弯曲状，三个所述连接柱1046连接于所述第一安装端部1042 与所述第二安装端部1044之间，三个所述连接柱1046均匀分布，大致围设形成椭圆形，可有效地减少所述无人飞行器在飞行过程中产生的震动传递至所述云台100。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述减震元件104的数量以及分布方式可以根据实际需要变化，例如，所述减震元件104的数量可为8个，所述减震板102的四个角分别设置其中的4个所述减震元件104，所述减震板 102的四个侧边的中部设置剩余的4个所述减震元件104。所述减震板102的形状不限于为矩形，可根据实际需求改变，例如，所述减震板102可为圆形板状。或者，所述减震元件104可以省略，所述减震板102可直接安装于所述无人飞行器。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述连接柱1046的数量可以根据实际需求相应增加，只要为至少三个即可，例如，所述连接柱1046的数量为 4个，4个所述连接柱1046均匀分布，大致围设形成一椭圆形，并连接于所述第一安装端部1042与所述第二安装端部1044之间。

所述安装轴臂20的一端固定安装于所述减震板102，另一端固定安装于所述第一电机组件30。所述安装轴臂20包括用于设置所述传输线70的走线通道。在本实施例中，所述安装轴臂20的一端垂直地连接于所述减震板102 的一端。

所述第一电机组件30包括第一固定部302，第一转动部304以及第一转轴306，所述第一转轴306活动安装于所述第一固定部302，所述第一转轴306 固定安装于所述第一转动部304。所述第一转轴306沿所述第一转动轴线P设置，并可与所述第一转动部304绕所述第一转动轴线P相对于所述固定部302 转动。所述第一固定部302固定安装于所述安装轴臂20，所述第一转动部304 固定安装于所述连接轴臂40。在本实施例中，所述第一电机组件30为俯仰轴电机组件。所述第一转轴306和所述第一转动轴线P皆平行于所述减震板102。所述安装轴臂20的一端固定于所述第一固定部302。

所述连接轴臂40的一端固定安装于所述第一转动部304，另一端固定安装于所述第二电机组件50。所述连接轴臂40大致为“L”型，包括第一连接部402和第二连接部404，所述第一连接部402的一端垂直地连接于所述第二连接部404的一端。所述第一连接部402固定套设于所述第一转动部304，所述第二连接部404远离所述第一连接部402的一端固定安装于所述第二电机组件50。所述第二连接部404为平板状，平行于所述减震板102，第一转轴306以及第一转动轴线P。

请一并参阅图5和图6，所述第二连接部404为中空体，开设有容置腔 4042，所述容置腔4042用于容许所述传输线70穿过。所述容置腔4042内设置有电路板4044，所述电路板4044与所述第一电机组件30，第二电机组件50以及第三电机组件60电连接。所述第一电机组件30、第二电机组件50和第三电机组件60的控制单元集成在所述电路板4044上，所述电路板4044上设置有多个连接器，所述电路板4044通过多个连接器与所述第一电机组件30、第二电机组件50和第三电机组件60连接。将所述电路板4044设置于所述连接轴臂40内，可使得所述云台100的结构紧凑，减小了所述云台100的体积。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述连接轴臂40不限于为“L”型，也可为其它形状，例如，所述连接轴臂40为直线中空杆状，其一端固定安装于所述第一转动部304，另一端固定安装于所述第二电机组件50。

请复参阅图4，所述第二电机组件50包括第二固定部502，第二转动部 504以及第二转轴506，所述第二转轴506活动安装于所述第二固定部502，所述第二转轴506固定安装于所述第二转动部504。所述第二转轴506沿所述第二转动轴线Y设置，并可与所述第二转动部504一同绕所述第二转动轴线 R相对于所述第二固定部502转动。所述第二固定部502固定安装于所述第二连接部404远离所述第一连接部402的一端，所述第二转动部504固定安装于所述摄像装置200。在本实施例中，所述第二电机组件50为航向轴电机组件。所述第二转轴506和所述第二转动轴线Y皆垂直于所述减震板102，第一转轴306，第一转动轴线P以及第二连接部404。所述第二连接部404远离所述第一连接部402的一端套设于所述第二固定部502。

请一并参图7和图8，所述第三电机组件60包括第三固定部602，第三转动部604以及第三转轴606，所述第三转轴606活动安装于所述第三固定部 602，所述第三转轴606固定安装于所述第三转动部604。所述第三转轴606 沿所述第三转动轴线R设置，并可与所述第三转动部604一同绕所述第三转动轴线R相对于所述第三固定部602转动。所述第三固定部602固定安装于所述摄像装置200。在本实施例中，所述第三电机组件60为横滚轴电机组件。

所述摄像装置200包括镜头210，镜头座220以及壳体230。所述镜头210 固定于所述镜头座220上，所述镜头210与所述第三转动部604固定连接，所述第三固定部602固定安装于所述壳体230。所述镜头210，镜头座220以及第三电机组件60皆收容于所述壳体230内。

所述镜头210的光轴与所述第三转动轴线R重合。所述横滚轴电机组件 60工作时，所述第三转动部604仅带动所述镜头210和镜头座220转动，而所述壳体220不动，使得所述横滚轴电机组件60的工作负载小，可采用功率和尺寸较小的所述横滚轴电机组件60，可进一步减小所述云台100的体积。

所述壳体230开设有开口2300，所述第二转动部504***所述开口2300 内，并与所述壳体230固定连接。所述第二转动部504用于驱动所述镜头210，镜头座220，壳体230以及第三电机组件60绕所述第二转动轴线Y转动。

请参阅图9，所述传输线70贯穿于所述安装轴臂20，连接轴臂40和所述摄像装置200(见图4和图5)。所述传输线70包括第一连线部700、俯仰轴绕线部701、第二连线部702、第三连线部704，横滚轴绕线部706和传感器连线部708。

所述第一连线部700设置于所述安装轴臂20的走线通道内，其一端用于与无人飞行器机身内的控制模块电连接，另一端与所述俯仰轴绕线部701的一端电连接。

所述俯仰轴绕线部701设置于所述第一固定部302内，并绕设于所述第一转轴306(见图3)。所述俯仰轴绕线部701绕设所述第一转轴306的绕设圈数为1圈，所述俯仰轴绕线部701与所述第一转轴306间隔设置，在所述第一转轴306转动时，所述俯仰轴绕线部701不会伴随所述第一转轴306转动。所述俯仰轴绕线部701远离所述第一连线部700的一端连接所述第二连线部702和第三连线部704。所述俯仰轴绕线部701设置于所述第一固定部 302内，并绕设于所述第一转轴306，不会影响所述第一转轴306的转动。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述俯仰轴绕线部701绕设所述第一转轴306的绕设圈数可为少于或等于3圈，例如，可为2圈或3圈，所述俯仰轴绕线部701绕设所述第一转轴306的绕设圈数为2圈或3圈时，可使得所述第一转轴306相对于所述第一固定部302由一初始状态沿第一方向转动至最大极限角度的过程中，或沿与第一方向相反的方向转动至最大极限角度的过程中，所述第一转轴306转动的灵活性不会被所述俯仰轴绕线部701 的长度限制；同时，所述俯仰轴绕线部701不会由于所述第一转轴306的转动而断裂，也不会在所述第一转轴306内堆积成团或发生缠绕。所述俯仰轴绕线部701绕设所述第一转轴306的绕设圈数多于3圈时，所述俯仰轴绕线部701的长度过长，会导致所述第一固定部302的体积过大。

所述第二连线部702设置于所述连接轴臂40内，并位于所述第一连接部 402与第二连接部404的交接处。所述第二连线部702远离所述俯仰轴绕线部 701的一端连接所述电路板4044，用于通过所述第一连线部700、所述俯仰轴绕线部701从所述无人飞行器机身内的控制模块接收控制信号。

所述第三连线部704设置于所述第二连接部404内。所述第三连线部704 远离所述俯仰轴绕线部701的一端与所述横滚轴绕线部706的一端连接。

所述横滚轴绕线部706设置于所述摄壳体230内，并绕设于所述摄像装置200内部的镜头座220上，所述横滚轴绕线部706绕设所述镜头座220的绕设圈数为一圈。所述横滚轴绕线部706远离所述第三连线部704的一端连接所述传感器连线部708。

所述传感器连线部708设置于所述壳体230内，其电连接所述摄像装置 200的传感器。

所述第一连线部700设置于所述安装轴臂20的走线通道内，所述俯仰轴绕线部701设置于所述第一固定部302内，并绕设于所述第一转轴306，所述第二连线部702设置于所述连接轴臂40内，所述第三连线部704设置于所述第二连接部404内，所述横滚轴绕线部706设置于所述摄像装置200内，并绕设于所述摄像装置200内部的镜头座220上，所述传感器连线部708设置于所述摄像装置200内，使得所述传输线70全部设置于所述云台100内部，可减少所述传输线70在所述云台100内占据的空间，从而使得所述云台100 的结构更加紧凑。

在本实施例中，所述传输线70为极细同轴线。可以理解的是，在一些其它实施例中，所述传输线70可为柔性电路板(Flexible Printed Circuit Board， FPCB)排线，也可以采用相同材质或不同材质的传输线，如采用单芯线或者其它类型的信号线以及多种信号线的组合。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第二电机组件50可省略，所述连接轴臂40通过所述壳体230与所述第三固定部602连接，所述第一电机组件30用于驱动所述连接轴臂40，第三电机组件60以及摄像装置200绕第一转动轴线P转动，所述第三电机组件60用于驱动所述镜头210和镜头座220 绕第三转动轴线R转动。

可以理解的是，在一些其它实施例中，所述第三电机组件60可省略，所述第一电机组件30用于驱动所述连接轴臂40，第二电机组件50以及摄像装置200绕第一转动轴线P转动，所述第二电机组件60用于驱动所述摄像装置 200绕第二转动轴线Y转动。

与现有技术相比较，在本实用新型实施例的云台100和拍摄组件300中，所述俯仰轴电机组件30安装于所述安装座10，作为连接无人飞行器的第一电机组件，可使得所述云台100的结构紧凑，有利于所述云台100的小型化。

同时，所述连接轴臂40的一端连接所述俯仰轴电机组件30，所述连接轴臂40远离所述俯仰轴电机组件30的另一端连接所述航向轴电机组件50，所述电路板4044设置于所述连接轴臂40的容置腔4042内，可使得所述云台100 的结构更紧凑。

另外，所述横滚轴电机组件60设置于所述壳体230内，并且仅带动所述摄像装置200中的镜头210和镜头座220转动，使得所述横滚轴电机组件60 的工作负载小，可采用功率和尺寸较小的横滚轴电机组件60，可进一步减小所述云台100的体积。

而且，所述传输线70贯穿于所述安装轴臂20，连接轴臂40和摄像装置 200内，可减少所述传输线70在所述云台100内占据的空间，使得所述云台 100的体积更小。

本实用新型另一实施例还提供一种无人飞行器，其包括上述实施例提供的拍摄组件300。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (42)

1.一种云台(100)，其特征在于，包括：

俯仰轴电机组件(30)，所述俯仰轴电机组件(30)包括第一转轴(306)；

连接轴臂(40)；

航向轴电机组件(50)，所述连接轴臂(40)的一端连接所述俯仰轴电机组件(30)，所述连接轴臂(40)远离所述俯仰轴电机组件(30)的另一端连接所述航向轴电机组件(50)，所述俯仰轴电机组件(30)用于驱动所述连接轴臂(40)和所述航向轴电机组件(50)绕俯仰轴转动；

传输线(70)，所述传输线(70)部分设置于所述俯仰轴电机组件(30)和所述连接轴臂(40)内，并绕设于所述第一转轴(306)，所述传输线(70)绕设所述第一转轴(306)的绕设圈数需满足：1≤n≤3，其中n为所述传输线(70)绕设所述第一转轴(306)的绕设圈数。

2.根据权利要求1所述的云台(100)，其特征在于，所述传输线(70)绕设所述第一转轴(306)的绕设圈数为一圈。

3.根据权利要求1所述的云台(100)，其特征在于，所述传输线(70)为极细同轴线。

4.根据权利要求1至3任一项所述的云台(100)，其特征在于，所述俯仰轴电机组件(30)包括第一固定部(302)，第一转动部(304)以及所述第一转轴(306)，所述第一转轴(306)活动安装于所述第一固定部(302)，所述第一转轴(306)固定安装于所述第一转动部(304)，所述第一转轴(306)沿所述俯仰轴设置；

所述连接轴臂(40)的一端安装于所述第一转动部(304)；

所述传输线(70)部分设置于所述第一固定部(302)内。

5.根据权利要求4所述的云台(100)，其特征在于，所述连接轴臂(40)开设有容置腔(4042)；

所述传输线(70)穿过所述容置腔(4042)；

所述容置腔(4042)内设置有电路板(4044)，所述电路板(4044)分别与所述俯仰轴电机组件(30)，所述航向轴电机组件(50)和所述传输线(70)电连接。

6.根据权利要求5所述的云台(100)，其特征在于，所述连接轴臂(40)包括第一连接部(402)及与所述第一连接部(402)连接的第二连接部(404)，所述第一连接部(402)的一端套设于所述第一转动部(304)，所述第二连接部(404)的一端连接所述航向轴电机组件(50)；

所述第二连接部(404)开设有所述容置腔(4042)。

7.根据权利要求6所述的云台(100)，其特征在于，包括安装轴臂(20)，所述安装轴臂(20)的一端固定安装于所述第一固定部(302)；

所述安装轴臂(20)开设有走线通道，所述传输线(70)的一端穿过所述走线通道，用于电连接无人飞行器机身内的控制模块。

8.根据权利要求7所述的云台(100)，其特征在于，所述传输线(70)包括第一连线部(700)、俯仰轴绕线部(701)、第二连线部(702)以及第三连线部(704)；

所述第一连线部(700)设置于所述安装轴臂(20)的走线通道内，其一端用于电连接所述无人飞行器机身内的控制模块，另一端与所述俯仰轴绕线部(701)的一端电连接；

所述俯仰轴绕线部(701)设置于所述第一固定部(302)内，并绕设于所述第一转轴(306)，所述俯仰轴绕线部(701)绕设所述第一转轴(306)的绕设圈数为一圈，所述俯仰轴绕线部(701)远离所述第一连线部(700)的一端连接所述第二连线部(702)和第三连线部(704)；

所述第二连线部(702)设置于所述第二连接部(404)内，其远离所述俯仰轴绕线部(701)的一端连接所述电路板(4044)；

所述第三连线部(704)设置于所述第二连接部(404)内。

9.根据权利要求7所述的云台(100)，其特征在于，包括安装座(10)，所述安装座(10)包括减震板(102)和减震元件(104)；

所述减震元件(104)的一端安装于所述减震板(102)，另一端用于安装于无人飞行器；

所述安装轴臂(20)远离所述第一固定部(302)的一端安装于所述减震板(102)。

10.根据权利要求9所述的云台(100)，其特征在于，所述减震元件(104)包括第一安装端部(1042)，第二安装端部(1044)以及连接柱(1046)；

所述连接柱(1046)为弯曲状，至少三个所述连接柱(1046)连接于所述第一安装端部(1042)与所述第二安装端部(1044)之间，至少三个所述连接柱(1046)大致围设形成一椭圆形；

所述第一安装端部(1042)固定安装于所述减震板(102)，所述第二安装端部(1044)用于安装于所述无人飞行器。

11.根据权利要求6所述的云台(100)，其特征在于，所述连接轴臂(40)为“L”型，所述第一连接部(402)的一端垂直地连接于所述第二连接部(404)的一端。

12.根据权利要求6所述的云台(100)，其特征在于，所述航向轴电机组件(50)包括第二固定部(502)、第二转动部(504)以及第二转轴(506)，所述第二转轴(506)活动安装于所述第二固定部(502)，所述第二转轴(506)固定安装于所述第二转动部(504)；

所述第二连接部(404)远离所述第一连接部(402)的一端套设于所述第二固定部(502)；

所述第二转动部(504)用于连接摄像装置(200)。

13.根据权利要求1所述的云台(100)，其特征在于，所述连接轴臂(40)开设有容置腔(4042)；

所述传输线(70)穿过所述容置腔(4042)；

所述容置腔(4042)内设置有电路板(4044)，所述电路板(4044)分别与所述俯仰轴电机组件(30)，所述航向轴电机组件(50)和所述传输线(70)电连接。

14.根据权利要求1所述的云台(100)，其特征在于，包括安装轴臂(20)和安装座(10)；

所述安装轴臂(20)的一端固定安装于所述俯仰轴电机组件(30)，另一端固定安装于所述安装座(10)；

所述安装座(10)用于安装于无人飞行器。

15.一种拍摄组件(300)，其特征在于，包括摄像装置(200)和如权利要求1-14中任一项所述的云台(100)，所述航向轴电机组件(50)连接所述摄像装置(200)。

16.根据权利要求15所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述云台(100)包括横滚轴电机组件(60)；

所述摄像装置(200)包括镜头(210)，镜头座(220)以及壳体(230)；

所述镜头(210)固定于所述镜头座(220)，所述横滚轴电机组件(60)安装于所述壳体(230)，所述横滚轴电机组件(60)与所述镜头座(220)连接，所述横滚轴电机组件(60)可驱动所述镜头(210)和所述镜头座(220)相对于所述壳体(230)绕横滚轴转动。

17.根据权利要求16所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述横滚轴电机组件(60)包括第三固定部(602)、第三转动部(604)以及第三转轴(606)，所述第三转轴(606)活动安装于所述第三固定部(602)，所述第三转轴(606)固定安装于所述第三转动部(604)；

所述第三固定部(602)固定安装于所述壳体(230)；

所述镜头座(220)套设于所述第三转动部(604)，所述第三转动部(604)可驱动所述镜头座(220)和所述镜头(210)相对于所述壳体(230)转动。

18.一种云台(100)，其特征在于，包括：

俯仰轴电机组件(30)，所述俯仰轴电机组件(30)包括第一转轴(306)；

横滚轴电机组件(60)，所述俯仰轴电机组件(30)和所述横滚轴电机组件(60)可转动连接，所述俯仰轴电机组件(30)用于驱动所述横滚轴电机组件(60)绕俯仰轴转动；

传输线(70)，所述传输线(70)部分设置于所述俯仰轴电机组件(30)内，并绕设于所述第一转轴(306)，所述传输线(70)绕设所述第一转轴(306)的绕设圈数需满足：1≤n≤3，其中n为所述传输线(70)绕设所述第一转轴(306)的绕设圈数。

19.根据权利要求18所述的云台(100)，其特征在于，所述传输线(70)绕设所述第一转轴(306)的绕设圈数为一圈。

20.根据权利要求18所述的云台(100)，其特征在于，所述传输线(70)为极细同轴线。

21.根据权利要求18至20任一项所述的云台(100)，其特征在于，所述俯仰轴电机组件(30)包括第一固定部(302)，第一转动部(304)以及第一转轴(306)，所述第一转轴(306)活动安装于所述第一固定部(302)，所述第一转轴(306)固定安装于所述第一转动部(304)，所述第一转轴(306)沿所述俯仰轴设置；

所述传输线(70)部分设置于所述第一固定部(302)内。

22.根据权利要求21所述的云台(100)，其特征在于，包括连接轴臂(40)，所述连接轴臂(40)的一端连接所述第一转动部(304)，所述连接轴臂(40)远离所述第一转动部(304)的另一端与所述横滚轴电机组件(60)可转动连接。

23.根据权利要求22所述的云台(100)，其特征在于，所述连接轴臂(40)开设有容置腔(4042)；

所述传输线(70)穿过所述容置腔(4042)；

所述容置腔(4042)内设置有电路板(4044)，所述电路板(4044)分别与所述俯仰轴电机组件(30)，所述横滚轴电机组件(60)和所述传输线(70)电连接。

24.根据权利要求23所述的云台(100)，其特征在于，所述连接轴臂(40)包括第一连接部(402)及与所述第一连接部(402)连接的第二连接部(404)，所述第一连接部(402)的一端套设于所述第一转动部(304)，所述第二连接部(404)的一端与所述横滚轴电机组件(60)可转动连接；

所述第二连接部(404)开设有所述容置腔(4042)。

25.根据权利要求24所述的云台(100)，其特征在于，包括安装轴臂(20)，所述安装轴臂(20)的一端固定安装于所述第一固定部(302)；

所述安装轴臂(20)开设有走线通道，所述传输线(70)的一端穿过所述走线通道，用于电连接无人飞行器机身内的控制模块。

26.根据权利要求25所述的云台(100)，其特征在于，所述传输线(70)包括第一连线部(700)、俯仰轴绕线部(701)、第二连线部(702)以及第三连线部(704)；

所述第一连线部(700)设置于所述安装轴臂(20)的走线通道内，其一端用于电连接所述无人飞行器机身内的控制模块，另一端与所述俯仰轴绕线部(701)的一端电连接；

所述俯仰轴绕线部(701)设置于所述第一固定部(302)内，并绕设于所述第一转轴(306)，所述俯仰轴绕线部(701)绕设所述第一转轴(306)的绕设圈数为一圈，所述俯仰轴绕线部(701)远离所述第一连线部(700)的一端连接所述第二连线部(702)和第三连线部(704)；

所述第二连线部(702)设置于所述第二连接部(404)内，其远离所述俯仰轴绕线部(701)的一端连接所述电路板(4044)；

所述第三连线部(704)设置于所述第二连接部(404)内。

27.根据权利要求18所述的云台(100)，其特征在于，包括连接轴臂(40)，所述连接轴臂(40)的一端连接所述俯仰轴电机组件(30)，另一端与所述横滚轴电机组件(60)可转动连接；

所述连接轴臂(40)开设有容置腔(4042)；

所述传输线(70)穿过所述容置腔(4042)；

所述容置腔(4042)内设置有电路板(4044)，所述电路板(4044)分别与所述俯仰轴电机组件(30)，所述横滚轴电机组件(60)和所述传输线(70)电连接。

28.根据权利要求18所述的云台(100)，其特征在于，包括安装轴臂(20)和安装座(10)；

所述安装轴臂(20)的一端固定安装于所述俯仰轴电机组件(30)，另一端固定安装于所述安装座(10)；

所述安装座(10)用于安装于无人飞行器。

29.一种拍摄组件(300)，其特征在于，包括摄像装置(200)和如权利要求18所述的云台(100)，所述横滚轴电机组件(60)连接所述摄像装置(200)，所述俯仰轴电机组件(30)用于驱动所述摄像装置(200)和所述横滚轴电机组件(60)绕所述俯仰轴转动。

30.根据权利要求29所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述摄像装置(200)包括镜头(210)，镜头座(220)以及壳体(230)；

所述镜头(210)固定于所述镜头座(220)，所述横滚轴电机组件(60)安装于所述壳体(230)，所述横滚轴电机组件(60)与所述镜头座(220)连接，可驱动所述镜头(210)和所述镜头座(220)相对于所述壳体(230)绕横滚轴转动。

31.根据权利要求30所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述横滚轴电机组件(60)包括第三固定部(602)、第三转动部(604)以及第三转轴(606)，所述第三转轴(606)活动安装于所述第三固定部(602)，所述第三转轴(606) 固定安装于所述第三转动部(604)；

所述第三固定部(602)固定安装于所述壳体(230)；

所述镜头座(220)套设于所述第三转动部(604)，所述第三转动部(604)可驱动所述镜头座(220)和所述镜头(210)相对于所述壳体(230)转动。

32.根据权利要求30或31所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述传输线(70)部份绕设于所述镜头座(220)，并与所述摄像装置(200)的传感器电连接。

33.根据权利要求32所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述传输线(70)绕设所述镜头座(220)的绕设圈数为一圈。

34.根据权利要求30或31所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述俯仰轴电机组件(30)包括第一固定部(302)，第一转动部(304)以及第一转轴(306)，所述第一转轴(306)活动安装于所述第一固定部(302)，所述第一转轴(306)固定安装于所述第一转动部(304)，所述第一转轴(306)沿所述俯仰轴设置；

所述传输线(70)部分设置于所述第一固定部(302)内。

35.根据权利要求34所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述云台(100)包括连接轴臂(40)和航向轴电机组件(50)，所述连接轴臂(40)的一端连接所述第一转动部(304)，所述连接轴臂(40)远离所述第一转动部(304)的另一端连接所述航向轴电机组件(50)；

所述航向轴电机组件(50)与所述壳体(230)连接，用于驱动所述摄像装置(200)和所述横滚轴电机组件(60)绕航向轴转动；

所述俯仰轴电机组件(30)用于驱动所述连接轴臂(40)、航向轴电机组件(50)、摄像装置(200)和横滚轴电机组件(60)绕所述俯仰轴转动。

36.根据权利要求35所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述连接轴臂(40)开设有容置腔(4042)；

所述传输线(70)穿过所述容置腔(4042)；

所述容置腔(4042)内设置有电路板(4044)，所述电路板(4044)分别与所述俯仰轴电机组件(30)，所述横滚轴电机组件(60)和所述传输线(70)电连接。

37.根据权利要求36所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述连接轴臂(40)包括第一连接部(402)及与所述第一连接部(402)连接的第二连接部(404)，所述第一连接部(402)的一端套设于所述第一转动部(304)，所述第二连接部(404)的一端与所述横滚轴电机组件(60)可转动连接；

所述第二连接部(404)开设有所述容置腔(4042)。

38.根据权利要求37所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述云台(100)包括安装轴臂(20)，所述安装轴臂(20)的一端固定安装于所述第一固定部(302)；

所述安装轴臂(20)开设有走线通道，所述传输线(70)的一端穿过所述走线通道，用于电连接无人飞行器机身内的控制模块。

39.根据权利要求38所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述传输线(70)包括第一连线部(700)、俯仰轴绕线部(701)、第二连线部(702)、第三连线部(704)以及横滚轴绕线部(706)；

所述第一连线部(700)设置于所述安装轴臂(20)的走线通道内，其一端用于电连接所述无人飞行器机身内的控制模块，另一端与所述俯仰轴绕线部(701)的一端电连接；

所述俯仰轴绕线部(701)设置于所述第一固定部(302)内，并绕设于所述第一转轴(306)，所述俯仰轴绕线部(701)绕设所述第一转轴(306)的绕设圈数为一圈，所述俯仰轴绕线部(701)远离所述第一连线部(700)的一端连接所述第二连线部(702)和第三连线部(704)；

所述第二连线部(702)设置于所述第二连接部(404)内，其远离所述俯仰轴绕线部(701)的一端连接所述电路板(4044)；

所述第三连线部(704)设置于所述第二连接部(404)内，所述第三连线部(704)远离所述俯仰轴绕线部(701)的一端与所述横滚轴绕线部(706)的一端连接；

所述横滚轴绕线部(706)设置于所述壳体(230)内，并绕设于所述镜头座(220)。

40.根据权利要求39所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述传输线(70)包括传感器连线部(708)；

所述横滚轴绕线部(706)远离所述第三连线部(704)的一端连接所述传感器连线部(708)；

所述传感器连线部(708)设置于所述壳体(230)内，所述传感器连线部(708)电连接所述摄像装置(200)的传感器。

41.根据权利要求35所述的拍摄组件(300)，其特征在于，所述航向轴电机组件(50)包括第二固定部(502)、第二转动部(504)以及第二转轴(506)，所述第二转轴(506)活动安装于所述第二固定部(502)，所述第二转轴(506)固定安装于所述第二转动部(504)；

所述连接轴臂(40)远离所述第一转动部(304)的一端套设于所述第二固定部(502)；

所述第二转动部(504)与所述壳体(230)连接。

42.一种无人飞行器，其特征在于，包括如权利要求15至17任一项所述的拍摄组件(300)或者如权利要求29至41任一项所述的拍摄组件(300)。