CN207737445U - 一种适用于水产养殖看护的无人艇 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种适用于水产养殖看护的无人艇，包括：控制***、动力***、测量***，动力***包括推进主机、舵机、发电机及蓄电池。还包括投食采样设备，投食采样设备包括吊机、两个水样采集罐和两个淤泥储存罐，吊机的转动臂末端设置吊钩Ⅰ、吊钩Ⅱ以及抓斗，抓斗通过钢绳与吊钩Ⅰ、吊钩Ⅱ连接，吊钩Ⅰ控制抓斗的升降，吊钩Ⅱ控制抓斗的开合。两个水样采集罐、两个淤泥储存罐均对称分布于货舱内的艇体中线面两侧。控制***接对预先设定的工作流程与测量***采集的信息进行对比计算，实时调整航行路线、投食地点、投食量、水样采集地点、水样采集量、淤泥采集地点及淤泥采集量，同时兼顾自动航行、投食及水样淤泥采集等任务。
Description
技术领域
本实用新型涉及船舶技术领域，尤其涉及一种适用于水产养殖看护的无人艇。
背景技术
在人力日趋稀缺的当代，无人艇用于水产养殖看护是减轻人力劳累的有效途径，目前适用于水产养殖看护的无人艇技术着重于艇的自动航行及自动投食，但没有同时兼顾淤泥水样采集等任务。
实用新型内容
本实用新型提供一种适用于水产养殖看护的无人艇，技术方案如下：
一种适用于水产养殖看护的无人艇，包括：控制***、动力***、测量***及艇体，艇体设置从艇艏至艇艉顺序排列的压载舱、设备舱、货舱、机舱及舵机舱，动力***包括推进主机、舵机、发电机及蓄电池。
还包括投食采样设备，投食采样设备包括吊机、两个水样采集罐和两个淤泥储存罐，吊机的主杆固定于舵机舱上方的甲板，吊机的转动臂末端设置吊钩Ⅰ、吊钩Ⅱ以及抓斗，抓斗通过钢丝与吊钩Ⅰ、吊钩Ⅱ连接，吊钩Ⅰ控制抓斗的升降，吊钩Ⅱ控制抓斗的开合。
水样采集灌包括罐体、水泵及连接在罐体和水泵之间的水管，水泵的入水管上设置电磁阀门，两个水样采集罐位于货舱且对称分布于首尾中心线两侧，两个淤泥储存罐位于货舱且对称分布于首尾中心线两侧。
进一步地，控制***包括航行控制模块、声光控制模块、艇载机器控制模块及通信模块，所述四个模块相互电连接。
进一步地，测量***包括卫星用户机、摄像头、声呐、障碍探测器、姿态测量传感器、测深仪及液位传感器，所述卫星用户机、摄像头、声呐、障碍探测器、姿态测量传感器、测深仪均、液位传感器与控制***电连接。
进一步地，还包括警报设备，警报设备包括扬声器、警报灯及水枪。
进一步地，设备舱上部设置桅杆，在桅杆上安装通讯天线、卫星用户机、摄像头、扬声器及警报灯。
进一步地，测深仪、温度传感器及液位传感器位于设备舱外壁底部，声呐位于设备舱外壁靠近艇艏的水线下方，障碍探测器位于水线上方的设备舱及艇艏外壁，吊机的转动臂上安装用于监视抓斗的摄像头。
本实用新型的控制***接收测量***的信息，再与预先设定的工作流程进行对比计算，实时调整航行路线、投食地点、投食量、水样采集地点、水样采集量、淤泥采集地点及淤泥采集量，同时兼顾自动航行、投食及水样淤泥采集等任务，岸基指控设备对无人艇具有优先级更高的控制权限，在紧急情况下，无人艇服从岸基指控设备的控制指令。推进主机经减速齿轮箱、离合器及传动轴带动螺旋桨，推进无人艇航行，推进主机同时驱动发电机发电，发电机为艇载用电设备供电，同时为蓄电池充电，在发电机不工作时，蓄电池为主机启动、信号灯以及主机故障时提供电能。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实用新型的电气框图；
图2为本实用新型的侧视示意图；
图3为本实用新型的转臂末端放大示意图；
图4为本实用新型的俯视示意图；
图5为本实用新型的货舱横截面示意图；
附图中各部件的标记为：1-控制***、2-动力***、3-测量***、31-卫星用户机、32-摄像头、33-声呐、34-障碍探测器、35-测深仪、36-温度传感器、37-液位传感器、4-艇体、41-压载舱、42-设备舱、43-货舱、431-饵料、44-机舱、45-舵机舱、46-桅杆、5-投食采样设备、51-吊机、52-水样采集罐、53-淤泥储存罐、511-转动臂、512-吊钩Ⅰ、513-吊钩Ⅱ、514-抓斗、521-罐体、522-水泵、523-水管、524-电磁阀门、61-扬声器、62-警报灯、63-水枪、141-通讯天线。
具体实施方式
为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
如图1、图2所示，一种适用于水产养殖看护的无人艇，包括：控制***1、动力***2、测量***3及艇体4，艇体4设置从艇艏至艇艉顺序排列的压载舱41、设备舱42、货舱43、机舱44及舵机舱45，动力***2包括推进主机、舵机、发电机及蓄电池。
如图2、图3所示，还包括投食采样设备5，投食采样设备包括吊机51、两个水样采集罐52和两个淤泥储存罐53，吊机51的主杆固定于舵机舱45上方的甲板，吊机51的转动臂511末端设置吊钩Ⅰ512、吊钩Ⅱ513以及抓斗514，抓斗514通过钢丝与吊钩Ⅰ512、吊钩Ⅱ513连接，吊钩Ⅰ512控制抓斗514的升降，吊钩Ⅱ513控制抓斗514的开合。
如图3、图4所示，水样采集灌52包括罐体521、水泵522及连接在罐体和水泵之间的水管523，水泵522的入水管上设置电磁阀门524，两个水样采集罐位于货舱且对称分布于艇体中心面两侧，两个淤泥储存罐53位于货舱且对称分布于艇体中心面两侧。如图5所示，货舱43内水样采集罐52和淤泥储存罐53之间的空间用于容纳饵料431。
本实用新型的控制***接收测量***的信息，再与预先设定的工作流程进行对比计算，实时调整航行路线、投食地点、投食量、水样采集地点、水样采集量、淤泥采集地点及淤泥采集量，同时兼顾自动航行、投食及水样淤泥采集等任务，岸基指控设备对无人艇具有优先级更高的控制权限，在紧急情况下，无人艇服从岸基指控设备的控制指令。推进主机经减速齿轮箱、离合器及传动轴带动螺旋桨，推进无人艇航行，推进主机同时驱动发电机发电，发电机为艇载用电设备供电，同时为蓄电池充电，在发电机不工作时，蓄电池为主机启动、信号灯以及主机故障时提供电能。
进一步地，控制***1包括航行控制模块、声光控制模块、投食采样设备控制模块及通信模块，所述四个模块相互电连接。
航行控制模块根据艇体的位置姿态信息，再结合预先设定的水域及航路，控制动力***实现自动航行；声光控制模块控制艇上的声光设备；根据预先设定的投食及水样淤泥采集计划，投食采样设备控制模块控制投食采样设备完成自动投食及水样淤泥采集；通讯模块实现与岸基指控设备的通讯；四个模块相互连接，互通信息，组成有机整体。
进一步地，如图1、图2所示，测量***3包括卫星用户机31、摄像头32、声呐33、障碍探测器34、姿态测量传感器、测深仪35、温度传感器36及液位传感器37，所述卫星用户机31、摄像头32、声呐33、障碍探测器34、姿态测量传感器、测深仪35、温度传感器36、液位传感器37均与控制***1电连接。
摄像头和障碍探测器实时工作采集图像信息并经无线通信传输到岸基和探测艇体周围100米距离的障碍物，经艇载控制***分析后改变航向进行躲避，实现在水产养殖区域的看护作用，如发现可疑人员进入养殖区岸基监控人员可通过喊话经无线电信号传输到无人艇，通过警报设备进行驱赶。另外可通过岸基人员远程操控，使无人艇按照人的意愿工作。声呐探测包括鱼群情况的水底信息，为投食采样设备控制模块提供参考信息；卫星用户机实现艇体定位，障碍探测器探测障碍，姿态测量传感器测量艇体姿态角，测深仪测量艇体所处位置的水深，液位传感器测量艇的吃水深度，为航行控制模块、投食采样设备控制模块提供参考信息；温度传感器实时测量水温，为后续养殖作业积累数据。
进一步地，还包括警报设备6，警报设备包括扬声器61、警报灯62及水枪63。通过扬声器、警报灯及水枪实现多方式的警报驱赶。
进一步地，如图2所示，设备舱42上部设置桅杆46，在桅杆46上安装通讯天线141、卫星用户机31、摄像头32、扬声器61及警报灯62。较高的安装位置保障各类信息无障碍采集。
进一步地，测深仪35、温度传感器36和液位传感器37位于设备舱外壁底部，声呐33位于设备舱外壁靠近艇艏的水线下方，障碍探测器34位于水线上方的设备舱42及艇艏外壁，吊机51的转动臂上安装用于监视抓斗514的摄像头32。位于水下的各检测装置布置于设备舱有利于集中维护保养，且布线简洁；设备舱靠近艇艏位置的外壁弧面与水平面存在明显的夹角，声呐安装于该处，有利于声呐探测前方鱼群信息；吊臂上安装摄像头有利于监视抓斗工作情况，控制***经图像识别后可以实时调整淤泥采集量，避免艇载重过大造成危险。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。
Claims (6)
1.一种适用于水产养殖看护的无人艇，包括：控制***(1)、动力***(2)、测量***(3)及艇体(4)，所述艇体(4)从艇艏至艇艉依次设置压载舱(41)、设备舱(42)、货舱(43)、机舱(44)及舵机舱(45)，所述动力***(2)包括推进主机、舵机、发电机及蓄电池，其特征在于，
还包括投食采样设备(5)，所述投食采样设备(5)包括吊机(51)、两个水样采集罐(52)和两个淤泥储存罐(53)，所述吊机(51)的主杆固定于舵机舱(45)上方的甲板，所述吊机(51)的转动臂(511)末端设置吊钩Ⅰ(512)、吊钩Ⅱ(513)以及抓斗(514)，所述抓斗(514)通过钢丝绳与吊钩Ⅰ(512)、吊钩Ⅱ(513)连接，所述吊钩Ⅰ(512)控制所述抓斗(514)升降，所述吊钩Ⅱ(513)控制所述抓斗(514)开合；
所述水样采集罐(52)包括罐体(521)、水泵(522)及连接在罐体(521)和水泵(522)之间的水管(523)，所述水泵(522)的入水管上设置电磁阀门(524)，所述两个水样采集罐(52)位于所述货舱(43)内且对称分布于艇体中线面两侧，所述两个淤泥储存罐(53)位于所述货舱(43)内且对称分布于艇体中线面两侧。
2.根据权利要求1所述的一种适用于水产养殖看护的无人艇，其特征在于，所述控制***(1)包括航行控制模块、声光控制模块、投食采样设备控制模块及通信模块，所述四个模块相互电连接。
3.根据权利要求2所述的一种适用于水产养殖看护的无人艇，其特征在于，所述测量***(3)包括卫星用户机(31)、摄像头(32)、声呐(33)、障碍探测器(34)、姿态测量传感器、测深仪(35)、温度传感器(36)及液位传感器(37)，所述卫星用户机(31)、摄像头(32)、声呐(33)、障碍探测器(34)、姿态测量传感器、测深仪(35)、液位传感器(37)均与所述控制***电连接。
4.根据权利要求3所述的一种适用于水产养殖看护的无人艇，其特征在于，还包括警报设备(6)，所述警报设备(6)包括扬声器(61)、警报灯(62)及水枪(63)。
5.根据权利要求4所述的一种适用于水产养殖看护的无人艇，其特征在于，所述设备舱(42)上部设置桅杆(46)，在所述桅杆(46)上安装通讯天线(141)、卫星用户机(31)、摄像头(32)、扬声器(61)及警报灯(62)。
6.根据权利要求5所述的一种适用于水产养殖看护的无人艇，其特征在于，所述测深仪(35)、温度传感器(36)和液位传感器(37)位于所述设备舱(42)外壁底部，所述声呐(33)位于所述设备舱(42)外壁靠近艇艏的水线下方，所述障碍探测器(34)位于水线上方的设备舱(42)及艇艏外壁，吊机(51)的转动臂(511)上安装用于监视抓斗(514)的摄像头(32)。
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| CN201721865992.XU CN207737445U (zh) | 2017-12-27 | 2017-12-27 | 一种适用于水产养殖看护的无人艇 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110208033A (zh) * | 2019-06-11 | 2019-09-06 | 苏州船用动力***股份有限公司 | 一种分体式深海可移动电视抓斗 |
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2017
- 2017-12-27 CN CN201721865992.XU patent/CN207737445U/zh not_active Expired - Fee Related
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