CN105775073A - 一种模块化水下遥控机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种模块化水下遥控机器人，包括主框架及安装在主框架上的主水密舱、测高声纳、水平推进器、垂直推进器、水声定位应答器、浮力材料、光纤与电子罗盘组合传感器组合陀螺、深度计、前视图像声纳和水下摄像机，以及副框架及安装在副框架上的多波束前视声纳。本发明是一台功能最全、技术指标先进的多模块水下探测机器人，具有更好的可靠性；具有可重组的框架结构，针对不同探测需求，采用不同探测仪器模块。既可探测在海底表面物体，又可探测掩埋在海底下面的物体。

Description

一种模块化水下遥控机器人
技术领域
本发明涉及一种水下机器人，具体涉及一种模块化水下遥控机器人。
背景技术
水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。
水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具。
水下机器人上一般配备声呐***、摄像机、照明灯和机械臂等装置，能提供实时视频、声呐图像，机械臂能抓起重物，水下机器人在石油开发、海事执法取证、科学研究和军事等领域得到广泛应用。
但是现有技术中的水下机器人的缺点在于，结构过于复杂，配置不够先进，不具有可重组性和可扩充性，生产、安装成本过高。
发明内容
本发明的目的是针对现有技术中的不足，提供一种结构简单、配置先进的模块化水下遥控机器人。
为实现上述目的，本发明公开了如下技术方案：
一种模块化水下遥控机器人，包括
主框架及安装在主框架上的主水密舱、测高声纳、水平推进器、垂直推进器、水声定位应答器、浮力材料、光纤与电子罗盘组合传感器组合陀螺、深度计、前视图像声纳和水下摄像机以及
副框架及安装在副框架上的多波束前视声纳；
所述副框架安装在主框架下部；所述主水密舱内包括电源、信息处理与通信以及推进驱动设备；所述水平推进器和垂直推进器通过电缆与主水密舱相连，以获取所需电源功率和控制信号；所述测高声纳、水声定位应答器、光纤与电子罗盘组合传感器组合陀螺、深度计、前视图像声纳、水下摄像机和多波束前视声纳通过网口或串口连接主水密舱的信息处理与通信***。
进一步的，所述多波束前视声纳的型号为R2Sonic2024。
进一步的，所述水下摄像机为可旋转360°的水下摄像机。
进一步的，所述水下摄像机上设有LED灯。
进一步的，所述浮力材料安装在主框架上部，并在垂直推进器处、水声定位应答器处以及光纤与电子罗盘组合传感器处预留有开孔。
进一步的，所述主水密舱通过螺栓安装在主框架内的下部的筋板上。
进一步的，所述水平推进器通过铰链安装在主框架立柱上并连接推进驱动设备；垂直推进器固定装在主框架上并连接控制装置。
进一步的，所述水声定位应答器安装在主框架上部并穿过浮力材料预留的开孔。
进一步的，所述主框架和副框架材质为聚丙烯材料。
本发明公开的一种模块化水下遥控机器人，有益效果在于：是一台功能最全、技术指标先进的多模块水下探测机器人，具有更好的可靠性；具有可重组的框架结构，针对不同探测需求，采用不同探测仪器模块。既可探测在海底表面物体，又可探测掩埋在海底下面的物体。
附图说明
图1是本发明的右视图，
图2是本发明的前视图，
图3是本发明的俯视图，
附图标记说明：
1、浮力材料2、主框架3、主水密舱4、水平推进器
5、水下摄像机6、前视图像声纳7、副框架
8、水声定位应答器9、深度计
10、测高声纳11、多波束前视声纳
12、垂直推进器13、光纤与电子罗盘组合传感器组合陀螺
具体实施方式
下面结合实施例并参照附图对本发明作进一步描述。
请参见图1。本发明公开的一种模块化水下遥控机器人，包括：
主框架2及安装在主框架2上的主水密舱3、测高声纳10、水平推进器4、垂直推进器12、水声定位应答器8、浮力材料1、光纤与电子罗盘组合传感器组合陀螺13、深度计9、前视图像声纳6和可旋转360°的水下摄像机5以及
副框架7及安装在副框架7上的多波束前视声纳11；
所述副框架7安装在主框架2下部；所述主水密舱3内包括电源、信息处理与通信以及推进驱动设备；所述水平推进器4和垂直推进器12通过电缆与主水密舱3相连，以获取所需电源功率和控制信号；电源***根据各仪器设备的电源等级与功率需求，通过水密连接器对各仪器设备供电；所述测高声纳10、水声定位应答器8、光纤与电子罗盘组合传感器组合陀螺13、深度计9、前视图像声纳6、水下摄像机5和多波束前视声11纳通过网口或串口连接主水密舱3的信息处理与通信***。由主水密舱3进行汇集、处理后由脐带缆上传信息或接收下达的参数整定控制指令和运动命令。
本实施例中，所述多波束前视声纳11的型号为R2Sonic2024。
本实施例中，所述水下摄像机5为可旋转360°的水下摄像机。
本实施例中，所述水下摄像机5上设有LED灯。
本实施例中，所述浮力材料1安装在主框架2上部，并在垂直推进器处、水声定位应答器8处以及光纤与电子罗盘组合传感器组合陀螺11处预留有开孔。
本实施例中，所述主水密舱3通过螺栓安装在主框架2内的下部的筋板上。
本实施例中，所述水平推进器4通过铰链安装在主框架立柱上并连接推进驱动设备；垂直推进器12固定装在主框架2上并连接控制装置。
本实施例中，所述水声定位应答器8安装在主框架2上部并穿过浮力材料1预留的开孔。
本实施例中，所述主框架2和副框架7材质为聚丙烯材料。
本发明是一台功能最全、技术指标先进的多模块水下探测机器人，具有更好的可靠性；具有可重组的框架结构，针对不同探测需求，采用不同探测仪器模块。既可探测在海底表面物体，又可探测掩埋在海底下面的物体。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，而非对其限制；应当指出，尽管参照上述各实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，其依然可以对上述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改和替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (9)

1.一种模块化水下遥控机器人，其特征在于，包括
主框架及安装在主框架上的主水密舱、测高声纳、水平推进器、垂直推进器、水声定位应答器、浮力材料、光纤与电子罗盘组合传感器组合陀螺、深度计、前视图像声纳和水下摄像机以及
副框架及安装在副框架上的多波束前视声纳；
所述副框架安装在主框架下部；所述主水密舱内包括电源、信息处理与通信以及推进驱动设备；所述水平推进器和垂直推进器通过电缆与主水密舱相连，以获取所需电源功率和控制信号；所述测高声纳、水声定位应答器、光纤与电子罗盘组合传感器组合陀螺、深度计、前视图像声纳、水下摄像机和多波束前视声纳通过网口或串口连接主水密舱的信息处理与通信***。
2.根据权利要求1所述的一种模块化水下遥控机器人，其特征在于，所述多波束前视声纳的型号为R2Sonic2024。
3.根据权利要求1所述的一种模块化水下遥控机器人，其特征在于，所述水下摄像机为可旋转360°的水下摄像机。
4.根据权利要求3所述的一种模块化水下遥控机器人，其特征在于，所述水下摄像机上设有LED灯。
5.根据权利要求1所述的一种模块化水下遥控机器人，其特征在于，所述浮力材料安装在主框架上部，并在垂直推进器处、水声定位应答器处以及光纤与电子罗盘组合传感器处预留有开孔。
6.根据权利要求1所述的一种模块化水下遥控机器人，其特征在于，所述主水密舱通过螺栓安装在主框架内的下部的筋板上。
7.根据权利要求1所述的一种模块化水下遥控机器人，其特征在于，所述水平推进器通过铰链安装在主框架立柱上并连接推进驱动设备；垂直推进器固定装在主框架上并连接控制装置。
8.根据权利要求1所述的一种模块化水下遥控机器人，其特征在于，所述水声定位应答器安装在主框架上部并穿过浮力材料预留的开孔。
9.根据权利要求1所述的一种模块化水下遥控机器人，其特征在于，所述主框架和副框架材质为聚丙烯材料。
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