CN207577855U - 一种机器人小臂自动组装生产线*** - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机器人小臂自动组装生产线***，包括依次设置的小臂铸件与J5减速机锁螺丝工站、腕部铸件与J5减速机锁螺丝工站、轴承组件装配工站、J6电机组件装配工站、输出法兰装配工站、J5电机组件装配工站、同步带装配张紧工站、小臂盖板装配工站；以及沿直线轨迹运行的AGV小车。本实用新型的机器人小臂自动组装生产线***全部采用机器人进行自动装配，极大的减少人力工作，结合摄像头和点激光实现小臂法兰面的定位及平行度的实时反馈，提高机器人小臂的装配效率，整线布局采用模块化的设计，可以满足不同的装配需求。
Description
技术领域
本实用新型涉及智能制造技术领域，具体是一种机器人小臂自动组装生产线***。
背景技术
工业机器人是智能工厂中必不可少的组成部分，其中机器人小臂又是机器人的重要组成部分。现有的机器人小臂的组装基本都是人工组装，存在稳定性差、精度低，效率不高，重复劳动强度高，对生产企业而言不仅面临人力成本急剧升高，人员流动性大，产品质量不稳定等难题，更为严重的是现今很少有人愿意从事这种简单重复劳动。因此，亟需一种高效、稳定的机器人小臂自动组装生产线***。
实用新型内容
实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种机器人小臂自动组装生产线***。
技术方案：为解决上述技术问题，本实用新型的一种机器人小臂自动组装生产线***，包括依次设置的小臂铸件与J5减速机锁螺丝工站、腕部铸件与J5减速机锁螺丝工站、轴承组件装配工站、J6电机组件装配工站、输出法兰装配工站、J5电机组件装配工站、同步带装配张紧工站、小臂盖板装配工站，以及沿直线轨迹往复运行的AGV小车，小臂铸件与J5减速机锁螺丝工站、腕部铸件与J5减速机锁螺丝工站、轴承组件装配工站、J6电机组件装配工站排成一列，输出法兰装配工站、J5电机组件装配工站、同步带装配张紧工站、小臂盖板装配工站排列为另一列，两列工站相对设置，AGV小车位于两列工站之间，各工站均设置有工站载具。
其中，小臂铸件与J5减速机锁螺丝工站包括六轴机器人、缓存工站、定心机构，以及用于实现法兰面定位及平行度实时反馈的摄像头和点激光。
其中，腕部铸件与J5减速机锁螺丝工站包括六轴机器人、定位机构、缓存工站、定心机构，以及用于使腕部沉头孔与J5减速机安装孔相对同心位置的摄像头。
其中，轴承组件装配站包括六轴机器人、定位机构、缓存工站、定心机构、压紧机构，以及用于实现法兰面定位及平行度实时反馈的摄像头和点激光。
其中，J6电机组件装配工站包括六轴机器人、缓存工位、定位机构，以及用于实现腕部与J6电机组件法兰面的定位以及平行度的实时的摄像头和点激光。
其中，输出法兰装配工站包括六轴机器人、缓存工位、定位机构，以及用于实现法兰面定位及平行度实时反馈的摄像头和点激光。
其中，J5电机组件装配工站包括六轴机器人、缓存工位、定位机构，以及用于实现法兰面定位的摄像头。
其中，同步带装配张紧工站包括六轴机器人和协同型机器人、缓存工位、定位机构、轴系张紧机构。
其中，小臂盖板装配工站包括六轴机器人、定位机构、缓存工位、压紧机构。
有益效果：本实用新型的一种机器人小臂自动组装生产线***，具有以下有益效果：
本实用新型的机器人小臂自动组装生产线***全部采用机器人进行自动装配，极大的减少人力工作，结合摄像头和点激光实现小臂法兰面的定位及平行度的实时反馈，提高机器人小臂的装配效率，整线布局采用模块化的设计，可以满足不同的装配需求。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为机器人小臂的分解结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。
如图2所示，本实用新型所针对的机器人小臂组件包括小臂铸件101、腕部组件102、 J5减速机组件103、轴承组件104、J6电机组件105、输出法兰106、J5电机组件107、同步带108、第一小臂盖板109、第二小臂盖板110。
如图1所示，本实用新型的一种机器人小臂自动组装生产线***，将小臂组装规划分为小臂铸件与J5减速机锁螺丝工站1、腕部铸件与J5减速机锁螺丝工站2、轴承组件装配工站3、J6电机组件装配工站4、输出法兰装配工站5、J5电机组件装配工站6、同步带装配张紧工站7、小臂盖板装配工站8、AGV小车9，以及各个工站分别包括的六轴机器人10、六轴机器人11、六轴机器人12、六轴机器人13、六轴机器人14、六轴机器人15、六轴机器人16、六轴机器人17、物料缓存工站18、螺丝放料区19、定心机构 23、点激光24、缓存工位25、摄像头26、载具27、定位机构28、定位机构29、摄像头30、缓存工位31、定位机构32、点激光33、摄像头34、压紧机构35、缓存工位36、定位机构37、摄像头38、点激光39、缓存工位40、定位机构41、摄像头42、点激光 43、缓存工位44、定位机构45、摄像头46、缓存工位47、协同型机器人48、定位机构 49、张紧机构50、缓存工位51、定位机构52、压紧机构53。
本机器人小臂自动组装生产线***采用AGV小车9运送料盘(含物料)至各工站载具27，各工站机械手从载具中取各站所需物料进行装配。
1、小臂铸件与J5减速机锁螺丝工站1
本工站配备一台六轴机器人10，机器人夹爪从物料缓存工站18抓取小臂铸件20放入定位机构28中，再抓取腕部组件102的腕部22与小臂铸件101的小臂20进行装配。定心机构23动作，定位小臂20及腕部22同心。机械手抓取J5减速机组件103的 J5减速机21，J5减速机21的法兰移动到小臂20法兰侧方进行对位安装，使用摄像头 26和点激光24实现法兰面定位及平行度实时反馈。机械手从螺丝放料区19取出螺丝，用于锁紧小臂20与J5减速机21的连接。螺丝自动锁紧以后放入下工站缓存工位25。
2、腕部铸件与J5减速机锁螺丝工站2
本工站配备一台六轴机器人11，机器人夹爪抓取缓存工位25的小臂20放入定位机构29中，完成小臂定位，使用摄像头30拍腕部22的沉头孔与J5减速机21安装孔相对同心位置。腕部22固定，机械手带动减速机输入轴旋转，调整腕部22与J5减速机 21至相对同心。机械手进行螺钉锁紧后放入下工站缓存工位31。
3、轴承组件装配站3
本工站配备一台六轴机器人12，机器人夹爪抓取缓存工位31的小臂20放入定位机构32中，完成小臂定位。然后将轴承组件104装入小臂铸件101及腕部22，使用摄像头34和点激光33实现法兰面定位及平行度实时反馈。压紧机构35压紧轴承组件104，机械手进行螺钉锁紧后放入下工站缓存工位36。
4、J6电机组件装配工站4
本工站配备一台六轴机器人13，机器人夹爪从缓存工位36抓取小臂20放入定位机构37中，完成小臂定位。将J6电机组件装入腕部22，使用摄像头38和点激光39实现腕部22与J6电机组件105法兰面的定位以及平行度的实时反馈。然后，使用机械手锁紧J6电机组件105与腕部22的连接螺钉并将小臂放入下工站缓存工位40。
5、输出法兰装配工站5
本工站配备一台六轴机器人14，机器人夹爪从缓存工位40中抓取小臂放入定位机构41中，完成小臂定位。抓取J6电机组件105与手腕22对位安装，使用摄像头42和点激光43实现法兰面定位及平行度实时反馈。摄像头拍照后确认螺钉安装位置，机械手锁紧输出法兰106与J6电机组件的连接螺钉并将小臂放入下工站缓存工位44。
6、J5电机组件装配工站6
本工站配备一台六轴机器人15，机器人夹爪从缓存工位44中抓取小臂放入定位机构45中，完成小臂定位。机械手抓取J5电机组件107装入小臂，通过摄像头46实现法兰面定位，预锁J5电机组件与肩部铸件的连接螺钉。然后，机械手将小臂放入下工站缓存工位47。
7、同步带装配张紧工站7
本工站配备一台六轴机器人16和一台协同型机器人48。六轴机器人夹爪从缓存工位47中抓取小臂放入定位机构49中，完成小臂定位。机械手抓取同步带108倾斜装入同步轮并拉紧，具有力传感器的轴系张紧机构50张紧同步带至需求的张力系数，使用协同机器人48测试皮带张紧力。保持张紧状态的同时，机械手将J5电机板螺丝锁紧。然后，机械手将小臂抓取放到下工站缓存工位51。
8、小臂盖板装配工站8
本工站配备一台六轴机器人17，机械手抓取小臂放入定位机构52中，完成小臂定位。机械手抓取第一小臂盖板109与小臂进行对位安装。压紧机构53将第一小臂盖板 109压紧，机械手锁紧小臂及第一小臂盖板。同理锁紧另侧第二小臂盖板110，机械手将组装好的小臂组件成品放入AGV小车9中。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (9)
1.一种机器人小臂自动组装生产线***，其特征在于：包括依次设置的小臂铸件与J5减速机锁螺丝工站、腕部铸件与J5减速机锁螺丝工站、轴承组件装配工站、J6电机组件装配工站、输出法兰装配工站、J5电机组件装配工站、同步带装配张紧工站、小臂盖板装配工站，以及沿直线轨迹往复运行的AGV小车，小臂铸件与J5减速机锁螺丝工站、腕部铸件与J5减速机锁螺丝工站、轴承组件装配工站、J6电机组件装配工站排成一列，输出法兰装配工站、J5电机组件装配工站、同步带装配张紧工站、小臂盖板装配工站排列为另一列，两列工站相对设置，AGV小车位于两列工站之间，各工站均设置有工站载具。
2.根据权利要求1所述的一种机器人小臂自动组装生产线***，其特征在于：其中，小臂铸件与J5减速机锁螺丝工站包括六轴机器人、缓存工站、定心机构，以及用于实现法兰面定位及平行度实时反馈的摄像头和点激光。
3.根据权利要求1所述的一种机器人小臂自动组装生产线***，其特征在于：其中，腕部铸件与J5减速机锁螺丝工站包括六轴机器人、定位机构、缓存工站、定心机构，以及用于使腕部沉头孔与J5减速机安装孔相对同心位置的摄像头。
4.根据权利要求1所述的一种机器人小臂自动组装生产线***，其特征在于：其中，轴承组件装配站包括六轴机器人、定位机构、缓存工站、定心机构、压紧机构，以及用于实现法兰面定位及平行度实时反馈的摄像头和点激光。
5.根据权利要求1所述的一种机器人小臂自动组装生产线***，其特征在于：其中，J6电机组件装配工站包括六轴机器人、缓存工位、定位机构，以及用于实现腕部与J6电机组件法兰面的定位以及平行度的实时的摄像头和点激光。
6.根据权利要求1所述的一种机器人小臂自动组装生产线***，其特征在于：其中，输出法兰装配工站包括六轴机器人、缓存工位、定位机构，以及用于实现法兰面定位及平行度实时反馈的摄像头和点激光。
7.根据权利要求1所述的一种机器人小臂自动组装生产线***，其特征在于：其中，J5电机组件装配工站包括六轴机器人、缓存工位、定位机构，以及用于实现法兰面定位的摄像头。
8.根据权利要求1所述的一种机器人小臂自动组装生产线***，其特征在于：其中，同步带装配张紧工站包括六轴机器人和协同型机器人、缓存工位、定位机构、轴系张紧机构。
9.根据权利要求1所述的一种机器人小臂自动组装生产线***，其特征在于：其中，小臂盖板装配工站包括六轴机器人、定位机构、缓存工位、压紧机构。
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