CN207255260U - 数控车床内置式三轴桁架机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种数控车床内置式三轴桁架机械手，包括横梁总装，横梁总装上设有翻转台，横梁总装上还具有与翻转台相配合的抓手，横梁总装包括横梁，横梁的一侧边具有齿条和导轨，X轴托板活动安装在横梁总装上，X轴托板包括X轴安装板，X轴安装板的A面上设有X轴电机，X轴安装板的B面具有与X轴电机传动连接的X轴齿轮，X轴安装板的B面位于X轴齿轮的侧边还具有X轴滑块，X轴电机启动，驱动X轴齿轮与齿条配合且X轴滑块与导轨的配合。本实用新型结构简单合理，占用空间小，能够精准定位抓取、翻转工件，实现在数控机床内部完成工件的上下料及工件的翻转掉头工作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，尤其是一种在数控车床内置的机械手。
背景技术
数控车床在现有社会已经被大量使用，而如何在数控机床内部完成工件的上下料及工件的翻转掉头工作一直是一个比较难以实现的动作，而数控机床内部的空余空间并不多，传统结构的机械手结构复杂，自身又比较占用空间，同时也不能很好地精准定位，抓取和翻转工件，不能够很好地配合数控机床工作。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种结构简单合理，占用空间小，能够精准定位抓取、翻转工件，实现在数控机床内部完成工件的上下料及工件的翻转掉头工作的数控车床内置式三轴桁架机械手。
一种数控车床内置式三轴桁架机械手，包括横梁总装，横梁总装上设有翻转台，横梁总装上还具有与翻转台相配合的抓手，其特征在于：横梁总装包括横梁，横梁的一侧边具有齿条和导轨，X轴托板活动安装在横梁总装上，X轴托板包括X轴安装板，X轴安装板的A面上设有X轴电机，X轴安装板的B面具有与X轴电机传动连接的X轴齿轮，X轴安装板的B面位于X轴齿轮的侧边还具有X轴滑块，X轴电机启动，驱动X轴齿轮与齿条配合且X轴滑块与导轨的配合，X轴托板可以在横梁总装上滑移，X轴电机位于X轴安装板A面的一侧，A面的另一侧设有Y轴电机，丝杆通过丝杆座设在X轴托板上并与Y轴电机传动连接，丝杆上具有Y轴螺母，X轴安装板的A面位于X轴电机与Y轴电机之间具有Y轴滑块组，还具有Y轴梁，Y轴梁的端部具有与Y轴滑块组相配合的Y轴导轨，Y轴梁的侧边具有螺母安装板，Y轴梁通过螺母安装板安装在Y轴螺母上，Y轴梁的端部与Z轴托板相接，Z轴托板具有Z轴安装板，Z轴安装板的A面设有Z轴电机，Z轴安装板的B面设有与Z轴电机传动连接的Z轴齿轮，Z轴齿轮的侧边设有Z轴滑块，Z轴托板防护罩安装在Z轴安装板的B面，Z轴竖梁伸入Z轴托板防护罩与Z轴安装板之间的空腔，且Z轴竖梁的一侧面分别具有与Z轴齿轮相配合的Z轴齿条和与Z轴滑块相配合的Z轴导轨，抓手固定在Z轴竖梁端部的抓手连接板上。
所述翻转台具有翻转台基板，翻转台基板的一侧具有光轴安装座，光轴通过直线滑块轴承箱与光轴安装座相接，第一翻转手通过固定翻转气缸罩安装在光轴安装座上，移动翻转气缸罩通过光轴滑块在光轴上滑移，第二翻转手安装在移动翻转气缸罩上，翻转台基板上还具有移动气缸，移动气缸与移动翻转气缸罩相接。
所述横梁的两端具有X轴限位块。
所述Y轴梁位于Y轴导轨的上下两端具有Y轴限位块。
所述Z轴竖梁位于Z轴齿条和Z轴导轨的上下两端具有Z轴限位块。
采用上述结构后，本实用新型可以在数控机床内部实现工件的上下料及工件的翻转掉头工作，具体体现在：
外部工件被初始位置的第一翻转手抓取后，第一翻转手就会朝着移动气缸的方向旋转90°，第二翻转手的初始位置是朝向第一翻转手的，当第一翻转手实现翻转动作后，第二翻转手在保持初始位置的状态下，又移动气缸驱动，朝着第一翻转手的反向运动，第二翻转手从第一翻转手处接过工件后，向着运动气缸的方向旋转90°，这样，就实现了工件的翻转掉头，而后，第二翻转手被移动气缸拉回，抓手通过X轴托板的工作，在横梁上靠近第二翻转手的工件，并通过Y轴梁和Z轴托板继续调整位置，直至从第二翻转手上精准抓取工件，再次通过X轴托板远离第二翻转手，对工件进行下一步动作。
而进一步的，本实用新型还可以在翻转台的两侧均设有抓手，这样就实现了第一翻转手和第二翻转手分别单独工作，并通过各自对应的抓手实现上下料。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型横梁总装1的结构示意图；
图3为本实用新型X轴托板4的结构示意图；
图4为本实用新型X轴托板4的X轴齿轮4-3的结构示意图；
图5为本实用新型Y轴梁5的结构示意图；
图6为本实用新型Z轴托板6的结构示意图；
图7为本实用新型Z轴托板6的Z轴齿轮6-3和Z轴滑块6-4的结构示意图；
图8为本实用新型Z轴竖梁7的结构示意图；
图9为本实用新型翻转台2的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图给出的实施例对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1~9所示，一种数控车床内置式三轴桁架机械手，包括横梁总装1，横梁总装1上设有翻转台2，横梁总装1上还具有与翻转台2相配合的抓手3，横梁总装1包括横梁1-1，横梁1-1的一侧边具有齿条1-2和导轨1-3，X轴托板4活动安装在横梁总装1上，X轴托板4包括X轴安装板4-1，X轴安装板4-1的A面上设有X轴电机4-2，X轴安装板4-1的B面具有与X轴电机4-2传动连接的X轴齿轮4-3，X轴安装板4-1的B面位于X轴齿轮4-3的侧边还具有X轴滑块4-5，X轴电机4-2启动，驱动X轴齿轮4-3与齿条1-2配合且X轴滑块4-5与导轨1-3的配合，X轴托板4可以在横梁总装1上滑移，X轴电机4-2位于X轴安装板4-1A面的一侧，A面的另一侧设有Y轴电机4-4，丝杆4-6通过丝杆座4-7设在X轴托板4上并与Y轴电机4-4传动连接，丝杆4-6上具有Y轴螺母4-8，X轴安装板4-1的A面位于X轴电机4-2与Y轴电机4-4之间具有Y轴滑块组4-9，还具有Y轴梁5，Y轴梁5的端部具有与Y轴滑块组4-9相配合的Y轴导轨5-1，Y轴梁5的侧边具有螺母安装板5-2，Y轴梁5通过螺母安装板5-2安装在Y轴螺母4-8上，Y轴梁5的端部与Z轴托板6相接，Z轴托板6具有Z轴安装板6-1，Z轴安装板6-1的A面设有Z轴电机6-2，Z轴安装板6-1的B面设有与Z轴电机6-2传动连接的Z轴齿轮6-3，Z轴齿轮6-3的侧边设有Z轴滑块6-4，Z轴托板防护罩6-5安装在Z轴安装板6-1的B面，Z轴竖梁7伸入Z轴托板防护罩6-5与Z轴安装板6-1之间的空腔，且Z轴竖梁7的一侧面分别具有与Z轴齿轮6-3相配合的Z轴齿条7-1和与Z轴滑块6-4相配合的Z轴导轨7-2，抓手3固定在Z轴竖梁7端部的抓手连接板7-3上。
所述翻转台2具有翻转台基板2-1，翻转台基板2-1的一侧具有光轴安装座2-2，光轴2-3通过直线滑块轴承箱2-4与光轴安装座2-2相接，第一翻转手2-5通过固定翻转气缸罩2-6安装在光轴安装座2-2上，移动翻转气缸罩2-7通过光轴滑块2-8在光轴2-3上滑移，第二翻转手2-9安装在移动翻转气缸罩2-7上，翻转台基板2-1上还具有移动气缸2-10，移动气缸2-10与移动翻转气缸罩2-7相接。
所述横梁1-1的两端具有X轴限位块1-4。
所述Y轴梁5位于Y轴导轨5-1的上下两端具有Y轴限位块5-3。
所述Z轴竖梁7位于Z轴齿条7-1和Z轴导轨7-2的上下两端具有Z轴限位块7-4。
Claims (5)
1.一种数控车床内置式三轴桁架机械手，包括横梁总装（1），横梁总装（1）上设有翻转台（2），横梁总装（1）上还具有与翻转台（2）相配合的抓手（3），其特征在于：横梁总装（1）包括横梁（1-1），横梁（1-1）的一侧边具有齿条（1-2）和导轨（1-3），X轴托板（4）活动安装在横梁总装（1）上，X轴托板（4）包括X轴安装板（4-1），X轴安装板（4-1）的A面上设有X轴电机（4-2），X轴安装板（4-1）的B面具有与X轴电机（4-2）传动连接的X轴齿轮（4-3），X轴安装板（4-1）的B面位于X轴齿轮（4-3）的侧边还具有X轴滑块（4-5），X轴电机（4-2）启动，驱动X轴齿轮（4-3）与齿条（1-2）配合且X轴滑块（4-5）与导轨（1-3）的配合，X轴托板（4）可以在横梁总装（1）上滑移，X轴电机（4-2）位于X轴安装板（4-1）A面的一侧，A面的另一侧设有Y轴电机（4-4），丝杆（4-6）通过丝杆座（4-7）设在X轴托板（4）上并与Y轴电机（4-4）传动连接，丝杆（4-6）上具有Y轴螺母（4-8），X轴安装板（4-1）的A面位于X轴电机（4-2）与Y轴电机（4-4）之间具有Y轴滑块组（4-9），还具有Y轴梁（5），Y轴梁（5）的端部具有与Y轴滑块组（4-9）相配合的Y轴导轨（5-1），Y轴梁（5）的侧边具有螺母安装板（5-2），Y轴梁（5）通过螺母安装板（5-2）安装在Y轴螺母（4-8）上，Y轴梁（5）的端部与Z轴托板（6）相接，Z轴托板（6）具有Z轴安装板（6-1），Z轴安装板（6-1）的A面设有Z轴电机（6-2），Z轴安装板（6-1）的B面设有与Z轴电机（6-2）传动连接的Z轴齿轮（6-3），Z轴齿轮（6-3）的侧边设有Z轴滑块（6-4），Z轴托板防护罩（6-5）安装在Z轴安装板（6-1）的B面，Z轴竖梁（7）伸入Z轴托板防护罩（6-5）与Z轴安装板（6-1）之间的空腔，且Z轴竖梁（7）的一侧面分别具有与Z轴齿轮（6-3）相配合的Z轴齿条（7-1）和与Z轴滑块（6-4）相配合的Z轴导轨（7-2），抓手（3）固定在Z轴竖梁（7）端部的抓手连接板（7-3）上。
2.如权利要求1所述的数控车床内置式三轴桁架机械手，其特征在于：所述翻转台（2）具有翻转台基板（2-1），翻转台基板（2-1）的一侧具有光轴安装座（2-2），光轴（2-3）通过直线滑块轴承箱（2-4）与光轴安装座（2-2）相接，第一翻转手（2-5）通过固定翻转气缸罩（2-6）安装在光轴安装座（2-2）上，移动翻转气缸罩（2-7）通过光轴滑块（2-8）在光轴（2-3）上滑移，第二翻转手（2-9）安装在移动翻转气缸罩（2-7）上，翻转台基板（2-1）上还具有移动气缸（2-10），移动气缸（2-10）与移动翻转气缸罩（2-7）相接。
3.如权利要求1所述的数控车床内置式三轴桁架机械手，其特征在于：所述横梁（1-1）的两端具有X轴限位块（1-4）。
4.如权利要求1所述的数控车床内置式三轴桁架机械手，其特征在于：所述Y轴梁（5）位于Y轴导轨（5-1）的上下两端具有Y轴限位块（5-3）。
5.如权利要求1所述的数控车床内置式三轴桁架机械手，其特征在于：所述Z轴竖梁（7）位于Z轴齿条（7-1）和Z轴导轨（7-2）的上下两端具有Z轴限位块（7-4）。
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