CN206905146U

CN206905146U - 空调器

Info

Publication number: CN206905146U
Application number: CN201720851506.2U
Authority: CN
Inventors: 周春游; 黄隆重; 张佩兰; 尹斌; 黄宁杰
Original assignee: Zhejiang Sanhua Intelligent Controls Co Ltd
Current assignee: Zhejiang Sanhua Intelligent Controls Co Ltd
Priority date: 2017-07-13
Filing date: 2017-07-13
Publication date: 2018-01-19
Anticipated expiration: 2027-07-13

Abstract

本实用新型公开了一种空调器，所述空调器包括：机体，所述机体的底部设有行走装置；第一定位模块，所述第一定位模块设在机体上，所述第一定位模块用于确定所述空调器与目标的相对位置；控制器，所述控制器与所述第一定位模块信号传输，所述控制器与所述行走装置信号传输。根据本实用新型的空调器，可以跟随目标移动，方便用户使用，同时，由于只需要在目标的小范围内提供冷量或热量，节约能源，经济环保。

Description

空调器

技术领域

本实用新型涉及家用电器技术领域，尤其是涉及一种空调器。

背景技术

随着人们生活水平的提高，空调现如今已成为人们生活和办公的基本设施。在我国，采暖和空调的能耗已占建筑总能耗的55％，而夏季空调占到了33％。由此可见，空调在为人们提供舒适环境的同时，也消耗了相当大一部分能源。面对近年来全球日益突出的资源能源供需矛盾，节能降耗已成为制冷行业的责任。

实用新型内容

本实用新型提出一种空调器，所述空调器可以跟随目标移动，在小范围内为目标提供能量或热量，节能环保。

根据本实用新型的空调器，包括：机体，所述机体的底部设有行走装置；第一定位模块，所述第一定位模块设在机体上，所述第一定位模块用于确定所述空调器与目标的相对位置；控制器，所述控制器与所述第一定位模块信号传输，所述控制器与所述行走装置信号传输。

根据本实用新型的空调器，可以跟随目标移动，方便用户使用，同时，由于只需要在目标的小范围内提供冷量或热量，节约能源，经济环保。

在一些实施例中，所述行走装置包括：行走模块，所述行走模块与所述控制器信号传输；和避障模块，所述避障模块与所述控制器信号传输，所述控制器根据所述避障模块检测的所述机体与障碍物之间的距离控制所述行走模块绕开所述障碍物。

在一些实施例中，所述避障模块包括多个避障单元，多个所述避障单元沿所述机体的周向间隔布置。

进一步地，所述避障单元为超声测距模块和红外测距传感器中的至少一种。

在一些实施例中，所述第一定位模块为超声信号接收器。

在一些实施例中，所述第一定位模块包括至少三个超声信号接收器，且多个所述超声信号接收器沿所述机体的周向间隔布置。

在一些实施例中，任意两个超声信号接收器之间的间距不小于10cm。

在一些实施例中，所述第一定位模块包括红外测距传感器、图像识别测距装置和无线通讯传感器中的至少一种。

在一些实施例中，所述行走装置的行走模块包括至少一对驱动轮；至少一对驱动电机，所述驱动电机与所述驱动轮一一对应且传动连接，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮转动。

在一些实施例中，所述行走模块包括两个所述驱动轮，两个所述驱动轮布置在所述机体底部的两侧，所述机体的底部设有至少一个辅助轮。

在一些实施例中，所述空调器还包括第二定位模块，第一定位模块和第二定位模块通讯连接，所述第二定位模块设于所述目标，所述控制器根据所述第一定位模块和所述第二定位模块检测到的相对位置信号控制所述行走装置驱动所述机体朝向所述第二定位模块移动。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

图1是根据本实用新型实施例的空调器的示意图；

图2是图1中所示的空调器的另一个角度的示意图；

图3是根据本实用新型实施例的空调器的第一定位模块确定目标的示意图；

图4是根据本实用新型实施例的空调器的行走模块的示意图；

图5是根据本实用新型实施例的空调器的避障模块的示意图。

附图标记：

空调器100，

机体1，底板11，

行走装置2，

驱动电机211，驱动轮213，辅助轮214，

避障单元221，

第一定位模块3，超声信号接收器31，

控制器4，电源模块5，第二定位模块6。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

下面参考图1-图5描述根据本实用新型实施例的空调器100。

如图1所示，根据本实用新型实施例的空调器100，包括：机体1、第一定位模块(例如下文中所述的多个超声信号接收器31)和控制器4。

具体地，机体1的底部设有行走装置2；行走装置2用于空调器100行走移动。第一定位模块设在机体1上，第一定位模块用于确定空调器100与目标位置(例如使用者——人的位置)的相对位置；控制器4与第一定位模块信号传输，且控制器还与行走装置2信号传输。控制器4可以根据第一定位模块检测到的目标(例如人)与空调器100的相对位置信号，控制行走装置2朝向目标移动。

由此，可以实现空调器100跟随目标移动，实现空调器100的灵活跟随，保证空调器100始终位于目标附近，为目标提供冷量或热量，这样，可以在目标的附近营造一个小的舒适的温度环境用于保证人体舒适度，同时避免在一个大环境中开空调提供能量或热量以调节整个环境的温度而造成能源的浪费，由此，节能效果好，经济环保。

此外，本实用新型的空调器100也适合在一些没有合适位置安装空调的场合。

根据本实用新型实施例的空调器100，可以跟随目标移动，方便用户使用，同时，由于只需要在目标的小范围内提供冷量或热量，节约能源，经济环保。

在本实用新型的一个实施例中，行走装置2可以包括：行走模块(例如下文中所述的驱动电机211和驱动轮213)和避障模块(例如下文中所述的多个超声测距模块221)，其中，行走模块与控制器信号传输，例如，控制器可以控制行走模块行走、转向等等。避障模块与控制器信号传输，控制器可以根据避障模块检测的机体1与障碍物之间的距离控制行走模块绕开障碍物。换言之，控制器4可以接收避障模块检测到的机体1与障碍物之间的距离信号，并根据该距离信号控制行走模块的行走方向，使得机体1避开障碍物。由此，可以避免空调器100在朝向目标行走的过程中与障碍物发生碰撞，使空调器100移动更加可靠稳定，从而提高空调器100的安全性。

进一步地，避障模块可以包括多个避障单元221，多个避障单元221沿机体1的周向间隔布置。这样，通过利用沿周向间隔布置的多个避障单元221，检测环绕机体1周向的各个方向的障碍物与机体1的距离，从而可以有效避免机体1周向各方向的障碍物与空调器100碰撞。

更进一步地，避障单元221可以为超声测距模块和红外测距传感器中的至少一种，也就是说，避障单元221可以为超声测距模块，通过利用超声波测量机体于障碍物之间的距离；避障单元221也可以为红外测距传感器，通过发射红外线测量测量机体于障碍物之间的距离；另外，避障单元221还可以同时包括超声测距模块和红外测距传感器。

例如图5所示，机体1的底部设有底板11，避障模块设在底板11上，避障模块包括沿底板11的周向间隔布置四个超声测距模块221，每个超声测距模块221均设置在底板11的边沿位置，以便于利用超声波检测与障碍物之间的距离。

其中，超声测距模块221为发送和接收一体式的超声波测距器，当避障模块工作时，超声波测距器不断检测该超声波测距器与周围障碍物之间的距离，并且把检测到的距离信号传输给控制器4，当超声波测距器与障碍物之间的距离太近时，例如超声波测距器与障碍物之间的距离小于20cm时，控制器4控制行走模块做出相应的动作(例如转弯)，从而避免空调器100撞上障碍物，从而实现避障的功能。

在本实用新型的一些实施例中，第一定位模块可以为超声信号接收器。超声信号接收器可以根据接收到的目标发射的超声信号确定空调器与目标的相对位置。

在本实用新型的一些实施例中，第一定位模块还可以为红外测距传感器、图像识别测距装置和无线通讯传感器中的至少一种。由此，可以灵活选择第一定位模块的类型，提高适用性。例如，第一定位模块为红外测距传感器，红外测距传感器可以检测出使用者的红外信号，从而确定使用者与空调器100之间的相对位置。

这里，需要说明的是，当第一定位模块为图像识别测距装置时，图像识别测距装置可以直接根据其拍摄到的目标的图片信息判断出目标与机体的相对位置。当第一定位模块为超声信号接收器、红外测距传感器、无线通讯传感器中的任一种时，第一定位模块均需要根据目标所发射的信号判断其相对位置。例如，当目标为人时，则需要人随身携带第二定位模块，该第二定位模块可以发射出第一定位模块可以接收的信号，用于第一定位模块定位目标。

因此，在本实用新型的一些实施例中，空调器100还可以包括第二定位模块6，第一定位模块和第二定位模块6通讯连接，第二定位模块6设于目标(例如，空调器100使用者可以随身携带第二定位模块6)，第一定位模块设于机体1，控制器4根据第一定位模块和第二定位模块6检测到的相对位置信号控制行走装置2驱动机体1朝向第二定位模块6移动。

进一步地，第一定位模块为超声信号接收器31，第二定位模块6为超声信号发送器。由此，可以利用超声信号判断第一定位模块和第二定位模块6之间的相对位置。

具体地，当超声信号发送器发送出一个信号时，超声信号接收器31接收该信号，并且向控制器4输出一个和超声信号发送器和超声信号接收器31距离相关的值，控制器4可以根据超声信号接收器31发出的信号计算出超声信号发送器与超声信号接收器31之间的距离。由于超声信号接收器31的位置在安装的时候已经确定，因此，超声信号接收器31的位置为已知的。

由三个固定位置(超声信号接收器31位置)以及目标位置与三个固定位置的距离值(超声信号接收器31与超声信号发生器之间的距离)可以确定目标位置的位置。因此，更进一步地，本实用新型实施例的第一定位模块可以包括至少三个超声信号接收器31，且多个超声信号接收器31沿机体1的周向间隔布置。

例如图3所示，机体1底部的底板11上设有四个超声信号接收器31(第一超声信号接收器、第二超声信号接收器、第三超声信号接收器，第四超声信号接收器)，四个超声信号接收器31沿底板11的周向间隔布置，且每个超声信号接收器31均布置在底板11的边沿，每个超声信号接收器31均可以接收使用者携带的超声信号发送器发射出的超声信号。下面描述由三个距离值得出目标位置的一个具体实施例。

如图3所示，设定空调器100底板11的中心为坐标原点(0，0，0)，超声信号接收器31的坐标为安装时确定，设定第一至第三超声信号接收器31的坐标分别为A(X1，Y1，Z1)、B(X2，Y2，Z2)和C(X3，Y3，Z3)，并且通过发送超声信号测得第一至第三超声信号接收器31与超声信号发送器之间的距离分别为R1、R2及R3，因此，可以得到：

(X—X1)²+(Y—Y1)²+(Z—Z1)²＝(R1)²

(X—X2)²+(Y—Y2)²+(Z—Z2)²＝(R2)²

(X—X3)²+(Y—Y3)²+(Z—Z3)²＝(R3)²

由此，可以计算得出X、Y和Z的值，从而得到超声信号发送器的坐标(X，Y，Z)。本实用新型实施例的四个超声信号接收器31可以最终得出4个位置值，通过取平均值可以减小误差，得到最终的超声信号发送器(目标)的位置。

优选地，任意两个超声信号接收器31之间的间距不小于10cm。由此，可以进一步提高对目标位置与空调器100之间相对位置的检测精度。例如，任意两个超声信号接收器31之间的间距可以不小于12cm、14cm或16cm。

在本实用新型的一些实施例中，行走装置2的行走模块可以包括：至少一对驱动轮213和至少一对驱动电机211，驱动电机211与驱动轮213一一对应且传动连接，驱动电机211用于驱动驱动轮213转动。也就是说，一个驱动电机211对应传动连接一个驱动轮213。在行走装置2直线行走时，多个驱动电机211的转速相同，使得驱动轮213的转速相同，以使多个驱动轮同步转动。当行走装置转向时，一对驱动电机中的两个驱动电机的转速不同，使得对应的一对驱动轮的转速不同，这样，这样空调器100会朝向转速较小的一侧转弯，从而可以实现空调器100转弯，实现对空调器100的移动路径的控制。

例如，空调器的行走模块可以包括至少两对驱动轮(例如两对、三对、四对等等)，也就是说，空调器具有四个或四个以上的驱动轮。驱动电机包括与驱动轮一一对应的多个。多个驱动轮用于共同支撑驱动空调器行走。

当然，在一些实施例中，行走模块可以仅包括两个驱动轮213，两个驱动轮分别布置在机体底部的左右两侧，两个驱动电机211分别与两个驱动轮传动连接。同时，机体的底部还设有至少一个辅助轮，辅助轮214与两个驱动轮沿机体的前后方向间隔开。辅助轮214可以起到辅助支撑空调器100的作用，且辅助轮214可以在驱动轮213的带动下跟随转动，即辅助轮为从动轮。

其中，辅助轮可以为一个，辅助轮也可以为多个，多个辅助轮沿机体底部的周向间隔布置。

优选地，辅助轮214为万向轮。

具体地，如图4所示，本实用新型实施例的空调器100的行走装置2的行走模块包括两个驱动电机211、两个驱动轮213和一个辅助轮214，其中，两个驱动轮213设在机体1底板11的后部的左右两侧，辅助轮214设底板11的前侧中部，两个驱动电机211分别与两个驱动轮213相连，并分别驱动两个驱动轮213转动。当两个驱动电机211的转速不同时，两个驱动轮213转速不同，可以实现差速转向功能。

在一些实施例中，行走模块还可以包括四个驱动轮213，此时，行走模块可以不设置辅助轮214。

此外，行走模块的转向功能还可以由齿轮齿条转向、舵机转向等结构实现。

在本实用新型的一些实施例中，控制器4由一个微处理器，如STM32等，及其***电路组成，控制器4为行走装置2的控制中心。具体地，第一定位模块把位置信号发给控制器4，控制器4控制行走装置2驱动机体1向跟随目标运动，运动过程实时跟随，即一直向着跟随目标的实时位置运动，运动过程中遇到障碍物时，自动避开并且重新规划路径。

有利地，当第一定位模块与目标位置之间的距离小于第一预定值时，控制器4控制关闭行走装置2的驱动电机211，空调器100停止移动。例如，当第一定位模块与目标位置之间的距离小于20cm时，驱动电机211停止运行，空调器停止移动。

当第一定位模块与目标位置之间的距离大于第二预定值时，控制器4控制启动行走装置2的驱动电机211，驱动空调器100朝向目标位置移动。例如当第一定位模块与目标位置之间的距离不小于80cm时，控制器4控制启动驱动电机211，驱动空调器100朝向目标位置移动。

在本实用新型的一些实施例中，本实用新型的空调器100具有电源模块5，电源模块5用于为控制器4、第一定位模块、行走装置2等供电。其中，电源模块5包括蓄电池。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接，还可以是通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种空调器，其特征在于，包括：

机体，所述机体的底部设有行走装置；

第一定位模块，所述第一定位模块设在机体上，所述第一定位模块用于确定所述空调器与目标的相对位置；

控制器，所述控制器与所述第一定位模块信号传输，所述控制器与所述行走装置信号传输。

2.根据权利要求1所述的空调器，其特征在于，所述行走装置包括：

行走模块，所述行走模块与所述控制器信号传输；

和避障模块，所述避障模块与所述控制器信号传输，所述控制器根据所述避障模块检测的所述机体与障碍物之间的距离控制所述行走模块绕开所述障碍物。

3.根据权利要求2所述的空调器，其特征在于，所述避障模块包括多个避障单元，多个所述避障单元沿所述机体的周向间隔布置。

4.根据权利要求3所述的空调器，其特征在于，所述避障单元为超声测距模块和红外测距传感器中的至少一种。

5.根据权利要求1所述的空调器，其特征在于，所述第一定位模块为超声信号接收器。

6.根据权利要求5所述的空调器，其特征在于，所述第一定位模块包括至少三个超声信号接收器，且多个所述超声信号接收器沿所述机体的周向间隔布置。

7.根据权利要求6所述的空调器，其特征在于，任意两个超声信号接收器之间的间距不小于10cm。

8.根据权利要求1所述的空调器，其特征在于，所述第一定位模块为红外测距传感器、图像识别测距装置和无线通讯传感器中的至少一种。

9.根据权利要求1所述的空调器，其特征在于，所述行走装置的行走模块包括：

至少一对驱动轮；

至少一对驱动电机，所述驱动电机与所述驱动轮一一对应且传动连接，所述驱动电机用于驱动所述驱动轮转动。

10.根据权利要求9所述的空调器，其特征在于，所述行走模块包括两个所述驱动轮，两个所述驱动轮布置在所述机体底部的两侧，所述机体的底部设有至少一个辅助轮。

11.根据权利要求1所述的空调器，其特征在于，所述空调器还包括第二定位模块，第一定位模块和第二定位模块通讯连接，所述第二定位模块设于所述目标，所述控制器根据所述第一定位模块和所述第二定位模块检测到的相对位置信号控制所述行走装置驱动所述机体朝向所述第二定位模块移动。