CN207240184U - 移动物体追踪机器人 - Google Patents
移动物体追踪机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN207240184U CN207240184U CN201721192008.8U CN201721192008U CN207240184U CN 207240184 U CN207240184 U CN 207240184U CN 201721192008 U CN201721192008 U CN 201721192008U CN 207240184 U CN207240184 U CN 207240184U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- robot
- locator
- boss
- trail
- storage tank
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000465 moulding Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 4
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims 1
- 238000007514 turning Methods 0.000 claims 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000007405 data analysis Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 239000004744 fabric Substances 0.000 description 1
- 239000005433 ionosphere Substances 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型公开了一种移动物体追踪机器人，包括机身，供被追踪目标随身携带的定位模块，沿行走方向设置于机身前部下方的至少一个万向轮，设置于机身后部下方的至少两个驱动轮；所述机身包括机壳，位于机壳内部的控制***，供电电池，伺服驱动电机，所述机壳为一体成型结构，所述机壳后部设置有储物箱，所述储物箱的左右两侧设置有护沿，所述储物箱的前端设置有凸台，所述凸台的前端固定有至少三个激光测路传感器，所述凸台的上平面及护沿上固定有***，所述激光测路传感器与***连接控制***。本实用新型结构简单，移动灵活，造价低廉，在机场、商场、高尔夫球场适合较大量投放，采用自动追踪主人行走，解放人力，让旅游娱乐游玩更加方便快捷。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化设备技术领域，具体涉及一种移动物体追踪机器人。
背景技术
近年来，随着经济水平的不断发展，一些能追随人或者物体移动的机器人，越来越受欢迎。例如机场，无论是电子行李牌、生物识别服务，还是航空数据分析，智能科技正在帮助机场越来越智慧化。而大型的广场、度假村、高尔夫球场、大型娱乐广场、酒店等大型场所也逐步向智能化迈进，因此，一款能代替人拎包的智能机器人，能够更加方便的解放人的双手，更便于人的旅游及购物，使得移动物体追踪机器人变成智能机器人发展的一个新方向。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种移动物体追踪机器人，能够在大型场所为顾客提供姓李代提服务，更加解放顾客双手，让出行更方便。
为解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种移动物体追踪机器人，包括机身，供被追踪目标随身携带的定位模块，沿行走方向设置于机身前部下方的至少一个万向轮，设置于机身后部下方的至少两个驱动轮；所述机身包括机壳，位于机壳内部的控制***，供电电池，伺服驱动电机，所述机壳为一体成型结构，所述机壳后部设置有储物箱，所述储物箱的左右两侧设置有护沿，所述储物箱的前端设置有凸台，所述凸台的前端固定有至少三个激光测路传感器，所述凸台的上平面及护沿上固定有***，所述激光测路传感器与***连接控制***。
进一步，所控制***采用包含UWB(无线载波通信模块)的控制器，通过输入输出接口连接激光测路传感器、***、供电电池、伺服驱动装置，通过前端的激光测距传感器测量车体与目标物体的距离；***获取机器人位置信息；被跟随目标随身携带的定位模块发出的位置信号被机器人接收后，由控制***发出最佳跟踪路线，进而控制伺服驱动电机，控制机器人的运动轨迹，使之达到自动跟踪的目的。
进一步，所述定位模块采用INF C-UWB型号的定位模块。
进一步，所述伺服电机包括两个分别独立的左轮驱动电机和右轮驱动电机，通过调整两个驱动电机的转速差获得不同的转弯半径。
在上述技术方案中，所述机壳的前端为三角锥形结构，所述激光测距传感器为3个，成等腰三角形分布，采用VL53L0X型号，所述***设置三个，采用INF C-UWB型号，同样成等腰三角形设置于凸台与护沿上，所述储物箱为方型框体结构，方便行李的存取。
本实用新型的有益效果在于：1、本实用新型结构简单，移动灵活，造价低廉，在机场、商场、高尔夫球场适合较大量投放，采用自动追踪主人行走，解放人力，让旅游娱乐游玩，更加方便快捷。2、本实用新型UWB无线波通信技术，配置3个激光测距传感器测量车体与目标物的距离，***获取自身位置信息，由控制器随时智能的发送追踪路线，使追踪更为智能，灵活。
附图说明
图1是本实用新型移动物体追踪机器人的结构示意图；
图2是本实用新型控制***的结构原理示意图。
附图标记：1为机身，2为万向轮，3为驱动轮，4为机壳，5为储物箱，6为护沿，7为凸台，8为激光测路传感器，9为***。
具体实施方式
下面结合实施例来说明本实用新型的具体实施方式，但以下实施例只是用来详细说明本实用新型，并不以任何方式限制本实用新型的范围。在以下实施例中所涉及的设备元件如无特别说明，均为常规设备元件。
如图1所示，一种移动物体追踪机器人，包括机身1，供被追踪目标随身携带的定位模块2，沿行走方向设置于机身前部下方的一个万向轮2，设置于机身1后部下方的两个驱动轮3；所述机身包括机壳4，位于机壳内部的控制***，供电电池，伺服驱动电机，所述机壳4为一体成型结构，所述机壳4后部设置有储物箱5，所述储物箱5的左右两侧设置有护沿6，所述储物箱5的前端设置有凸台7，所述凸台7的前端固定有三个激光测路传感器8，所述凸台7的上平面及护沿6上固定有***9，所述激光测路传感器8与***9连接控制***。
如图2所示，所控制***采用包含UWB(无线载波通信模块)的控制器，通过输入输出接口连接激光测路传感器、***、供电电池、伺服驱动装置，通过前端的激光测距传感器测量车体与目标物体的距离；***获取机器人位置信息；被跟随目标随身携带的定位模块发出的位置信号被机器人接收后，由控制***发出最佳跟踪路线，进而控制伺服驱动电机，控制机器人的运动轨迹，使之达到自动跟踪的目的。所述定位模块采用INF C-UWB型号的定位模块。
所述伺服电机包括两个分别独立的左轮驱动电机和右轮驱动电机，通过调整两个驱动电机的转速差获得不同的转弯半径。
所述机壳的前端为三角锥形结构，所述激光测距传感器为3个，成等腰三角形分布，采用VL53L0X型号；所述***设置三个，采用INF C-UWB型号，同样成等腰三角形设置于凸台与护沿上，所述储物箱为方型框体结构，方便行李的存取。
工作原理：UWB基本定位原理与GPS定位原理相似。因为知道各个基站的位置，标签通过测量到各个基站的距离从而通过计算可以得到相对基站的位置信息。标签通过测得到一个基站的距离，可以确定一个球面；测得到两个基站的距离，可以确定一个圆；通过测得到三个基站的距离，可以确定一个或者两个空间唯一的位置，通过判断舍去一个位置，则得到最终的标签三维位置；若用四个基站或更多，便多了冗余观测量，可观测的信息量越多，可靠性越高，精度也会随之提高。与GPS定位***不同的是，基站定位***因为处于室内外相对较小环境中，信号传输距离很短，所以可以忽略在传输过程中所产生的延时、电离层折射等误差影响。
工作时，安装在车体前端的3个激光测距传感器(三坐标测距)测量车体与目标物的距离；***获取机器人位置信息；被跟随目标随身携带的定位模块发出的位置信号被机器人接收后，由控制***解算出最佳跟踪路线，然后通过控制伺服驱动电机的方式控制机器人的运动轨迹，使之达到自动跟踪的目的。机器人采用后轮驱动，两个后轮各自配备一个独立的驱动电机，前端配备一个万向轮。当需要转向时，调整左、右两电机的转速，使左、右轮的转速形成一个转速差，左转左低，右转右低，即可完成转向动作。调整两个伺服驱动电机的转速差即可获得不同的转弯半径。
上面结合实施例对本实用新型作了详细的说明，但是所属技术领域的技术人员能够理解，在不脱离本实用新型宗旨的前提下，还可以对上述实施例中的各个具体参数进行变更，形成多个具体的实施例，均为本实用新型的常见变化范围，在此不再一一详述。
Claims (4)
1.一种移动物体追踪机器人，其特征在于：包括机身，供被追踪目标随身携带的定位模块，沿行走方向设置于机身前部下方的至少一个万向轮，设置于机身后部下方的至少两个驱动轮；所述机身包括机壳，位于机壳内部的控制***，供电电池，伺服驱动电机，所述机壳为一体成型结构，所述机壳后部设置有储物箱，所述储物箱的左右两侧设置有护沿，所述储物箱的前端设置有凸台，所述凸台的前端固定有至少三个激光测路传感器，所述凸台的上平面及护沿上固定有***，所述激光测路传感器与***连接控制***。
2.根据权利要求1所述的移动物体追踪机器人，其特征在于，所述激光测距传感器为3个，成等腰三角形分布，采用VL53L0X型号；所述***设置三个，采用INF C-UWB型号，同样成等腰三角形设置于凸台与护沿上。
3.根据权利要求2所述的移动物体追踪机器人，其特征在于，所控制***采用包含UWB(无线载波通信模块)的控制器，通过输入输出接口连接激光测路传感器、***、供电电池、伺服驱动装置，通过前端的激光测距传感器测量车体与目标物体的距离；***获取机器人位置信息；被跟随目标随身携带的定位模块发出的位置信号被机器人接收后，由控制***发出最佳跟踪路线，进而控制伺服驱动电机，控制机器人的运动轨迹，使之达到自动跟踪的目的。
4.根据权利要求1所述的移动物体追踪机器人，其特征在于，所述伺服电机包括两个分别独立的左轮驱动电机和右轮驱动电机，通过调整两个驱动电机的转速差获得不同的转弯半径。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721192008.8U CN207240184U (zh) | 2017-09-06 | 2017-09-06 | 移动物体追踪机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721192008.8U CN207240184U (zh) | 2017-09-06 | 2017-09-06 | 移动物体追踪机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN207240184U true CN207240184U (zh) | 2018-04-17 |
Family
ID=61888952
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721192008.8U Active CN207240184U (zh) | 2017-09-06 | 2017-09-06 | 移动物体追踪机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN207240184U (zh) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109665464A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-04-23 | 宁波如意股份有限公司 | 一种移动式叉车自动跟踪的方法及*** |
| CN110559633A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-12-13 | 广东科学技术职业学院 | 一种高尔夫定位***及方法 |
| CN111017805A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-04-17 | 宁波如意股份有限公司 | 一种移动叉车自动跟随方法及装置 |
| WO2023065170A1 (en) * | 2021-10-20 | 2023-04-27 | Techtronic Cordless Gp | Robotic cart |
-
2017
- 2017-09-06 CN CN201721192008.8U patent/CN207240184U/zh active Active
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109665464A (zh) * | 2018-12-24 | 2019-04-23 | 宁波如意股份有限公司 | 一种移动式叉车自动跟踪的方法及*** |
| CN110559633A (zh) * | 2019-08-07 | 2019-12-13 | 广东科学技术职业学院 | 一种高尔夫定位***及方法 |
| CN111017805A (zh) * | 2019-11-21 | 2020-04-17 | 宁波如意股份有限公司 | 一种移动叉车自动跟随方法及装置 |
| WO2023065170A1 (en) * | 2021-10-20 | 2023-04-27 | Techtronic Cordless Gp | Robotic cart |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN207240184U (zh) | 移动物体追踪机器人 | |
| CN105573339B (zh) | 一种基于旋翼飞艇的导航飞行*** | |
| CN109062233A (zh) | 一种输电线路无人机自动驾驶巡检方法 | |
| CN104613982B (zh) | 一种室内组合导航仿真验证*** | |
| CN105911985B (zh) | 基于北斗导航的农业机械自动驾驶控制方法 | |
| CN108613671A (zh) | 一种基于uwb定位和航迹定位的智能割草机定位装置及方法 | |
| CN207216418U (zh) | 农业机器人自动驾驶*** | |
| CN107255566A (zh) | 一种车载式车辆行驶跑偏检测装置和检测方法 | |
| CN106647815A (zh) | 一种基于多传感器信息融合的智能跟随机器人及控制方法 | |
| CN107797554A (zh) | 一种高精度智能放样小车 | |
| CN105044754A (zh) | 一种基于多传感器融合的移动平台室外定位方法 | |
| CN107830832A (zh) | 工件轮廓扫描***及方法 | |
| CN105371896A (zh) | 一种自学习轨迹导航游弋式水质多参数远程监控***及方法 | |
| CN113146647B (zh) | 一种战术机器人智能靶标***及其控制方法 | |
| CN206039291U (zh) | 一种兼具自主导航及远程遥控的六足机器人 | |
| CN205384508U (zh) | 全方位智能跟随高尔夫球车 | |
| CN109189079A (zh) | 基于gps定位的移动机器人导航控制方法 | |
| CN105372629B (zh) | 一种车辆定位***及其定位方法 | |
| CN109572857A (zh) | 一种麦克纳姆轮智能仓储agv及其路径规划方法 | |
| CN101854390A (zh) | 移动式水下观测网络模拟平台 | |
| CN209665352U (zh) | 智能物流机器人 | |
| CN207882431U (zh) | 一种基于uwb技术的无人机定位*** | |
| CN209356922U (zh) | 一种利用定位***的快递小车 | |
| CN204740463U (zh) | 基于距离测量的人体自动跟随装置 | |
| CN207440617U (zh) | 一种小车全向移动控制*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: 450000 High-tech Industrial Development Zone, Zhengzhou City, Henan Province, 11 Changchun Road, 15 buildings, 2 units, 8 floors Patentee after: HENAN WEIERTE INTELLIGENT EQUIPMENT Co.,Ltd. Address before: 450000 High-tech Industrial Development Zone, Zhengzhou City, Henan Province, 11 Changchun Road, 15 buildings, 2 units, 8 floors Patentee before: ZHENGZHOU KEYA AUTOMATION EQUIPMENT Co.,Ltd. |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Wei Ziheng Inventor after: Wang Xiaocheng Inventor after: Liu Zhao Inventor before: Wei Ziheng |
|
| TR01 | Transfer of patent right | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20231018 Address after: Room 503, Building B, Tongfang Information Port, No. 11 Langshan Road, Songpingshan Community, Xili Street, Nanshan District, Shenzhen City, Guangdong Province, 518000 Patentee after: Shenzhen Haofengfeng Hydrogen Energy Technology Co.,Ltd. Address before: Floor 8, Unit 2, Building 15, No. 11 Changchun Road, High tech Industrial Development Zone, Zhengzhou City, Henan Province, 450000 Patentee before: HENAN WEIERTE INTELLIGENT EQUIPMENT Co.,Ltd. |