CN206842416U - 输送线 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种输送线，包括：输送装置，用于输送玻璃基板；机械手，用于取下被输送到预设位置的所述玻璃基板；检测单元，所述检测单元设置在所述输送装置上，用于采集所述玻璃基板的位置信息；控制单元，分别与所述检测单元以及所述机械手电连接，用于接收所述检测单元采集到的所述玻璃基板的位置信息。由于采用检测单元预先判断被输送玻璃基板的偏转角度，然后向机械手传送控制指令，控制所述机械手在所述玻璃基板被传送到预设位置之前预先调节自身位姿，当玻璃基板被输送到预设位置后，机械手能够快速准确的吸附到玻璃基板上，从而节省了生产时间，大大提高了生产效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及液晶显示屏制造技术领域，更具体地，涉及一种用于输送玻璃基板的输送线。
背景技术
LCD行业普遍使用的机械手定位方式为机械手首先侦测玻璃基板的位置，然后通过计算玻璃基板的偏移角度，来相应调整自身位姿，以便保证机械手以正确的角度和拿取位置取下玻璃基板。但这一技术存在以下缺点：
现有的这样机械手位置调整方式会延长机械手的搬运时间，降低生产节拍，对于机械搬运是瓶颈的产线来说，会造成产能的损失。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种输送线，以解决现有技术中存在的问题。
根据本实用新型提供一种输送线，包括：
输送装置，用于输送玻璃基板；
机械手，用于取下被输送到预设位置的所述玻璃基板；
检测单元，所述检测单元设置在所述输送装置上，用于采集所述玻璃基板的位置信息；
控制单元，所述控制单元分别与所述检测单元以及所述机械手电连接，用于接收所述检测单元采集到的所述玻璃基板的位置信息，并根据所述位置信息判断所述玻璃基板相对其输送方向的偏转角度，然后向所述机械手传送控制指令，控制所述机械手在所述玻璃基板被传送到预设位置之前预先调节自身位姿，以便于与所述玻璃基板的位姿相匹配地取下所述玻璃基板。
优选地，所述检测单元包括第一传感器和第二传感器，两者在沿着与所述玻璃基板的输送方向相垂直的方向上间隔一定距离竖直排布，并位于所述玻璃基板的下方。
优选地，所述第一传感器和第二传感器之间的间隔距离小于所述玻璃基板在垂直于输送方向上的长度。
优选地，所述控制单元根据所述第一传感器和第二传感器采集到的所述玻璃基板在输送方向上的末端的位置信息的时间差，来判断所述玻璃基板相对其输送方向的偏转角度，并根据所述偏转角度来控制所述机械手调节相应的偏转角度，使所述机械手在所述玻璃基板被传送到预设位置之前预先调节自身位姿。
优选地，当所述时间差小于等于预设值时，所述机械手无需调整自身位姿；
当所述时间差大于预设值时，所述机械手相应调整自身位姿。
优选地，所述预设值选为0.04-0.06s中的任一值。
优选地，当所述时间差大于预设值时，所述机械手的偏转角度与所述玻璃基板的偏转角度相匹配。
优选地，所述第一传感器和第二传感器为透射形激光传感器。
优选地，所述输送装置为滚筒式输送装置或者滚轮式输送装置。
本实用新型提供的输送线，由于采用检测单元预先判断被输送玻璃基板的偏转角度，然后向机械手传送控制指令，控制所述机械手在所述玻璃基板被传送到预设位置之前预先调节自身位姿，当玻璃基板被输送到预设位置后，机械手能够快速准确的吸附到玻璃基板上，从而节省了生产时间，大大提高了生产效率。
附图说明
通过以下参照附图对本实用新型实施例的描述，本实用新型的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚。
图1示出了根据本实用新型实施例的输送线的结构示意图。
图2示出了根据本实用新型实施例的输送线的控制原理图。
图3示出了根据本实用新型实施例的玻璃基板相对其输送方向偏转角度为0时的结构示意图。
图4示出了根据本实用新型实施例的玻璃基板相对其输送方向偏转一定角度时的结构示意图。
图中：输送装置1、检测单元20、第一传感器21、第二传感器22、机械手3、控制单元4、玻璃基板5。
具体实施方式
以下将参照附图更详细地描述本实用新型的各种实施例。在各个附图中，相同的元件采用相同或类似的附图标记来表示。为了清楚起见，附图中的各个部分没有按比例绘制。
图1示出了根据本实用新型实施例的输送线的结构示意图。图2示出了根据本实用新型实施例的输送线的控制原理图。
如图1-2所示，该输送线包括输送装置1、机械手3、检测单元20和控制单元4。
其中，输送装置1用于输送玻璃基板5；
机械手3，用于取下被输送到预设位置的所述玻璃基板5；
检测单元20，所述检测单元20设置在所述输送装置1上，用于采集所述玻璃基板5的位置信息；
控制单元4，所述控制单元4分别与所述检测单元20以及所述机械手3电连接，用于接收所述检测单元20采集到的所述玻璃基板5的位置信息，并根据所述位置信息判断所述玻璃基板5相对其输送方向的偏转角度，然后向所述机械手3传送控制指令，控制所述机械手3在所述玻璃基板5被传送到预设位置之前预先调节自身位姿，以便于与所述玻璃基板5的位姿相匹配地取下所述玻璃基板5。
该实施例中，所述检测单元20包括第一传感器21和第二传感器22，两者在沿着与所述玻璃基板5的输送方向相垂直的方向上间隔一定距离竖直排布，并位于所述玻璃基板5的下方。
其中，第一传感器21和第二传感器22可以选用光栅式传感器，具体选为透射形激光传感器，例如Pnasonic FD-65型号的传感器。
第一传感器21和第二传感器22安装于输送装置1的支架上，其信号发射和接收端竖直朝上，当玻璃基板5被输送到两个传感器的上部时，传感器发送的光栅信号传输到玻璃基板5上，并被反射回来。此时，传感器采集能够采集到玻璃基板5的位置信息。
当玻璃基板5被传送并离开传感器上方时，传感器无法采集到玻璃基板5的位置信息。
该实施例中，所述输送装置为滚轮式输送装置。当然，在其它实施例中，所述输送装置也可以为滚筒式输送装置。
图3示出了根据本实用新型实施例的玻璃基板5相对其输送方向偏转角度为0时的结构示意图。
如图3所示：所述第一传感器21和第二传感器22之间的间隔距离小于所述玻璃基板5在垂直于输送方向上的长度。如此，来保证当第一传感器21和第二传感器22均能检测到玻璃基板5的位置。
该实施例中，所述控制单元4根据所述第一传感器21和第二传感器22采集到的所述玻璃基板5在输送方向上的末端的位置信息的时间差，来判断所述玻璃基板5相对其输送方向的偏转角度，并根据所述偏转角度来控制所述机械手3调节相应的偏转角度，使所述机械手3在所述玻璃基板5被传送到预设位置之前预先调节自身位姿。
该实施例中，所述时间差小于或等于预设值，所述机械手3无需调整自身位姿。其中，所述预设值选为0.04～0.06s中的任一值,例如本实施例的时间差选为0.05s。
具体地，第一传感器21和第二传感器22之间的距离标记为L1，假设玻璃基板5的被输送速度为40mm/s，第一传感器21与第二传感器22检测到玻璃基板5离开各自位置的时间差为0.05s，因为时间差0.05s等于预设值0.05s，所以机械手3无需调整自身位姿，可以直接以正确的角度和拿取位置取下玻璃基板5。
图4示出了根据本实用新型实施例的玻璃基板5相对其输送方向偏转一定角度时的结构示意图。
如图4所示：该实施例中，假设所述预设值选为0.04-0.06s中的任一值，本实施例的时间差大于预设值，所述机械手3相应调整自身位姿。例如，本实施例的时间差选为0.1s。
当所述时间差大于预设值时，所述机械手3的偏转角度与所述玻璃基板5的偏转角度相匹配，以使机械手3对称的，即以玻璃基板5的中线为中心吸附在玻璃基板5上，防止吸附位置偏离，而造成吸附困难或者吸附不稳定。
具体地，第一传感器21和第二传感器22之间的距离标记为L1，假设玻璃基板5的被输送速度为40mm/s，第一传感器21与第二传感器22检测到玻璃基板5离开各自位置的时间差为0.1s，在可计算出在玻璃基板5输送方向上玻璃基板5被检测点的距离差L2为为40mm/s×0.1s＝4mm，从而根据L1和L2的值计算出玻璃基板5相对其输送方向的偏转角度值θ为1.326度，从而确定机械手3的偏转角度为-1.326度。
然后根据所述偏转角度-1.326度来控制所述机械手3的偏转相应角度。当玻璃基板5被输送到预设位置后，机械手3可以直接以正确的角度和拿取位置取下玻璃基板5。
本实用新型涉及一种输送线，包括：输送装置，用于输送玻璃基板；机械手，用于取下被输送到预设位置的所述玻璃基板；检测单元，所述检测单元设置在所述输送装置上，分别用于采集所述玻璃基板的位置信息；控制单元，分别与所述检测单元以及所述机械手电连接，用于接收所述检测单元采集到的所述玻璃基板的位置信息。
本实用新型涉及的一种输送线由于采用检测单元预先判断被输送玻璃基板的偏转角度，然后向机械手传送控制指令，控制机械手在所述玻璃基板被传送到预设位置之前预先调节自身位姿，当玻璃基板被输送到预设位置后，机械手能够快速准确的吸附到玻璃基板上，从而节省了生产时间，大大提高了生产效率。
应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅应当说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型的保护范围之中。
Claims (9)
1.一种输送线，其特征在于，包括：
输送装置，用于输送玻璃基板；
机械手，用于取下被输送到预设位置的所述玻璃基板；
检测单元，所述检测单元设置在所述输送装置上，用于采集所述玻璃基板的位置信息；
控制单元，所述控制单元分别与所述检测单元以及所述机械手电连接，用于接收所述检测单元采集到的所述玻璃基板的位置信息，并根据所述位置信息判断所述玻璃基板相对其输送方向的偏转角度，然后向所述机械手传送控制指令，控制所述机械手在所述玻璃基板被传送到预设位置之前预先调节自身位姿，以便于与所述玻璃基板的位姿相匹配地取下所述玻璃基板。
2.根据权利要求1所述的输送线，其特征在于，所述检测单元包括第一传感器和第二传感器，两者在沿着与所述玻璃基板的输送方向相垂直的方向上间隔一定距离竖直排布，并位于所述玻璃基板的下方。
3.根据权利要求2所述的输送线，其特征在于，所述第一传感器和第二传感器之间的间隔距离小于所述玻璃基板在垂直于输送方向上的长度。
4.根据权利要求2所述的输送线，其特征在于，所述控制单元根据所述第一传感器和第二传感器采集到的所述玻璃基板在输送方向上的末端的位置信息的时间差，来判断所述玻璃基板相对其输送方向的偏转角度，并根据所述偏转角度来控制所述机械手调节相应的偏转角度，使所述机械手在所述玻璃基板被传送到预设位置之前预先调节自身位姿。
5.根据权利要求4所述的输送线，其特征在于，当所述时间差小于等于预设值时，所述机械手无需调整自身位姿；
当所述时间差大于预设值时，所述机械手相应调整自身位姿。
6.根据权利要求5所述的输送线，其特征在于，所述预设值选为0.04-0.06s中的任一值。
7.根据权利要求5所述的输送线，其特征在于，当所述时间差大于预设值时，所述机械手的偏转角度与所述玻璃基板的偏转角度相匹配。
8.根据权利要求2所述的输送线，其特征在于，所述第一传感器和第二传感器为透射形激光传感器。
9.根据权利要求2所述的输送线，其特征在于，所述输送装置为滚筒式输送装置或者滚轮式输送装置。
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