CN206663227U - 一种储货架物料取放机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及仓储设备技术领域，尤其是指一种储货架物料取放机器人，包括移动组件、装设于移动组件的多轴机械臂及安装于多轴机械臂执行端的取放机械手，所述取放机械手包括手爪本体第一夹爪、第一移动部、与第二夹爪及用于驱动第一移动部往返移动的第一驱动机构。第二移动部在第二驱动机构沿着地轨来回移动，并带动第一移动部同步移动，实现取放机械手的X向来回移动，升降部在第三驱动机构的作用下上升或下降，并带动第一移动部同步升降，实现取放机械手的Z向升降移动，以便于取放机械手自由地移动至储货架的相应位置，便于机械手靠近和夹取对应的物料，具有移动速度快、移动范围自由和取放物料准确的优点。

Description

一种储货架物料取放机器人

技术领域

本实用新型涉及仓储设备技术领域，尤其是指一种储货架物料取放机器人。

背景技术

在不同的行业、企业，因为生产产品不同，所以物料仓的使用频率也不尽相同。但对于物料种类繁多、物料存放量大的企业来说，物料存放管理直接关系到公司生产的管理，具有举足轻重的作用。

例如在一些电子行业包括SMT行业生产中，经常需要对电子元器件物料进行存储或移送。由于电子产品生产行业大批量多品种等特性，所用物料较多。若用人工进行物料管理和传递，则会存在查找困难，耗费时间的问题。因此要考虑物料存储和传递运输的自动化，以缩短物料查找和获取的时间，提高物流速度，提高生产效率。

目前，对已上述类型企业应用的物料仓，还停留在占地面积广、人工操作频繁、自动化程度低的缺点，极大的影响了公司的经济管理成本，增加了企业的生产成本。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种既能自由移动，并能在货架上准确的取放物料的储货架物料取放机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用如下技术方案：一种储货架物料取放机器人，包括移动组件、装设于移动组件的多轴机械臂及安装于多轴机械臂执行端的取放机械手，其特征在于：所述取放机械手包括手爪本体、固定于手爪本体端部的第一夹爪、活动装设于手爪本体的第一移动部、与第一移动部固定连接的第二夹爪及用于驱动第一移动部往返移动的第一驱动机构。

优选的，所述手爪本体的下方装设有滑轨及与滑轨配合连接的滑块，所述第一移动部固定于该滑块。

优选的，所述第一驱动机构包括装设于手爪本体的第一丝杠、与第一丝杠配合的移动螺母及用于驱动第一丝杠转动的第一电机，所述滑块与移动螺母固定连接。

优选的，所述手爪本体的上部固定装设有CCD视觉对位装置。

优选的，所述移动组件包括地轨、装设于地轨的第二移动部及用于驱动第二移动部沿X方向来回移动的第二驱动机构；

第二移动部设置有立式支撑架、与立式支撑架活动连接的升降部及用于驱动升降部上下移动的第三驱动机构，所述多轴机械臂的底座固定于升降部。

优选的，所述第二驱动机构包括固定于地轨两端的惰轮、绕设于惰轮的钢索及用于驱动钢索运转的第二电机，所述第二移动部与钢索的其中一段固定连接。

优选的，所述第三驱动机构包括与支撑架活动连接的升降框架、固定于升降框架的第二丝杠、与第二丝杠配合连接的移动螺母及用于驱动该移动螺母的第三电机。

优选的，所述升降部装设有Y向移动模组，所述多轴机械臂的底座与该Y向移动模组连接。

优选的，所述第二移动部设置有用于暂存物料的物料箱。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型提供了一种储货架物料取放机器人，在实际应用中，第二移动部在第二驱动机构沿着地轨来回移动，并带动第一移动部同步移动，实现取放机械手的X向来回移动，升降部在第三驱动机构的作用下上升或下降，并带动第一移动部同步升降，实现取放机械手的Z向升降移动，以便于取放机械手自由地移动至储货架的相应位置，便于机械手靠近和夹取对应的物料，具有移动速度快、移动范围自由和取放物料准确的优点。

附图说明

图1为本实用新型储货架物料取放机器人的立体结构示意图。

图2为本实用新型的取放机械手的立体结构示意图。

图3为本实用新型的取放机械手的立体结构分解示意图。

具体实施方式

为了便于本领域技术人员的理解，下面结合实施例对本实用新型作进一步的说明，实施方式提及的内容并非对本实用新型的限定。

如图1至图3所示，一种储货架物料取放机器人，包括移动组件、装设于移动组件的多轴机械臂1及安装于多轴机械臂1执行端的取放机械手2，所述取放机械手2包括手爪本体21、固定于手爪本体21端部的第一夹爪22、活动装设于手爪本体21的第一移动部23、与第一移动部23固定连接的第二夹爪24及用于驱动第一移动部23往返移动的第一驱动机构25；所述移动组件包括地轨51、装设于地轨51的第二移动部52及用于驱动第二移动部52沿X方向来回移动的第二驱动机构53；第二移动部52设置有立式支撑架54、与立式支撑架54活动连接的升降部55及用于驱动升降部55上下移动的第三驱动机构6，所述多轴机械臂1的底座固定于升降部55。

在实际应用中，第二移动部52在第二驱动机构53沿着地轨51来回移动，并带动第一移动部23同步移动，实现取放机械手2的X向来回移动，升降部55在第三驱动机构6的作用下上升或下降，并带动第一移动部23同步升降，实现取放机械手2的Z向升降移动，以便于取放机械手2自由地移动至储货架的相应位置，便于机械手靠近和夹取对应的物料，具有移动速度快、移动范围自由和取放物料准确的优点。

本实施例中，所述手爪本体21的下方装设有滑轨26及与滑轨26配合连接的滑块27，所述第一移动部23固定于该滑块27，具体的，所述第一驱动机构25包括装设于手爪本体21的第一丝杠28、与第一丝杠28配合的移动螺母及用于驱动第一丝杠28转动的第一电机29，所述滑块27与移动螺母固定连接。第一丝杠28在第一电机29的作用下转动，带动移动螺母及滑块27来回移动，第二夹爪24的同步来回移动时实现了第一夹爪22和第二夹爪24之间的相互靠拢和远离，从而实现了取放机械手2对物料的加持和松开功能，由于第一夹爪22和第二夹爪24之间的距离不固定，被加持的物料的大小也没有限定，可以对多种尺寸大小不同的物料进行取料和放料操作，实用性强。

本实施例中，所述手爪本体21的上部固定装设有CCD视觉对位装置4，用于对储货架上的物料方位进行进一步对位，提高取放机械手2的取料精准度。

本实施例中，所述第二驱动机构53包括固定于地轨51两端的惰轮56、绕设于惰轮56的钢索57及用于驱动钢索57运转的第二电机58，所述第二移动部52与钢索57的其中一段固定连接，第二电机58通过对钢索57的牵引拉动作用实现第二驱动机构53的驱动控制功能。

本实施例中，所述第三驱动机构6包括与支撑架活动连接的升降框架61、固定于升降框架61的第二丝杠62、与第二丝杠62配合连接的移动螺母及用于驱动该移动螺母的第三电机63。第三电机63通过第二丝杠62和对应的移动螺母之间的作用实现第二驱动机构53的驱动控制功能。

实施例中，所述升降部55装设有Y向移动模组7，所述多轴机械臂1的底座与该Y向移动模组7连接，用于对多轴机械臂1实现Y向上的来回移动控制功能。

实施例中，所述第二移动部52设置有用于暂存物料的物料箱8，当取放料机械手需要向储货架上存放或从储货架上取走多个及品种不同的物料时，可以将逐个取放物料后暂时存放在该物料箱8中，物料全部取放完毕后再一次性进行运输已送至设定的位置，大大提高了取放机器人的物料提取和存放效率，实用性更强。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向(X)”、“纵向(Y)”、“竖向(Z)”“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本实用新型的具体保护范围。

此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本实用新型描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的若干实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种储货架物料取放机器人，包括移动组件、装设于移动组件的多轴机械臂（1）及安装于多轴机械臂（1）执行端的取放机械手（2），其特征在于：所述取放机械手（2）包括手爪本体（21）、固定于手爪本体（21）端部的第一夹爪（22）、活动装设于手爪本体（21）的第一移动部（23）、与第一移动部（23）固定连接的第二夹爪（24）及用于驱动第一移动部（23）往返移动的第一驱动机构（25）。

2.根据权利要求1所述的储货架物料取放机器人，其特征在于：所述手爪本体（21）的下方装设有滑轨（26）及与滑轨（26）配合连接的滑块（27），所述第一移动部（23）固定于该滑块（27）。

3.根据权利要求2所述的储货架物料取放机器人，其特征在于：所述第一驱动机构（25）包括装设于手爪本体（21）的第一丝杠（28）、与第一丝杠（28）配合的移动螺母及用于驱动第一丝杠（28）转动的第一电机（29），所述滑块（27）与移动螺母固定连接。

4.根据权利要求1所述的储货架物料取放机器人，其特征在于：所述手爪本体（21）的上部固定装设有CCD视觉对位装置（4）。

5.根据权利要求1所述的储货架物料取放机器人，其特征在于：所述移动组件包括地轨（51）、装设于地轨（51）的第二移动部（52）及用于驱动第二移动部（52）沿X方向来回移动的第二驱动机构（53）；

第二移动部（52）设置有立式支撑架（54）、与立式支撑架（54）活动连接的升降部（55）及用于驱动升降部（55）上下移动的第三驱动机构（6），所述多轴机械臂（1）的底座固定于升降部（55）。

6.根据权利要求5所述的储货架物料取放机器人，其特征在于：所述第二驱动机构（53）包括固定于地轨（51）两端的惰轮（56）、绕设于惰轮（56）的钢索（57）及用于驱动钢索（57）运转的第二电机（58），所述第二移动部（52）与钢索（57）的其中一段固定连接。

7.根据权利要求5所述的储货架物料取放机器人，其特征在于：所述第三驱动机构（6）包括与立式支撑架（54）活动连接的升降框架（61）、固定于升降框架（61）的第二丝杠（62）、与第二丝杠（62）配合连接的移动螺母及用于驱动该移动螺母的第三电机（63）。

8.根据权利要求5所述的储货架物料取放机器人，其特征在于：所述升降部（55）装设有Y向移动模组（7），所述多轴机械臂（1）的底座与该Y向移动模组（7）连接。

9.根据权利要求5所述的储货架物料取放机器人，其特征在于：所述第二移动部（52）设置有用于暂存物料的物料箱（8）。