CN206562187U - 一种同批码放多个物料包的自动装车*** - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种同批码放多个物料包的自动装车***，与沿车箱纵深方向设置的轨道配套安装，包括滑动安装在轨道上前/后移动的主机架、安装在主机架上码垛机械手和控制自动装车***工作的控制***，其特征在于：所述主机架内设置将物料包从上料端传输至码垛端的带传输机构；所述码垛机械手下端旋转连接一多轴联动的、将带传输机构上的多个物料包抓取并移动至指定码放位置释放码放的旋转吸盘组件。本实用新型中旋转吸盘组件对多个物料包进行一次抓取、移动、码放，同时多轴联动实现精准、快速、无盲区的自动装车。

Description

一种同批码放多个物料包的自动装车***

技术领域

本实用新型涉及输送设备领域，具体的说，是一种同批码放多个物料包的自动装车***。

背景技术

建材、冶金、化工行业中通常将粉体物料进行袋装包装后进行装车发运，目前装车这一装车工序主要还是依靠人工进行搬运。工人将袋装包装的粉体物料从生产车间搬运到车箱进行装车的过程中，处于粉尘大量扩散的环境中，容易引发尘肺病等呼吸***的相关疾病，不仅对工人的身心健康带来极大的危害，还给从业者家庭带来沉重的负担，据国家***统计2014年职业病例为27240例其中尘肺病占90.2%。国家层面已经引起高度重视，《国家***总局关于加强水泥制造和石材等粉体加工企业粉尘危害治理工作》的文件“安监总安健〔2013〕112号”，已于2013年11月14份下发各省、自治区、直辖市及新疆生产建设兵团安全生产监督管理局。如何解决袋装包装的粉体物料的装车装车过程中产生大量扬尘问题，也引发了行业的重点关注。

目前自动装车***很多，但码垛机械手不够灵活，导致码垛机械手抓取物料包在车箱中进行码放时效率低下；另一方面，现有自动装车***一次只能进行一个物料包的码放，也导致工作效率无法有效提升。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种同批码放多个物料包的自动装车***，一是能同批抓取多个物料包进行同时码放，二是抓取物料包的码垛机械手的卸料端可在工作区域内任意坐标进行任意偏角的调节，码垛机械手移动灵活且可根据车箱位置进行快速调节，有效避免装车盲区的问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：一种同批码放多个物料包的自动装车***，与沿车箱纵深方向设置的轨道配套安装，包括滑动安装在轨道上前/后移动的主机架、安装在主机架上码垛机械手和控制自动装车***工作的控制***，所述主机架内设置将物料包从上料端传输至码垛端的带传输机构；所述码垛机械手下端旋转连接一多轴联动的、将带传输机构上的多个物料包抓取并移动至指定码放位置释放码放的旋转吸盘组件。

本实用新型所述的自动装车***连接提供动力源的液压源、气动源、电动源。所述主机架可带动带传输机构、码垛机械手、旋转吸盘组件一起沿轨道前/后移动，带传输机构从上料端接入物料包并输送至下料端，同时安装在码垛机械手下端的旋转吸盘组件多轴联动并能从下料端灵活抓取多个物料包并快速移动至指定位置释放码垛，实现多个物料包的精准、快速、无盲区自动装车。

使用本实用新型所述的自动装车***进行自动装车时：

待装车的货车停到指定装车区域后，控制***根据识别的车箱坐标、车箱几何尺寸等信息驱使与轨道配套安装的主机架带动带传输机构、码垛机械手、旋转吸盘组件一起沿轨道前/后移动以进行初步定位，同时控制***计算并记录车箱主轴与轨道的偏角，做好自动装车准备；

然后，一包接一包的物料包从上料端连续进入并由带传输机构将其输送至码垛端，码垛机械手带动旋转吸盘组件运动至码垛端，由旋转吸盘组件同时抓取多个物料包，并再在码垛机械手的带动下移动至指定位置后释放码垛，完成一次多个物料包的码放；重复上述动作，完成全部物料包的自动装车。

采用本实用新型所述的自动装车***进行自动装车，只要改变旋转吸盘组件抓取物料包时的抓取力（吸力）即可适用于单位重量不同的物料包，例如水泥包、河沙包、面粉包等，实现快速、精准码垛。所述旋转吸盘组件的气路与真空装置连接，其工作原理为现有技术且本实用新型的改进点不在于此，故不再赘述。

本实用新型中车箱坐标、车箱几何尺寸、物料包位置等信息的采集、各个部件的动作均由控制***实现，但本实用新型的主要改进点在于执行机构而不在于控制***，故控制***不进行赘述。另一方面，本实用新型中各个部件动作需外接动力源，也不进行赘述。

为了更好的实现本实用新型，进一步，所述带传输机构包括向下倾斜设置并从上料端接料的斜皮带和位于码垛端并将多个物料包在码垛端进行集中整合的整包机构。

本实用新型中，从斜皮带一包一包传输的物料包在整包机构处进行整合，多个物料包整齐一致的摆放并等待旋转吸盘组件的抓取。通常情况多个物料包呈矩形阵列，当然也可以根据实际情况进行其他形式的排列。

为了更好的实现本实用新型，进一步，所述整包机构包括依次布置的停***带、第一横辊组件、第二横辊组件、将物料包从第一横辊组件推至第二横辊组件上的横推机构和感应物料包位置并反馈至控制***的停包感应装置，第一横辊组件与第二横辊组件传输方向垂直；所述横推机构包括固定安装的推料驱动装置和连接在推理驱动装置输出端的推料板。

本实用新型中，多个物料包在整包机构处呈矩形阵列排列，最大程度的配合装车车箱的结构，充分利用车箱空间。本实用新型中，单包物料包落入到停***带后，等待后续物料包形成单组物料包一起进入第一横辊组件，再由横推机构的推料板横向将多个物料包一起推至第二横辊组件等待旋转吸盘组件的抓取。旋转吸盘组件对第二横辊组件上的单组物料包或者由多个单组物料包组成的多组物料包进行同时抓取，有效提高自动装车效率。

为了更好的实现本实用新型，进一步，所述第一横辊组件、第二横辊组件分别包括多个平行设置、用于传输的横辊。

所述推料板距离第一横滚组件上工作面或第二横滚组件上工作面存在2-5毫米距离，防止异常摩擦，延长设备使用寿命。

为了更好的实现本实用新型，进一步，所述码垛机械手包括安装在主机架上且具有移动架的行车机构和安装在移动架上的伸缩臂；所述旋转吸盘组件旋转安装在伸缩臂的底端并通过伸缩调节的伸缩臂与两轴直线移动的移动架连接。

本实用新型中伸缩臂和旋转吸盘组件一起在移动架的带动下前/后、左/右双轴直线移动。

为了更好的实现本实用新型，进一步，所述伸缩臂包括伸缩连接的固定架和伸缩杆；所述旋转吸盘组件包括吸盘单元、组件驱动装置、连接伸缩杆与旋转吸盘组件的吸盘转动架；所述吸盘转动架包括固定安装在伸缩杆底端的固定支撑部和与固定支撑部转动连接的转动连接部，安装在伸缩杆上的组件驱动装置通过转动连接部驱动转动连接部和安装在转动连接部上的吸盘单元整体一起转动。

本实用新型中，旋转吸盘组件正在伸缩臂其伸缩杆带动下上/下直线移动，同时进一步公开旋转吸盘组件在伸缩臂底端自身旋转调节偏角的结构，旋转吸盘组件可根据自动装车准备时获取的车箱主轴与轨道的偏角进行补偿偏角调节，使得抓取的物料包与车箱平直、整齐的码放。

进一步，所述吸盘组件包括多个与物料包一一对应设置的吸盘单元和吸盘驱动装置，安装在组件支架上的吸盘驱动装置驱动一一对应设置的吸盘单元单独旋转运动。也就是说，包括多个吸盘单元的旋转吸盘组件可以整体旋转调节，同时每个吸盘单元还可以单独旋转调节。

为了更好的实现本实用新型，进一步，所述吸盘单元通过固定安装在转动连接部上的吸盘安装架安装；所述吸盘安装架包括设置调整滑槽的调整板、贯穿调整滑槽并可在调整滑槽中横向滑动的调整杆、滑动安装在调整杆上的调整块；所述调整块与吸盘单元一一对应连接。

为了更好的实现本实用新型，进一步，所述行车机构包括沿轨道纵向设置的纵支座、横向跨越两个纵支座的横支座、固定安装在横支座上的纵移驱动装置、活动安装在横支座上的移动架、固定安装在移动架上的横移驱动装置；所述横移驱动装置的输出端通过横移组件与横支座传动连接，由横移驱动装置带动移动架左/右横向移动；所述纵移驱动装置的输出端通过纵移组件与纵支座传动连接，由纵移驱动装置带动横支座、横移驱动装置、移动架一起前/后纵向移动。

为了更好的实现本实用新型，进一步，所述横移驱动装置包括相互连接的横移电机和横移减速机，所述横移组件包括安装在横移减速机其输出端的横驱齿轮和固定安装在横支座上的横驱齿条，横驱齿轮与横驱齿条相互啮合，横移电机通过横移减速机驱使横驱齿轮在横驱齿条上啮合运动；所述纵移驱动装置包括相互连接的纵移电机和纵移减速机，所述纵移组件包括安装在纵移减速机其输出端的纵驱联轴器、纵驱延长杆、纵驱齿轮和固定安装在纵支座上且与纵驱齿轮啮合的纵驱齿条，纵移电机依次通过纵驱联轴器、纵驱延长杆驱使纵驱齿轮在纵驱齿条上啮合运动。

为了更好的实现本实用新型，进一步，所述主机架上还安装吸尘机构且吸尘机构的吸尘口与带传输机构下料端位置对应。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型通过旋转吸盘组件一次可进行多个物料包的抓取、移动、码放，效率明显提升；

（2）本实用新型中主机架、机械臂带动下旋转吸盘组件多轴联动，使得抓取、移动、码放的定位准确、动作迅速，可以充分利用车箱空间，实现快速、精准、无盲区的自动装车。

附图说明

图1为自动装车***的结构示意图。

图2为带传输机构、整包机构对接的结构示意图。

图3为行车机构的结构示意图。

图4为图3中A处结构放大示意图。

图5为图3中B处结构放大示意图。

图6为横移导向凸部设置位置的结构示意图。

图7为码垛机械手与连接的旋转吸盘组件的结构示意图。

图8为图7中A处结构放大示意图。

图9为旋转吸盘组件与吸盘转动架连接结构示意图。

图10为图9中B处结构放大示意图。

图11为旋转吸盘组件俯视结构示意图。

图12为同批码放多个物料包的自动装车***的使用状态示意图。

其中：1、主机架；2、行车机构；21、纵支座；211、直导轨；22、横支座；23、移动架；231、横移导向凸部；24、纵移驱动装置；25、横移驱动装置；261、横驱齿轮；262、横驱齿条；271、纵驱联轴器；272、纵驱延长杆；273、纵驱齿轮；274、纵驱齿条；28、中间支座；3、伸缩臂；31、固定架；32、伸缩杆；4、旋转吸盘组件；401、吸盘单元；41、固定支撑部；42、转动连接部；43、转架传动组件；44、转架驱动电机；45、调整板；46、调整杆；47、调整块；471、导向杆；48、第一固定件；5、带传输机构；6、整包机构；61、停***带；62、第一横辊组件；63、第二横辊组件；64、横推机构；7、吸尘机构；001、轨道；002、真空装置；003、液压泵。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型作进一步地详细说明，但本实用新型的实施方式不限于此。需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

实施例1：

本实施例的一种同批码放多个物料包的自动装车***，如图1所示，与沿车箱纵深方向设置的轨道配套安装，包括滑动安装在轨道上前/后移动的主机架1、安装在主机架1上码垛机械手和控制自动装车***工作的控制***，所述主机架1内设置将物料包从上料端传输至码垛端的带传输机构5；所述码垛机械手下端旋转连接一多轴联动的、将带传输机构5上的多个物料包抓取并移动至指定码放位置释放码放的旋转吸盘组件4。

如图1所示，所述码垛机械手包括安装在主机架1上且具有23的行车机构2和安装在23上的伸缩臂3；所述旋转吸盘组件4旋转安装在伸缩臂3的底端并通过伸缩调节的伸缩臂3与两轴直线移动的移动架23连接。

如图3所示，所述伸缩臂3包括伸缩连接的固定架和伸缩杆；所述旋转吸盘组件4包括吸盘单元401、组件驱动装置、连接伸缩杆与旋转吸盘组件4的吸盘转动架；所述吸盘转动架包括固定安装在伸缩杆底端的固定支撑部41和与固定支撑部41转动连接的转动连接部42，安装在伸缩杆上的组件驱动装置通过转动连接部42驱动转动连接部42和安装在转动连接部42上的吸盘单元401整体一起转动。

如图7、图9所示，所述吸盘组件包括多个与物料包一一对应设置的吸盘单元401和吸盘驱动装置，安装在组件支架上的吸盘驱动装置驱动一一对应设置的吸盘单元401单独旋转运动。也就是说，包括多个吸盘单元401的旋转吸盘组件4可以整体旋转调节，同时每个吸盘单元401还可以单独旋转调节。

如图3所示，所述行车机构2包括沿轨道纵向设置的纵支座21、横向跨越两个纵支座21的横支座22、固定安装在横支座22上的纵移驱动装置24、活动安装在横支座22上的移动架23、固定安装在23上的横移驱动装置25；所述横移驱动装置25的输出端通过横移组件与横支座22传动连接，由横移驱动装置25带动23左/右横向移动；所述纵移驱动装置24的输出端通过纵移组件与纵支座21传动连接，由纵移驱动装置24带动横支座22、横移驱动装置25、23一起前/后纵向移动。

本实施例中，所述自动装车***多轴驱动：

一、主机架1沿轨道进行前/后直线运动；

二、行车机构2中的移动架23左/右横向、前/后纵向两个直线运动；

三、伸缩臂3的伸缩杆相对于固定架上/下直线运动；

四、旋转吸盘组件4相对于伸缩杆旋转运动；

五、单个吸盘单元401单独旋转运动(可选)。

本实用新型所述的自动装车***连接提供动力源的液压源、气动源、电动源，如图1所示，动力源包括真空装置002、液压泵003；如图2所示，所述主机架1可带动带传输机构5、码垛机械手、旋转吸盘组件4一起沿轨道前/后移动，带传输机构5从上料端接入物料包并输送至下料端，同时安装在码垛机械手下端的旋转吸盘组件4多轴联动并能从下料端灵活抓取多个物料包并快速移动至指定位置释放码垛，实现多个物料包的精准、快速、无盲区自动装车。

使用本实用新型所述的自动装车***进行自动装车时：

待装车的货车停到指定装车区域后，控制***根据识别的车箱坐标、车箱几何尺寸等信息驱使与轨道配套安装的主机架1带动带传输机构5、码垛机械手、旋转吸盘组件4一起沿轨道前/后移动以进行初步定位，同时控制***计算并记录车箱主轴与轨道的偏角，做好自动装车准备；

然后，一包接一包的物料包从上料端连续进入并由带传输机构5将其输送至码垛端，码垛机械手带动旋转吸盘组件4运动至码垛端，由旋转吸盘组件4同时抓取多个物料包，并再在码垛机械手的带动下移动至指定位置后释放码垛，完成一次多个物料包的码放；重复上述动作，完成全部物料包的自动装车。

实施例2：

本实施例中，以旋转吸盘组件4一次抓取四个矩形阵列的物料包为例进行说明。

一种同批码放多个物料包的自动装车***，与沿车箱纵深方向设置的轨道配套安装，包括滑动安装在轨道上前/后移动的主机架1、安装在主机架1上码垛机械手和控制自动装车***工作的控制***，所述主机架1内设置将物料包从上料端传输至码垛端的带传输机构5；所述码垛机械手下端旋转连接一多轴联动的、将带传输机构5上的多个物料包抓取并移动至指定码放位置释放码放的旋转吸盘组件4。所述带传输机构5包括向下倾斜设置并从上料端接料的斜皮带和位于码垛端并将多个物料包在码垛端进行集中整合的整包机构6。

如图2所示，所述整包机构6包括依次布置的停***带61、第一横辊组件62、第二横辊组件63、将物料包从第一横辊组件62推至第二横辊组件63上的横推机构64和感应物料包位置并反馈至控制***的停包感应装置，第一横辊组件62与第二横辊组件63传输方向垂直；所述横推机构64包括固定安装的推料驱动装置和连接在推理驱动装置输出端的推料板。所述第一横辊组件62、第二横辊组件63分别包括多个平行设置、用于传输的横辊。

本实施例中，物料包从带传输机构5被运输到停***带61，由感应装置识别并反馈至控制***进行记录。

以旋转吸盘组件4一次抓取四个矩形阵列的物料包为例：

第一包物料包运输至停***带61时被标记为1#，第二包物料包运输至停车皮带时被标记为2#，1#、2#物料包同时移动至第一横辊组件62且停***带61暂停运动；1#、2#物料包在第一横辊组件62中横滚推动作用下紧密贴合形成第一单组并由推料板横向推送至第二横辊组件63； 1#、2#物料包在第二横辊组件63中横滚推动作用下形成整齐一列，同时停***带61恢复运动，并将记录的第三物料包3#和第四物料包4#重复上述动作在第一横辊组件62上形成第二单组；3#、4#物料包由推料板横向推送至第二横辊组件63，在第二横混组件中横滚推动作用下与1#、2#物料包贴合，形成整齐的矩形阵列排列。矩形阵列排列的1#、2#、3#、4#物料包，等待旋转吸盘组件4的一次性抓取。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例的基础上对行车机构2的结构进行进一步优化，所述行车机构2包括纵支座21、横支座22、移动架23、纵移驱动装置24、横移驱动装置25、横移组件、纵移组件。所述移动架23安装在横支座22上，固定安装在移动架23上的横移驱动装置25其输出端通过横移组件与横支座22连接，驱使移动架23沿横支座22左/右横向移动。所述横支座22安装在纵支座21上，固定安装在横支座22上的纵移驱动装置24其输出端通过纵移组件与纵支座21连接，驱使横支座22带动移动架23一起沿纵支座21前/后纵向移动。

如图3所示，本实施例中连接码垛机械手的移动架23通过一横一纵设置的纵支座21、横支座22，实现负载的双向移动；另一方面，连接码垛机械手的移动架23通过横移驱动装置25及其输出端连接的横移组件实现横向精准移动，同时，连接码垛机械手的移动架23通过横纵移驱动装置24及其输出端连接的纵移组件实现纵向精准移动。在自动装车时，负载可以在移动架23的带动下，移动到车箱内任何指定的二维坐标处，移动精准、灵活、快速。

所述横移驱动装置25包括相互连接的横移电机和横移减速机，所述横移组件包括安装在横移减速机其输出端的横驱齿轮261和固定安装在横支座22上的横驱齿条262，横驱齿轮261与横驱齿条262相互啮合，横移电机通过横移减速机驱使横驱齿轮261在横驱齿条262上啮合运动。所述横移电机采用伺服电机。

为了更好的实现移动架23精准的纵向移动，如图5所示，所述纵移驱动装置24包括相互连接的纵移电机和纵移减速机，所述纵移组件包括安装在纵移减速机其输出端的纵驱联轴器271、纵驱延长杆272、纵驱齿轮273和固定安装在纵支座21上且与纵驱齿轮273啮合的纵驱齿条274，纵移电机依次通过纵驱联轴器271、纵驱延长杆272驱使纵驱齿轮273在纵驱齿条274上啮合运动。

为了更好的保障行车机构2负载时运行的稳定性，所述横驱齿轮261的转轴竖向设置且横驱齿轮261与移动架23的载物端分别安装在横支座22的两侧。

本实施例中，如图4所示，利用输出端与横驱齿轮261连接的横移驱动装置25的自重与移动架23负载端安装的负载进行平衡，减少移动架23因长期处于一侧倾斜状态而可能出现的过度磨损变形，延长设备使用寿命，提高移动架23横向移动的精度。

如图6所示，所述移动架23与横支座22连接处还设置有与横支座22轮廓匹配的横移导向凸部231。所述横移导向凸部231恰好与横支座22轮廓匹配，增大移动架23与横支座22的接触面积，从而减小二者接触面处对应的压强，减缓磨损，同时增强移动架23相对横支座22移动时运行稳定性。

为了更好的保障行车机构2负载时运行的稳定性，还包括将横支座22与纵支座21稳定连接的中间支座28；所述中间支座28的顶部与横支座22固定连接，中间支座28的底部与纵支座21滑动连接。本实施例中，通过设置中间支座28加强横支座22与纵支座21连接处承重性能，更能符合大负载运输时的性能要求。

如图5所示，所述纵支座21与中间支座28连接一侧设置有凸起的直导轨211，同时中间支座28设置有与直导轨211形状匹配的外滑轨。本实施例中，直导轨211与外滑轨形状匹配，直导轨211起到导向作用的同时，也增强了二者相对移动时的稳定性。

所述直导轨211与外滑轨之间还设置有辅助稳定滑动的滚珠组件或滚轮组件。所述滚珠组件或滚轮组件位于直导轨211与外滑轨之间，利用结构特征，既减小了直导轨211与外滑轨之间相对运动时的摩擦力，又提供相对移动时的稳定性，符合大负载时的性能要求。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例的基础上对码垛机械手、旋转吸盘组件4的结构进行进一步优化。所述码垛机械手安装在双向移动的行车机构2上，并外接气泵、控制***，如图7、图8所示，包括伸缩臂3、位于伸缩臂3末端的旋转吸盘组件4、连接伸缩臂3与旋转吸盘组件4的吸盘转动架、驱动旋转吸盘组件4转动的组件驱动装置；所述伸缩臂3包括伸缩连接的固定架31和伸缩杆32；所述吸盘转动架包括固定安装在伸缩杆32底端的固定支撑部41和与固定支撑部41转动连接的转动连接部42，旋转吸盘组件4安装在转动连接部42上。

所述伸缩杆32的数量为三个，三个平行设置的伸缩杆32同时连接固定架31和固定支撑部41。

本实施例中，一是旋转吸盘组件4接气泵，通过气泵控制旋转吸盘组件4吸附或释放物料包，从而实现物料包的抓取或卸载；二是伸缩臂3中固定架31安装在行车机构2的移动架23上，旋转吸盘组件4及吸附的物料包可跟通过伸缩臂3一起跟随行车机构2上的移动架23进行前/后/左/右移动，即抓取的物料包在与待装车车箱底部平行平面内进行移动；三是伸缩臂3中相对伸缩移动的伸缩杆32带动伸缩杆32底部末端的旋转吸盘组件4一起上/下移动。通过上述结构，旋转吸盘组件4抓取物料包后可快速移动至待装车车箱内任意指定位置后进行释放码垛。

如图9所示，所述组件驱动装置包括转架传动组件43和固定安装在固定支撑部41上的转架驱动电机44，转架驱动电机44输出端通过转架传动组件43驱使转动连接部42带动旋转吸盘组件4整体转动。

如图9、图11所示，所述转架传动组件43为皮带式，包括安装在转架驱动电机44输出端的第一主动轮、安装在转动连接部42的第一从动轮以及连接第一主动轮与第一从动轮进行传动的第一皮带。

转架传动组件43采用皮带传动的方式，转架驱动电机44通过第一主动轮、第一皮带、第一从动轮驱动转动连接部42带动安装在转动连接部42上的旋转吸盘组件4整体转动。通过上述结构，实现旋转吸盘组件4整体偏移角度的调整，从而使得旋转吸盘组件4吸附物料包进行偏角调节。

所述旋转吸盘组件4包括多个气路接入气泵的吸盘单元401和用于安装吸盘单元401的吸盘安装架；所述吸盘安装架固定在转动连接部42上。

进一步地，所述旋转吸盘组件4还包括与吸盘单元401一一对应连接的单元转动驱动装置，每一个单元转动驱动装置单独控制一个吸盘单元401，驱使吸盘单元401进行独立的偏角调节。

所述吸盘安装架包括设置调整滑槽的调整板45、贯穿调整滑槽并可在调整滑槽中横向滑动的调整杆46、滑动安装在调整杆46上的调整块47；所述调整块47与吸盘单元401一一对应连接。

如图9所示，所述吸盘单元401的数量为四个且四个吸盘单元401呈方形矩阵式排列；所述调整杆46的数量为两个，两个调整杆46平行设置且分别穿过两组调整滑槽，每个调整杆46各安装两个与吸盘单元401连接的调整块47。

本实施例中，调整杆46在调整滑槽中横向调节，可实现分别安装在两个调整杆46上的相邻吸盘单元401间间距的调节；调整块47在调整杆46上沿其轴线调节，可实现分别安装在同个调整杆46上的相邻吸盘单元401间间距的调节。通过调节吸盘单元401间的间距可以使旋转吸盘组件4更好的适应不同尺寸物料包吸附要求，使得每个吸盘单元401都能对准物料包的中心进行有效吸附。

如图10所示，所述调整块47分别设置有与调整杆46套接用的套孔、与吸盘单元401活动连接用的导向槽、套设于导向槽内的导向杆471；所述导向杆471底端与吸盘单元401固定连接，导向杆471顶端设置有防止导向杆471从导向槽中脱离的导向限位块。

本实施例中，每个吸盘单元401通过对应设置的导向杆471、导向槽可相对调整块47进行小范围的上/下微调，更好的适应自动装车时的不同需求。

如图10所示，所述吸盘安装架还包括用于将调整杆46在调整滑槽中定位固定的第一固定件48；所述第一固定件48包括与连接杆套接的固定套、将固定套和调整滑槽固定连接的第一螺栓螺母组件(未在附图中表示)。

为了保障机械手运行时的稳定性，调整杆46在调整滑槽中位置确定后，通过第一固定件48进行定位固定。采用螺栓螺母结构进行定位固定，结构简单，连接可靠。

还设置第二固定件，为了保障机械手运行时的稳定性，调整块47在调整杆46上的位置确定后，通过第二固定件进行定位固定。所述第二固定件为螺栓，螺栓与调整块47螺纹连接并穿过调整块47压紧在调整杆46上进行定位固定。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例以实施例1-4任一项为基础，如图1、图12所示，所述主机架1上还安装吸尘机构7且吸尘机构7的吸尘口与带传输机构5下料端位置对应。所述吸尘机构7外接气源，在对水泥、面粉等物料包进行自动装车时进行粉尘吸附回收，净化工作环境。

本实施例的其他部分与上述实施例相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种同批码放多个物料包的自动装车***，与沿车箱纵深方向设置的轨道（001）配套安装，包括滑动安装在轨道上前/后移动的主机架（1）、安装在主机架（1）上码垛机械手和控制自动装车***工作的控制***，其特征在于：所述主机架（1）内设置将物料包从上料端传输至码垛端的带传输机构（5）；所述码垛机械手下端旋转连接一多轴联动的、将带传输机构（5）上的多个物料包抓取并移动至指定码放位置释放码放的旋转吸盘组件（4）。

2.根据权利要求1所述的一种同批码放多个物料包的自动装车***，其特征在于：所述带传输机构（5）包括向下倾斜设置并从上料端接料的斜皮带和位于码垛端并将多个物料包在码垛端进行集中整合的整包机构（6）。

3.根据权利要求2所述的一种同批码放多个物料包的自动装车***，其特征在于：所述整包机构（6）包括依次布置的停***带（61）、第一横辊组件（62）、第二横辊组件（63）、将物料包从第一横辊组件（62）推至第二横辊组件（63）上的横推机构（64）和感应物料包位置并反馈至控制***的停包感应装置，第一横辊组件（62）与第二横辊组件（63）传输方向垂直；所述横推机构（64）包括固定安装的推料驱动装置和连接在推理驱动装置输出端的推料板。

4.根据权利要求3所述的一种同批码放多个物料包的自动装车***，其特征在于：所述第一横辊组件（62）、第二横辊组件（63）分别包括多个平行设置、用于传输的横辊。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种同批码放多个物料包的自动装车***，其特征在于：所述码垛机械手包括安装在主机架（1）上且具有移动架（23）的行车机构（2）和安装在移动架（23）上的伸缩臂（3）；所述旋转吸盘组件（4）旋转安装在伸缩臂（3）的底端并通过伸缩调节的伸缩臂（3）与两轴直线移动的移动架（23）连接。

6.根据权利要求5所述的一种同批码放多个物料包的自动装车***，其特征在于：所述伸缩臂（3）包括伸缩连接的固定架（31）和伸缩杆（32）；所述旋转吸盘组件（4）包括吸盘单元（401）、组件驱动装置、连接伸缩杆（32）与旋转吸盘组件（4）的吸盘转动架；所述吸盘转动架包括固定安装在伸缩杆（32）底端的固定支撑部（41）和与固定支撑部（41）转动连接的转动连接部（42），安装在伸缩杆（32）上的组件驱动装置通过转动连接部（42）驱动转动连接部（42）和安装在转动连接部（42）上的吸盘单元（401）整体一起转动。

7.根据权利要求6所述的一种同批码放多个物料包的自动装车***，其特征在于：所述吸盘单元（401）通过固定安装在转动连接部（42）上的吸盘安装架安装；所述吸盘安装架包括设置调整滑槽的调整板（45）、贯穿调整滑槽并可在调整滑槽中横向滑动的调整杆（46）、滑动安装在调整杆（46）上的调整块（47）；所述调整块（47）与吸盘单元（401）一一对应连接。

8.根据权利要求5所述的一种同批码放多个物料包的自动装车***，其特征在于：所述行车机构（2）包括沿轨道纵向设置的纵支座（21）、横向跨越两个纵支座（21）的横支座（22）、固定安装在横支座（22）上的纵移驱动装置（24）、活动安装在横支座（22）上的移动架（23）、固定安装在移动架（23）上的横移驱动装置（25）；所述横移驱动装置（25）的输出端通过横移组件与横支座（22）传动连接，由横移驱动装置（25）带动移动架（23）左/右横向移动；所述纵移驱动装置（24）的输出端通过纵移组件与纵支座（21）传动连接，由纵移驱动装置（24）带动横支座（22）、横移驱动装置（25）、移动架（23）一起前/后纵向移动。

9.根据权利要求8所述的一种同批码放多个物料包的自动装车***，其特征在于：所述横移驱动装置（25）包括相互连接的横移电机和横移减速机，所述横移组件包括安装在横移减速机其输出端的横驱齿轮（261）和固定安装在横支座（22）上的横驱齿条（262），横驱齿轮（261）与横驱齿条（262）相互啮合，横移电机通过横移减速机驱使横驱齿轮（261）在横驱齿条（262）上啮合运动；所述纵移驱动装置（24）包括相互连接的纵移电机和纵移减速机，所述纵移组件包括安装在纵移减速机其输出端的纵驱联轴器（271）、纵驱延长杆（272）、纵驱齿轮（273）和固定安装在纵支座（21）上且与纵驱齿轮（273）啮合的纵驱齿条（274），纵移电机依次通过纵驱联轴器（271）、纵驱延长杆（272）驱使纵驱齿轮（273）在纵驱齿条（274）上啮合运动。

10.根据权利要求1-4任一项所述的一种同批码放多个物料包的自动装车***，其特征在于：所述主机架（1）上还安装吸尘机构（7）且吸尘机构（7）的吸尘口与带传输机构（5）下料端位置对应。