CN117142157B - 一种饲料码垛加工机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及码垛机械技术领域，具体提出了一种饲料码垛加工机械，一种饲料码垛加工机械，包括引导码垛框和码垛机械手，所述引导码垛框固定在饲料输送末端处且引导码垛框用于对接饲料落入框内；所述引导码垛框与所述垛机械手对接配合设置；本发明提供的机械采用预先堆叠码垛以及批量间接转移堆放的方式进行饲料的码垛作业，改变了现有的单程单个草料包抓取堆放的方式，大大降低了往返于取料点与码垛堆放点之间的频次，缩短了往返行程所耗费的时间，规避了码垛堆放点与取料点远近对于码垛效率的影响，避免了实际码垛作业过程中存在的码垛速度相对草料打包压缩滞后的问题，从而在整体上提高了饲料码垛的生产效率。

Description

一种饲料码垛加工机械

技术领域

本发明涉及码垛机械技术领域，具体提出了一种饲料码垛加工机械。

背景技术

饲料是农业或畜牧业中用于饲养动物的食物。在现代化的畜牧业养殖中，草料一般是主要的饲料来源，草料主要分为干草料和青储草料，随着时代的进步，如今对于大型畜牧养殖而言已经基本摒弃了散草料的使用，不管是干草料还是青储草料，均可通过草料打包机打包压缩成草料包，草料包压缩程度高，一般呈方形或圆柱形，压缩草料包有着便于堆放存储、便于运输等优势，尤其对于青储草料而言，压缩打包更易实现厌氧发酵。

草料包经过打包机进行打包压缩后，需要进行码垛堆放，以便于集中存放；现***垛过程中，基本都是通过草料输送机将打包后的草料包输送至草料堆放区，然后通过人工调整进行码垛堆放，但是实际操作时，一方面草料打包机的打包压缩速度是基本固定的，而人工堆放频率受到人力等因素影响较大，另一方面，草料输送机输送末端的位置固定，而草料堆放区具有较大的空间区域，相距输送末端的位置有远有近，因此人工堆放过程中难以跟上整个输送效率，不可避免地会出现草料包滞后堆积的现象；需要说明的是，在人工堆放过程中，可通过人工操控抓取机械进行转移输送码垛，考虑到便于草料包的规范码垛摆放，现有的相关抓取机械一次只进行单个草料包的抓取，因此需要频繁往返于取料点与码垛堆放点之间，较多的时间耗费在往返移动过程中，且整体效率较低，因此总体来说，现有草料饲料码垛过程中存在人工体力消耗大、码垛效率低等问题。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种饲料码垛加工机械，用于解决上述背景技术中提到的问题。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案来实现：一种饲料码垛加工机械，包括引导码垛框和码垛机械手，所述引导码垛框固定在饲料输送末端处且引导码垛框用于对接饲料落入框内；所述引导码垛框与所述垛机械手对接配合设置。

所述引导码垛框包括固定安装的固定框以及用于码垛机械手对接***框内的活动框，所述活动框水平滑动安装在所述固定框，所述活动框与固定框之间在滑动方向上连接有多个用于滑动复位的复位弹簧；所述固定框上水平设置有高出地面的托料底板，所述活动框位于所述托料底板上方且呈上下开放结构，所述活动框包括两个水平相对设置且滑动安装在固定框上的滑动侧板，两个所述滑动侧板之间固定有挡料侧板和推料侧板，所述托料底板上开设有避位缺口，避位缺口位于靠近挡料侧板的侧边处，所述挡料侧板的顶端设置有向框外折弯的折弯引导板。

所述码垛机械手包括翻转组件，所述翻转组件的翻转端固定装配有主安装架，所述翻转组件用于带动所述主安装架在水平状态与竖直状态之间翻转切换；所述主安装架上装配有用于托起多个竖直叠放饲料的下托机构以及通过辊架水平转动安装的触动辊，当所述主安装架翻转至竖直状态时，所述下托机构与所述触动辊均靠近主安装架底部位置且分布在主安装架的两侧；所述主安装架上装配有抓取抱夹机构，所述抓取抱夹机构包括抱夹驱动组件以及两个由所述抱夹驱动组件驱动执行饲料抓放的抱夹框，两个所述抱夹框与所述下托机构分布在主安装架的同一侧，且两个所述抱夹框水平相对滑动设置在主安装架上。

所述码垛机械手对接***活动框框内时，当所述触动辊下降过程中与折弯引导板折弯段滚动接触时将带动活动框向着折弯引导板折弯方向水平滑动；当所述触动辊下降过程中越过折弯引导板折弯段并与挡料侧板竖直板面滚动接触时活动框停止滑动；当所述码垛机械手完全***时，所述触动辊以及所述下托机构均穿过避位缺口且均位于托料底板下方。

优选的，所述主安装架包括主安装板、端头板以及尾板；当所述主安装架翻转至竖直状态时，所述端头板、所述主安装板以及所述尾板由上到下依次分布；所述翻转组件固定装配在所述端头板上，所述抱夹框滑动安装在所述主安装板上，所述下托机构以及所述触动辊分布装配在所述尾板两侧。

优选的，所述抱夹框呈匚形框结构，所述抱夹框包括依次相邻垂直设置的背板、抱夹板以及托爪板三个部分；所述背板水平滑动安装在主安装板上；所述推料侧板的水平两侧位置对应设置有托爪避位槽，所述托爪避位槽在所述推料侧板竖直方向上贯通延伸；当所述码垛机械手对接***活动框框内时，两个所述抱夹框上的托爪板一一对应分布在两个所述托爪避位槽内。

优选的，所述下托机构包括两个水平相对偏转驱动设置的托料板；当所述码垛机械手下降***活动框框内时，所述托料板偏转至板长方向与活动框滑动方向互为垂直的状态，用于避开堆叠放置的饲料；当所述码垛机械手上升离开活动框框内时，所述托料板偏转至板长方向与活动框滑动方向互为平行的状态，用于对堆叠放置的饲料进行托举抬升。

优选的，所述抱夹驱动组件相对抱夹框分布在主安装板的另一侧；所述抱夹驱动组件包括固定在端头板上的驱动气缸以及固定在驱动气缸输出杆端的拉杆；所述拉杆上沿轴向依次分布有多个连杆组件；所述连杆组件包括固定在拉杆上的铰接座以及两个铰接在铰接座上的连杆，且两个所述连杆一一对应铰接在两个所述抱夹框的背板上。

优选的，在所述主安装架呈竖直状态下，所述下托机构还包括水平固定在尾板上的转动支承板，两个所述托料板通过转轴竖直转动安装在所述转动支承板上，所述托料板的转轴另一端固定有从动齿轮，所述托料板与从动齿轮分别布置在转动支承板的上下两侧，所述尾板上水平固定有切换气缸，所述切换气缸的输出杆上固定有齿条架，所述齿条架上设有两个相对设置的驱动齿条，两个所述驱动齿条与两个从动齿轮一一对应啮合。

优选的，所述翻转组件包括翻转支承架，所述翻转支承架侧端水平固定有关节电机，所述翻转支承架上水平转动安装有翻转架，且所述翻转架转轴与关节电机输出轴固定连接；所述翻转架固定在端头板上。

优选的，所述抱夹板上相对垂直固定有多个叉料杆。

上述技术方案具有如下优点或者有益效果：本发明提供了一种饲料码垛加工机械，采用预先堆叠码垛以及批量间接转移堆放的方式进行饲料的码垛作业，改变了现有的单程单个草料包抓取堆放的方式，可实现多个草料包的批量码垛，且大大降低了往返于取料点与码垛堆放点之间的频次，缩短了往返行程所耗费的时间，同时降低了整体的电力能源消耗，规避了码垛堆放点与取料点远近对于码垛效率的影响，避免了实际码垛作业过程中存在的码垛速度相对草料打包压缩滞后的问题，从而在整体上提高了饲料码垛的生产效率。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明及其特征、外形和优点将会变得更加明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分，并未刻意按照比例绘制附图，重点在于示出本发明的主旨。

图1是本发明提供的一种饲料码垛加工机械处于对接***状态下的一个视角下的立体图。

图2是本发明提供的一种饲料码垛加工机械处于对接***状态下的另一视角下的立体图。

图3是本发明提供的一种饲料码垛加工机械处于对接***状态下的侧向剖视图。

图4是本发明提供的一种饲料码垛加工机械处于对接***状态下的底视图。

图5是引导码垛框在码垛机械手未对接***时的状态图。

图6是引导码垛框在码垛机械手对接***后的状态图。

图7是固定框的立体结构图。

图8是活动框的立体结构图。

图9是码垛机械手在第一个视角下的立体结构图。

图10是码垛机械手在第二个视角下的立体结构图。

图11是码垛机械手在第三个视角下的立体结构图。

图12是下托机构安装在主安装架上的立体图。

图13是图12中A处的局部放大图。

图中：01、引导码垛框；1、固定框；11、落地侧板；111、动框滑轨；12、托料底板；121、避位缺口；2、活动框；21、滑动侧板；211、滑条；212、复位弹簧；22、挡料侧板；221、外凸避位槽；222、折弯引导板；223、延伸贴板；23、推料侧板；231、托爪避位槽；02、码垛机械手；3、翻转组件；31、翻转支承架；32、关节电机；33、翻转架；4、主安装架；41、主安装板；411、水平导轨；412、贯穿孔；42、端头板；43、尾板；431、触动辊；5、下托机构；51、转动支承板；52、托料板；53、从动齿轮；54、切换气缸；55、齿条架；551、驱动齿条；6、抓取抱夹机构；61、抱夹驱动组件；611、驱动气缸；612、拉杆；613、连杆组件；6131、铰接座；6132、连杆；62、抱夹框；621、背板；6211、滑块；622、抱夹板；6221、叉料杆；623、托爪板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明。

如图1所示，一种饲料码垛加工机械，包括用于引导饲料预先堆叠放置的引导码垛框01和用于移动码垛饲料的码垛机械手02，引导码垛框01固定在饲料输送末端处且引导码垛框01用于对接饲料落入框内；码垛机械手02装配设置在饲料码垛区，且引导码垛框01与码垛机械手02对接配合设置。该机械装配在饲料堆放区，草料类饲料经过草料压缩打包机压缩打包处理后形成草料包，并通过草料输送机输送至草料堆放区，最后通过本发明提供的机械从输送末端对草料包进行码垛堆放，需要说明的是，在本发明中，草料压缩打包机压缩打包的草料包围方形草料包，本发明主要针对该方形草料包进行码垛操作。

如图2、图3、图4、图5、图6、图7和图8所示，引导码垛框01包括固定框1以及用于码垛机械手02对接***框内的活动框2，活动框2水平滑动安装在所述固定框1上；固定框1包括两个水平相对设置且通过地脚螺栓固定在地面的落地侧板11，两个落地侧板11之间水平焊接有高出地面的托料底板12，落地侧板11的内侧板面上焊接有三个水平滑动导向的动框滑轨111，三个动框滑轨111均位于托料底板12上方且在竖直方向上等间距分布。活动框2位于托料底板12上方且呈上下开放结构，活动框2包括两个水平相对设置的滑动侧板21，两个滑动侧板21一一对应滑动安装在两个落地侧板11上，滑动侧板21位于活动框2框外的板面上焊接有三个与落地侧板11上三个动框滑轨111一一对应滑动配合的滑条211，落地侧板11与对应滑动配合的滑动侧板21之间均水平焊接有两个复位弹簧212，复位弹簧212的伸缩方向沿滑动侧板21滑动方向设置；两个滑动侧板21之间焊接有挡料侧板22和推料侧板23，托料底板12上开设有避位缺口121，避位缺口121位于靠近挡料侧板22的侧边处，挡料侧板22上居中设置有向活动框2框外方向凸出的外凸避位槽221，外凸避位槽221为上下贯通结构，挡料侧板22上在位于外凸避位槽221的顶端以及底端位置处分别焊接有折弯引导板222以及延伸贴板223，折弯引导板222的折弯段向活动框2的框外一侧折弯，另外，延伸贴板223向下穿过避位缺口121；推料侧板23的水平两侧位置对应设置有托爪避位槽231，且托爪避位槽231在推料侧板23竖直方向上贯通延伸。

引导码垛框01对接固定安装在草料输送机的输送末端，草料输送机的输送末端距离地面设置有一定高度，且该高度高出引导码垛框01的整体高度，引导码垛框01用于引导落入框内的多个草料包预先完成码垛堆放。其中推料侧板23相对挡料侧板22更靠近输送末端设置，如图5所示为码垛机械手02未对接***时的状态图，在该状态下，推料侧板23处于草料输送机的输送末端下方，即草料输送机的输送末端伸向活动框2的框内上方；另外，活动框2的滑动方向沿草料输送机输送末端处的输送方向设置。当进行预先码垛时，从草料输送机输送的方形草料包将按照特定的输送状态进行输送，在本实施例中，处于输送过程中，草料包在草料输送机的输送宽度方向上相对居中，且草料包的长度方向基本沿着草料输送机的输送宽度方向摆放，另外，活动框2的框内长宽尺寸均对应大于方形草料包的长宽尺寸，草料包将随着输送从草料输送机的输送末端落向活动框2的框内，且第一个草料包落在托料底板12上，随后落入的多个草料包将自动进行码垛堆放，多个草料包落入的过程中，挡料侧板22将对落入的草料包形成围挡，使得多个草料包依次贴靠在挡料侧板22上完成堆放，此时，草料包并不与推料侧板23接触。

如图2、图9和图11所示，码垛机械手02包括固定在行走移动架移动端的翻转组件3，行走移动架为本发明中所包含的结构，在附图中未具体示出，行走移动架为现有的码垛机械设备中的移动行走部分，其至少包括沿水平横向的移动、沿水平纵向的移动以及沿竖直方向上的移动，上述行走移动架移动端指的是至少包含以上三个移动方向自由度的移动行走末端部位；翻转组件3包括通过螺栓固定在行走移动架移动端的翻转支承架31，翻转支承架31侧端通过螺栓水平固定有关节电机32，翻转支承架31上水平转动安装有翻转架33，且翻转架33转轴与关节电机32输出轴固定连接；其中，关节电机32为现有的用于机械臂中实现角度旋转控制的电机设备，通过关节电机32可带动翻转架33在翻转支承架31上实现水平转动，以调整翻转架33与翻转支承架31之间的相对转角。翻转架33上固定装配有主安装架4，在本实施例中，翻转组件3用于带动主安装架4在水平状态与竖直状态之间翻转切换。

如图1、图3、图4、图9、图10、图11、图12和图13所示，主安装架4包括主安装板41、端头板42以及尾板43；当主安装架4翻转至竖直状态时，端头板42、主安装板41以及尾板43由上到下依次分布，其中端头板42呈L板型，端头板42焊接在翻转架33上；尾板43上装配有用于托起多个竖直叠放饲料的下托机构5以及通过辊架水平转动安装的触动辊431，下托机构5与触动辊431分布在尾板43的两侧。为了方便进行结构描述，以下均以主安装架4翻转至竖直状态进行阐述。下托机构5包括两个水平相对偏转驱动设置的托料板52；尾板43一侧水平焊接有转动支承板51，两个托料板52通过转轴竖直转动安装在转动支承板51上，托料板52的转轴另一端固定有从动齿轮53，托料板52与从动齿轮53分别布置在转动支承板51的上下两侧，尾板43上通过螺栓水平固定有切换气缸54，切换气缸54与转动支承板51位于尾板43的同一侧，切换气缸54的输出杆上通过连接板固定有齿条架55，齿条架55可在尾板43两侧贯穿移动，齿条架55上设有两个相对设置的驱动齿条551，两个驱动齿条551与两个从动齿轮53一一对应啮合。当码垛机械手02下降***活动框2框内时，托料板52偏转至板长方向与活动框2滑动方向互为垂直的状态，用于避开堆叠放置的饲料，具体可见图4所示；当码垛机械手02上升离开活动框2框内时，托料板52偏转至板长方向与活动框2滑动方向互为平行的状态，用于对堆叠放置的饲料进行托举抬升，具体，以图4所示，通过启动切换气缸54带动齿条架55向下移动，齿条架55将通过两个驱动齿条551对应驱动两个从动齿轮53，使得位于左侧的托料板52顺时针偏转90°，位于右侧的托料板52逆时针偏转90°。

如图1、图3、图4、图9、图10、图11和图12所示，主安装架4上装配有抓取抱夹机构6，抓取抱夹机构6包括抱夹驱动组件61以及两个由抱夹驱动组件61驱动执行饲料抓放的抱夹框62，两个抱夹框62与下托机构5分布在主安装架4的同一侧，且两个抱夹框62水平相对滑动设置在主安装架4上。抱夹框62呈匚形框结构，抱夹框62包括依次相邻垂直设置的背板621、抱夹板622以及托爪板623三个部分；主安装板41上焊接有三个水平导轨411，且三个水平导轨411在竖直方向上均匀分布，另外，主安装板41上在每个水平导轨411处对应开设有贯穿孔412；背板621上焊接有三个与三个水平导轨411对应滑动配合的滑块6211，背板621通过三个滑块6211水平滑动安装在主安装板41上；抱夹板622上相对垂直焊接有多个呈矩形阵列分布的叉料杆6221；当码垛机械手02对接***活动框2框内时，两个抱夹框62上的托爪板623一一对应分布在两个托爪避位槽231内。

如图3、图9、图10、图11和图12所示，抱夹驱动组件61相对抱夹框62分布在主安装板41的另一侧；抱夹驱动组件61包括竖直固定在端头板42上的驱动气缸611以及固定在驱动气缸611输出杆端的拉杆612；拉杆612上沿轴向依次分布有三个连杆组件613；连杆组件613包括穿插焊接在拉杆612上的铰接座6131以及两个铰接在铰接座6131上的连杆6132，且两个连杆6132一一对应铰接在两个抱夹框62的背板621上，连杆6132一端具体铰接在背板621滑块6211上，且滑块6211与连杆6132的铰接处从贯穿孔412处穿过。当启动驱动气缸611使其输出杆收缩时，将带动拉杆612向上移动，并通过三组连杆6132共同拉动两个抱夹框62相向滑动，从而执行抱夹动作。如图1、图2和图7所示，码垛机械手02对接***活动框2框内时，当触动辊431下降过程中与折弯引导板222折弯段滚动接触时将带动活动框2向着折弯引导板222折弯方向水平滑动；当触动辊431下降过程中越过折弯引导板222折弯段并与挡料侧板22竖直板面滚动接触时活动框2停止滑动；当码垛机械手02完全***时，触动辊431以及下托机构5均穿过避位缺口121且均位于托料底板12下方。

在对草料包进行实际码垛操作时，码垛机械手02可通过人工操控，草料压缩打包机按照其打包频率进行草料压缩打包，并通过草料输送机及时转移输送至草料堆放区，并将草料包落入引导码垛框01中的活动框2框内，当完成多个草料包自动预先叠放后，首先通过翻转组件3的翻转切换使得码垛机械手02处于竖直工作状态，接着将码垛机械手02移动至可与引导码垛框01对接***的位置，需要说明的是，相对引导码垛框01设置的对接***位置为确定位置。

接着，通过控制码垛机械手02竖直移动，使得码垛机械手02在保持竖直状态下相对引导码垛框01对接***，下降过程中，触动辊431将首先与折弯引导板222的折弯段滚动接触，将沿着折弯段的斜面移动，触动辊431通过与斜面接触的水平切向力带动活动框2整体向着偏向折弯引导板222折弯方向滑动，活动框2整个滑动过程中，当处于前半段滑动行程过程中，随着活动框2的滑动，挡料侧板22与多个叠放的草料包分离并逐渐拉开到最大间距，在处于后半段滑动行程过程中，推料侧板23上处于两个托爪避位槽231之间且向框内一侧的板面部分将与草料包接触，并推动多个草料包整体随着活动框2移动，因此，前半段拉开间距基本不变，在推动过程中，通过推动接触使得多个草料包在长度侧边处形成对齐，当触动辊431滚动脱离折弯段斜面时，使得码垛机械手02能够竖直穿过该拉开间距；随着继续下降，当触动辊431脱离斜面后，触动辊431将紧贴着外凸避位槽221的内侧壁滚动，直至完全下降至活动框2框内，最终触动辊431穿过避位缺口121并保持与延伸铁板接触，在下降过程中，两个托料板52保持偏转至避开状态，对接***后，通过下托机构5的切换，使得两个托料板52偏转至多个草料包的下方，另外，在对接***过程中，两个抱夹框62处于最大分离间距状态，***后，草料包位于两个抱夹框62之间，且两个托爪板623一一对应分布在两个托爪避位槽231处，随后，控制码垛机械手02上升一段高度，使得两个托料板52对多个预先堆叠放置的草料包呈托举状态，随后，通过抱夹驱动组件61驱动两个抱夹框62对多个草料包进行同步抱夹，叉料杆6221也将同步***草料包中，然后，在保持竖直托举以及侧围抱夹的状态下将多个草料包整体带出引导码垛框01，接着维持该状态并行走移动至草料堆放码垛位置，在放置码垛草料前，再次启动翻转组件3使得主安装架4翻转至水平状态，从而将多个草料包从竖直堆叠状态切换至水平并列状态，随后降低高度，并通过抱夹驱动组件61松开两个抱夹框62，在打开的过程中叉料杆6221将从草料包中逐渐抽出，多个草料包将同步落在两个托爪板623之间，随着两个抱夹框62的继续打开，多个草料包将稳定码垛在草料堆上。完成单次码垛后，便可再次回到引导码垛框01处，并重复上述操作以完成后续码垛操作。

本发明提供了一种饲料码垛加工机械，采用预先堆叠码垛以及批量间接转移堆放的方式进行饲料的码垛作业，改变了现有的单程单个草料包抓取堆放的方式，可实现多个草料包的批量码垛，且大大降低了往返于取料点与码垛堆放点之间的频次，缩短了往返行程所耗费的时间，同时降低了整体的电力能源消耗，规避了码垛堆放点与取料点远近对于码垛效率的影响，避免了实际码垛作业过程中存在的码垛速度相对草料打包压缩滞后的问题，从而在整体上提高了饲料码垛的生产效率。

需要补充的是，在本发明中，对于多个草料包批量码垛的过程中，采用的是预先竖直堆叠码垛，并在从取料点到堆放点之间保持对多个草料包进行整体竖直堆叠托举以及侧围抱夹防护的方式进行移动输送，而到堆放点后才进行翻转码垛，使得整个草料输送过程中更为稳定和安全，有效避免了在远距离堆放移动过程中可能存在的草料包掉落的问题。虽然多个草料包在水平并列状态下，同样可直接进行整体抓取输送，但实际情况下，对于同一草料压缩打包机而言，不管是干草料还是青储草料，其打包压缩尺寸是一致的，且草料包打包尺寸较大，另外，尤其是青储草料包本身含水量较大，单个青储草料包可达到百斤以上，因此水平并列抓取的范式存在抓取稳定性和安全性不高的问题，在长距离抓取移动过程中，存在草料包掉落的可能性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案作出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (8)

1.一种饲料码垛加工机械，其特征在于：包括引导码垛框（01）和码垛机械手（02），所述引导码垛框（01）固定在饲料输送末端处且引导码垛框（01）用于对接饲料落入框内；所述引导码垛框（01）与所述码垛机械手（02）对接配合设置；其中：

所述引导码垛框（01）包括固定安装的固定框（1）以及用于码垛机械手（02）对接***框内的活动框（2），所述活动框（2）水平滑动安装在所述固定框（1）上，所述活动框（2）与固定框（1）之间在滑动方向上连接有多个用于滑动复位的复位弹簧（212）；所述固定框（1）上水平设置有高出地面的托料底板（12），所述活动框（2）位于所述托料底板（12）上方且呈上下开放结构，所述活动框（2）包括两个水平相对设置且滑动安装在固定框（1）上的滑动侧板（21），两个所述滑动侧板（21）之间固定有挡料侧板（22）和推料侧板（23），所述托料底板（12）上开设有避位缺口（121），避位缺口（121）位于靠近挡料侧板（22）的侧边处，所述挡料侧板（22）的顶端设置有向框外折弯的折弯引导板（222）；

所述码垛机械手（02）包括翻转组件（3），所述翻转组件（3）的翻转端固定装配有主安装架（4），所述翻转组件（3）用于带动所述主安装架（4）在水平状态与竖直状态之间翻转切换；所述主安装架（4）上装配有用于托起多个竖直叠放饲料的下托机构（5）以及通过辊架水平转动安装的触动辊（431），当所述主安装架（4）翻转至竖直状态时，所述下托机构（5）与所述触动辊（431）均靠近主安装架（4）底部位置且分布在主安装架（4）的两侧；所述主安装架（4）上装配有抓取抱夹机构（6），所述抓取抱夹机构（6）包括抱夹驱动组件（61）以及两个由所述抱夹驱动组件（61）驱动执行饲料抓放的抱夹框（62），两个所述抱夹框（62）与所述下托机构（5）分布在主安装架（4）的同一侧，且两个所述抱夹框（62）水平相对滑动设置在主安装架（4）上。

2.根据权利要求1所述的一种饲料码垛加工机械，其特征在于：所述主安装架（4）包括主安装板（41）、端头板（42）以及尾板（43）；当所述主安装架（4）翻转至竖直状态时，所述端头板（42）、所述主安装板（41）以及所述尾板（43）由上到下依次分布；所述翻转组件（3）固定装配在所述端头板（42）上，所述抱夹框（62）滑动安装在所述主安装板（41）上，所述下托机构（5）以及所述触动辊（431）分布装配在所述尾板（43）两侧。

3.根据权利要求2所述的一种饲料码垛加工机械，其特征在于：所述抱夹框（62）呈匚形框结构，所述抱夹框（62）包括依次相邻垂直设置的背板（621）、抱夹板（622）以及托爪板（623）三个部分；所述背板（621）水平滑动安装在主安装板（41）上；所述推料侧板（23）的水平两侧位置对应设置有托爪避位槽（231），所述托爪避位槽（231）在所述推料侧板（23）竖直方向上贯通延伸；当所述码垛机械手（02）对接***活动框（2）框内时，两个所述抱夹框（62）上的托爪板（623）一一对应分布在两个所述托爪避位槽（231）内。

4.根据权利要求2所述的一种饲料码垛加工机械，其特征在于：所述下托机构（5）包括两个水平相对偏转驱动设置的托料板（52）；当所述码垛机械手（02）下降***活动框（2）框内时，所述托料板（52）偏转至板长方向与活动框（2）滑动方向互为垂直的状态，用于避开堆叠放置的饲料；当所述码垛机械手（02）上升离开活动框（2）框内时，所述托料板（52）偏转至板长方向与活动框（2）滑动方向互为平行的状态，用于对堆叠放置的饲料进行托举抬升。

5.根据权利要求3所述的一种饲料码垛加工机械，其特征在于：所述抱夹驱动组件（61）相对抱夹框（62）分布在主安装板（41）的另一侧；所述抱夹驱动组件（61）包括固定在端头板（42）上的驱动气缸（611）以及固定在驱动气缸（611）输出杆端的拉杆（612）；所述拉杆（612）上沿轴向依次分布有多个连杆组件（613）；所述连杆组件（613）包括固定在拉杆（612）上的铰接座（6131）以及两个铰接在铰接座（6131）上的连杆（6132），且两个所述连杆（6132）一一对应铰接在两个所述抱夹框（62）的背板（621）上。

6.根据权利要求4所述的一种饲料码垛加工机械，其特征在于：在所述主安装架（4）呈竖直状态下，所述下托机构（5）还包括水平固定在尾板（43）上的转动支承板（51），两个所述托料板（52）通过转轴竖直转动安装在所述转动支承板（51）上，所述托料板（52）的转轴另一端固定有从动齿轮（53），所述托料板（52）与从动齿轮（53）分别布置在转动支承板（51）的上下两侧，所述尾板（43）上水平固定有切换气缸（54），所述切换气缸（54）的输出杆上固定有齿条架（55），所述齿条架（55）上设有两个相对设置的驱动齿条（551），两个所述驱动齿条（551）与两个从动齿轮（53）一一对应啮合。

7.根据权利要求2所述的一种饲料码垛加工机械，其特征在于：所述翻转组件（3）包括翻转支承架（31），所述翻转支承架（31）侧端水平固定有关节电机（32），所述翻转支承架（31）上水平转动安装有翻转架（33），且所述翻转架（33）转轴与关节电机（32）输出轴固定连接；所述翻转架（33）固定在端头板（42）上。

8.根据权利要求3所述的一种饲料码垛加工机械，其特征在于：所述抱夹板（622）上相对垂直固定有多个叉料杆（6221）。