CN109095096A - 一种自动上下料agv车的控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种自动上下料AGV车的控制方法，所述控制方法应用于空心卷筒物料的自动上下料AGV车***，包括以下步骤：1)自动上下料AGV车按照调度指令给出的起始点位置沿导轨自动行驶到物料缓存架位置；2)自动上下料AGV车从缓存架取走物料；3)自动上下料AGV车按照调度指令给出的目的点位置沿导轨自动行驶到生产设备的位置；4)自动上下料AGV车通过车身行走驱动装置粗对准及悬臂轴的视觉识别组件的精对准操作，完成与生产设备的自动上料动作；5)反之通过从生产设备获取物料，将物料搬运到缓存架上，完成生产设备的自动下料的动作。本发明优点为有效减轻员工劳动强度，实现工业自动化。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动上下料AGV小车的控制方法。
背景技术
智能AGV***是现代制造企业物流***中重要的设备，主要用来储运各类物料转序，为***柔性化、集成化、高效运行提供重要保证，应用到生产过程中的物料搬运、牵引、抓取转序等多方面。目前工厂生产中空心卷筒型物料运输前后的上下料往往由人工借助助力臂，将物料从缓存架取出后，搬移到承载型AGV小车上，由承载型AGV小车按照指定路径行驶到生产设备处，再由人工借助助力臂将物料从承载型AGV搬移到生产设备上。对于AGV小车应用到空心卷筒型物料运输的工作环境中还存在以下的问题：不能完全实现自动化上下料，效率低，可靠性差，不能确保人为因素导致的操作失误，人工成本高。
因此，有必要提供一种新的自动上下料AGV车的控制方法解决以上技术问题。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的不足，提供一种自动上下料AGV车的控制方法，显著提高应用于空心卷筒物料运输中AGV***的工作效率和控制精度。
本发明提供一种自动上下料AGV车的控制方法，所述控制方法应用于空心卷筒物料的自动上下料AGV车***，该AGV车***包括导轨、AGV车、悬臂对接装置，AGV车包括行走机构、举升机构和电气控制组件，所述AGV车底部还安装有磁导航传感器；所述行走机构可滑动行走在所述导轨上，用于沿所述导轨的长度方向进行运动；电气控制组件控制行走机构的行走、举升机构的上下、左右的移动；所述悬臂对接装置包括悬臂轴、视觉识别组件，视觉识别组件设置在悬臂轴的前端，通过视觉识别组件进行空心卷筒物料上下料时的精对准；所述自动上下料AGV小车的控制方法包括以下步骤：
1)自动上下料AGV车按照调度指令给出的起始点位置沿导轨自动行驶到物料缓存架位置；
2)自动上下料AGV车从缓存架取走物料；
3)自动上下料AGV车按照调度指令给出的目的点位置沿导轨自动行驶到生产设备的位置。
4)自动上下料AGV车通过车身行走驱动装置粗对准及悬臂轴的视觉识别组件的精对准操作，完成与生产设备的自动上料动作；
5)反之通过从生产设备获取物料，将物料搬运到缓存架上，完成生产设备的自动下料的动作。
进一步的，所述导轨上设置磁条以及相应的位置处设置地标磁条，自动上下料AGV通过底部安装的磁导航传感器检测铺设在地面上的磁条，根据磁条偏离磁导航传感器中心位置的大小，分别调整行走机构的速度，通过差速控制让磁条始终保持在次导航传感器的中心位置，达到沿磁条导航的目的，同时指定的位置安装地标磁条，为自动上下料AGV提供站点信息，由AGV车安装的地标传感器经过站点位置获取，完成相应的动作。
进一步的，所述步骤4)中，自动上下料AGV车的悬臂轴与生产设备的悬臂轴进行粗对准，然后通过自动上下料AGV悬臂轴前端的视觉识别组件获取生产设备的悬臂轴圆心位置的平面直角坐标偏移大小，再通过电气控制组件控制自动上下料AGV悬臂轴的上下方向和左右方向的移动，使两悬臂轴同轴，完成精对准，通过悬臂轴上的推杆完成上料和下料的过程；悬臂轴上还设有轴承，通过料轴在轴承上滚动，减少上下料时的阻力。
进一步的，所述行走机构包括支架及设置在支架上的电机、行走轮，电机驱动行走轮在导轨上滑动行走，支架固定在AGV车的底部。
进一步的，所述举升机构包括直线导轨、丝杆及电机，丝杆设置在直线导轨上，所述悬臂对接装置与丝杆连接，所述举升机构还包括纠偏装置，纠偏装置包括设置在电机上的编码器、限位开关、接近开关以及齿轮齿条传动机构，通过电机驱动丝杆的转动带动悬臂对接装置在直线导轨上做上下往复运动，通过电机带动齿轮齿条机构，电机上的编码器进行偏移量的检测，左右设置限位限位开关机接近开关检测极限位置进行纠偏。
与相关技术相比，本发明的自动上下料AGV车的控制方法结合简单高效的AGV小车***，通过简单高效的控制方法将空心卷筒物料从缓存架上运输至生产设备上，能有效减轻员工劳动强度，实现工业自动化。
附图说明
图1为本发明提供的自动上下料AGV车结构示意图；
图2为图1的悬臂轴结构示意图；
图中：AGV车-1、悬臂对接装置-2、行走机构-3、举升机构-4、电气控制组件-5、悬臂轴-21、推料机构-22、锁紧机构-23、视觉识别组件-24、推块-221、限位块-231、推杆-232、连接杆-233、轴承234。
具体实施方式
以下将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。为叙述方便，下文中如出现“上”、“下”、“左”、“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用。
如图1、图2所示，本发明提供的自动上下料AGV车的控制方法，所述控制方法应用于空心卷筒物料的自动上下料AGV车***，该AGV车***包括导轨、AGV车1、悬臂对接装置2，AGV车包括行走机构3、举升机构4和电气控制组件5，所述AGV车底部还安装有磁导航传感器；所述行走机构可滑动的设置在所述导轨上，用于沿所述导轨的长度方向进行运动；电气控制组件控制行走机构的行走、悬臂对接装置的上下、左右的移动；所述悬臂对接装置包括悬臂轴21、及设置在悬臂轴的推料机构22及锁紧机构23、视觉识别组件，本实施例的推料机构包括推块221、电机A和丝杆A，电机A带动丝杆A传动推块完成下料，本实施例的锁紧机构包括电机B、限位块231、推杆232，防止空心卷物料在转运过程中的滑出；本实施例的推杆与所述限位块之间设有连接杆233，所述电机B驱动所述推杆向前移动时连接杆顶住限位块，将限位块锁紧，所述电机B驱动所述推杆往后退时所述限位块解锁；本实施例的悬臂轴上还设有轴承234，料轴在轴承上滚动，减少上下料时的阻力；本实施例的视觉识别组件包括高频视觉识别相机24、设置在悬臂轴轴中心的定位片，本实施例的相机为dalsa品牌型号boaspot 1280M高频视觉识别相机，并设置在悬臂轴的前端，通过相机拍照后计算处理得出悬臂轴轴中心与对接空心卷筒轴中心的相对位置，由电气控制组件发出指令进行空心卷筒物料上下料时的精对准,本实施例的电气控制组件，所述的电气控制***包括控制器、开关电源，由控制器发出指令；所述自动上下料AGV小车的控制方法包括以下步骤：
1)自动上下料AGV车按照调度指令给出的起始点位置沿导轨自动行驶到物料缓存架位置；
2)自动上下料AGV车从缓存架取走物料，具体过程为AGV行走到缓存架位置，与缓存架的悬臂轴进行粗对准，AGV悬臂轴前端的相机开始检测缓存架悬臂轴圆心位置的偏移大小，AGV依据偏移大小对悬臂轴的上下左右两个轴向的位移进行控制，完成AGV悬臂轴与缓存架悬臂轴的精对准，精对准完成后，AGV发指令给缓存架，缓存架的推杆机构将物料推送到AGV的悬臂轴上，完成取料动作；
3)自动上下料AGV车按照调度指令给出的目的点位置沿导轨自动行驶到生产设备的位置。
4)自动上下料AGV车通过悬臂轴的视觉识别组件的粗对准和精对准操作，完成与生产设备的自动上料动作，该过程中，AGV悬臂轴前端的相机开始检测生产设备悬臂轴圆心位置的偏移大小，AGV依据偏移大小对悬臂轴的上下左右两个轴向的位移进行控制；
5)反之通过从生产设备获取物料，将物料搬运到缓存架上，完成生产设备的自动下料的动作。
本实施例的导轨上设置磁条以及相应的位置处设置地标磁条，自动上下料AGV通过底部安装的磁导航传感器检测铺设在地面上的磁条，根据磁条偏离磁导航传感器中心位置的大小，分别调整行走机构的速度，通过差速控制让磁条始终保持在次导航传感器的中心位置，达到沿磁条导航的目的，同时指定的位置安装地标磁条，为自动上下料AGV提供站点信息，由AGV车安装的地标传感器经过站点位置获取，完成相应的动作。
本实施例的步骤4)中，自动上下料AGV车车身行走驱动装置使悬臂轴与生产设备的悬臂轴进行粗对准，然后通过自动上下料AGV悬臂轴前端的视觉识别组件获取生产设备的悬臂轴圆心位置的平面直角坐标偏移大小，再通过电气控制组件控制自动上下料AGV悬臂轴的上下方向和左右方向的移动，使两悬臂轴同轴，完成精对准，通过悬臂轴上的推杆完成上料和下料的过程。
本实施例的行走机构包括支架及设置在支架上的电机F、行走轮，电机驱动行走轮在导轨上行走，支架固定在AGV车的底部。
本实施例的举升机构包括直线导轨、丝杆C41及电机C，丝杆设置在直线导轨上，所述悬臂对接装置与丝杆连接，通过电机丝杆传动，带动悬臂对接装置在直线导轨上做上下往复运动，通过电机带动齿轮齿条机构，电机上的编码器进行偏移量的检测，左右设置限位限位开关机接近开关检测极限位置进行纠偏。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (7)
1.一种自动上下料AGV车的控制方法，其特征在于，所述控制方法应用于空心卷筒物料的自动上下料AGV车***，该AGV车***包括导轨、AGV车、悬臂对接装置，AGV车包括行走机构、举升机构和电气控制组件，所述AGV车底部还安装有磁导航传感器；所述行走机构可滑动行走在所述导轨上，用于沿所述导轨的长度方向进行运动；电气控制组件控制行走机构的行走、举升机构的上下、左右的移动；所述悬臂对接装置包括悬臂轴、视觉识别组件，视觉识别组件设置在悬臂轴的前端；所述自动上下料AGV小车的控制方法包括以下步骤：
1)自动上下料AGV车按照调度指令给出的起始点位置沿导轨自动行驶到物料缓存架位置；
2)自动上下料AGV车从缓存架取走物料；
3)自动上下料AGV车按照调度指令给出的目的点位置沿导轨自动行驶到生产设备的位置；
4)自动上下料AGV车通过车身行走驱动装置粗对准及悬臂轴的视觉识别组件的精对准操作，完成与生产设备的自动上料动作；
5)反之通过从生产设备获取物料，将物料搬运到缓存架上，完成生产设备的自动下料的动作。
2.根据权利要求1所述的自动上下料AGV车的控制方法，其特征在于，所述导轨上设置磁条以及相应的位置处设置地标磁条。
3.根据权利要求1所述的自动上下料AGV车的控制方法，其特征在于，所述步骤4)中，自动上下料AGV车的悬臂轴与生产设备的悬臂轴进行粗对准，然后通过自动上下料AGV悬臂轴前端的视觉识别组件获取生产设备的悬臂轴圆心位置的平面直角坐标偏移大小，再通过电气控制组件控制自动上下料AGV悬臂轴的上下方向和左右方向的移动，使两悬臂轴同轴，完成精对准，通过悬臂轴上的推杆完成上料和下料的过程。
4.根据权利要求3所述的自动上下料AGV车的控制方法，其特征在于，所述行走机构包括支架及设置在支架上的电机F、行走轮，电机F驱动行走轮在导轨上滑动行走，支架固定在AGV车的底部。
5.根据权利要求4所述的自动上下料AGV车的控制方法，其特征在于，所述举升机构包括直线导轨、丝杆B及电机C，丝杆设置在直线导轨上，所述悬臂对接装置与丝杆连接。
6.根据权利要求5所述的自动上下料AGV车的控制方法，其特征在于，所述举升机构还包括纠偏装置，纠偏装置包括设置在电机C上的编码器、限位开关、接近开关以及齿轮齿条传动机构，通过电机驱动齿轮的转动带动悬臂对接装置在直线导轨上做上下往复运动，通过电机带动齿轮齿条机构，电机上的编码器进行偏移量的检测，左右设置限位限位开关机接近开关检测极限位置进行纠偏。
7.根据权利要求6所述的自动上下料AGV车的控制方法，其特征在于，所述悬臂轴上还设置有轴承。
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