CN206297646U - 一种机器人防滑移动底盘 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种机器人防滑移动底盘，其包括：防滑驱动装置分别固定在底盘架第一及第二侧，其中该底盘架包括：上盘架与下盘架，该防滑驱动装置包括：导柱固定在该上盘架与该下盘架之间，导板其两侧设有导孔，该导柱***该导孔以与该导板形成活动连接，驱动电机嵌入该导板一侧，以与驱动轮在该导板另侧形成连接，其中该导板两侧壁部分延伸出连接部，弹性件一端与该连接部连接，另一端与该下盘架连接，滑轮装置固定在该底盘架第三第四侧，电源装置容纳在该底盘架内与该防滑驱动装置电连接，籍此实现在较狭窄的空间内360°原地转向，并能避免驱动轮悬空打滑，从而极大的提高了地形适应性。

Description

一种机器人防滑移动底盘

技术领域

本实用新型涉及一种机器人移动底盘，尤其涉及一种采用悬挂装置防止轮盘悬空打滑的机器人防滑移动底盘。

背景技术

随着科技技术的发展，服务型机器人正逐步走入千家万户，逐渐替代人类简单的日常劳动，如小到家庭的小型扫地机器人，大到商场的服务导购机器人等，然而现有的服务型机器人由于科学技术的限制，目前大多数还难以采用双足进行行走，因此现有技术更多的会采用轮式底盘作为移动装置的首选，但随着轮式底盘的逐渐普及在实践中人们发现，传统的机器人轮式底盘无法适应复杂的地形，如遇到不平整地面则极易打滑或陷入坑中无法脱出等的问题。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人防滑移动底盘，以防止轮子在不平整路况下悬空打滑。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人防滑移动底盘，其包括：防滑驱动装置分别固定在底盘架第一及第二侧，其中该底盘架包括：上盘架与下盘架，该防滑驱动装置包括：导柱固定在该上盘架与该下盘架之间，导板其两侧设有导孔，该导柱***该导孔以与该导板形成活动连接，驱动电机嵌入该导板第一侧，以与驱动轮在该导板第二侧形成连接，其中该导板两侧壁部分延伸出连接部，其中该连接部与导板侧壁及该下盘架之间形成弹性空间，弹性件容纳在该弹性空间内，该弹性件一端与该连接部连接，另一端与该下盘架连接，滑轮装置固定在该底盘架第三第四侧，电源装置容纳在该底盘架内与该防滑驱动装置电连接。

优选的，该导板底部两侧设有缓冲部呈内凹状，该导柱两端套有缓冲件。

优选的，该上盘架与下盘架之间还连接有复数固定柱。

优选的，该机器人防滑移动底盘还包括：测距装置，其固定在该上盘架上，与该驱动电机控制连接，与该电源装置电连接。

优选的，该机器人防滑移动底盘还包括：底盘安装板其通过支撑柱与上盘架固定连接，以盖在该测距装置上。

优选的，该滑轮装置包括：滑轮支架架在该下盘架顶面并延伸一端距离，该下盘架在该滑轮支架架设处设有滑轮孔，以供滑轮穿过并与该滑轮支架活动连接。

优选的，该滑轮为万向轮。

优选的，该弹性件为弹簧、弹性伸缩杆、板簧中的一种或多种。

优选的，该上盘架，该下盘架，该底盘安装板为圆板。

优选的，该测距装置为激光测距仪。

通过本实用新型提供的一种机器人防滑移动底盘，能够在较狭窄的空间内实现360°原地转向，并能避免驱动轮悬空打滑，从而极大的提高了地形适应性。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型提供的一种机器人防滑移动底盘的结构示意图；

图2是本实用新型提供的一种机器人防滑移动底盘的结构示意图；

图3是本实用新型提供的一种机器人防滑移动底盘的防滑驱动装置结构示意图；

图4是本实用新型提供的一种机器人防滑移动底盘的防滑驱动装置结构示意图；

图5是本实用新型提供的一种机器人防滑移动底盘的防滑驱动装置结构示意图；

图6是本实用新型提供的一种机器人防滑移动底盘立体结构示意图。

附图标记说明：防滑驱动装置2，底盘架3，上盘架31，下盘架32，导柱22，导板21，导孔211，驱动电机23，驱动轮24，连接部212，导板侧壁213，弹性空间214，弹性件25，滑轮装置4，电源装置5，缓冲部215，缓冲件231，固定柱33，测距装置6，底盘安装板7，支撑柱71，滑轮支架41，滑轮42。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了使本领域的技术人员更好的理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，在本领域普通技术人员没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型的保护范围。

需要说明的是，本实用新型的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本实用新型的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

请参阅图1至图6，为本实用新型的一种机器人防滑移动底盘的较佳实施例，其中该机器人防滑移动底盘，包括：防滑驱动装置2分别固定在底盘架3第一及第二侧，具体来说，该底盘架3包括：上盘架31与下盘架32，该防滑驱动装置2固定在该上盘架31与下盘架32之间的第一及第二侧。

其中该防滑驱动装置2包括：导柱22，其固定在该上盘架31与该下盘架32之间，导板21其两侧设有导孔211，以供该导柱22***该导孔211内，籍此与该导板21形成可上下移动的活动连接，驱动电机23嵌入该导板21第一侧与驱动轮24在该导板21第二侧形成连接，以使该驱动轮24能够随该导板21上下移动，此外为了进一步加固该上盘架31与下盘架32的架体稳固度，该上盘架31与下盘架32之间还连接有复数固定柱33。

其中该导板21两侧壁顶部部分还延伸出连接部212，其中该连接部212与导板侧壁213及该下盘架32之间形成弹性空间214，以供容纳弹性件25在该弹性空间214内拉伸或恢复，其中该弹性件25一端与该连接部212连接，另一端与该下盘架32连接，籍此为该导板21提供弹性恢复功能，此外该弹性件25本实施例优选为弹簧，但本领域技术人员也应当了解，在无需创造性劳动的情况下，该弹性件25也可选择弹性伸缩杆、板簧中的一种或多种结合而成，因此本实施例优选弹簧并不是对本实用新型方案的限制，任何简单替换该弹性件25的方式都属于本实施例的揭露范围。

进一步的为了缓解该导板21由于弹性恢复功能造成对上盘架31与下盘架32的冲击，该导板21底部两侧设有缓冲部215呈内凹状，以供与该导柱22底端套有的缓冲件231形成两个方向上的缓冲挤压，即从该缓冲件231的顶面和侧面进行挤压，从而较好的缓解冲击力，避免导板21因弹性件25在弹性恢复时向下移动的冲击力损坏下盘架32，同时该导柱22顶部也套有缓冲件231，以缓解导板21因底盘架3自重较重在遇到颠簸路况时对该上盘架31的碰撞，此外该缓冲件231本实施例中优选为橡胶材料制成。

其中该防滑驱动装置2还包括：滑轮装置4固定在该底盘架3第三第四侧，该滑轮装置4包括：滑轮支架41架在该下盘架32顶面并延伸一端距离，该下盘架32在该滑轮支架41架设处设有滑轮孔，以供滑轮42穿过并与该滑轮支架41活动连接，其中该滑轮42优选为万向轮。电源装置5容纳在该底盘架3内与该防滑驱动装置2的驱动电机23电连接。

籍此当该机器人防滑移动底盘运行后，遇到凹坑路面时，该导板21可在弹性件25的作用下带动驱动轮24自行升降，以确保驱动轮24始终压着地面，从而避免驱动轮24悬空打滑，此外通过分别调节各驱动电机23形成差动，可控制驱动轮24与滑轮42配合实现在狭窄空间内360°原地旋转功能，从而顺利通过各类狭窄凹坑等恶劣路况，从而极大的提高了地形适应性。

进一步的为了提供避障功能，该机器人防滑移动底盘还包括：测距装置6，其固定在该上盘架31上，与该驱动电机23控制连接，与所述电源装置5电连接，以供检测当前前方障碍物以控制该驱动电机23改变方向或停止运转以形成避障功能，籍此当前方遇到障碍物时，可通过分别调节各驱动电机23形成差动，从而控制驱动轮24与滑轮42配合实现在狭窄空间内360°原地旋转功能，从而顺利通过各类狭窄凹坑等恶劣路况，从而极大的提高了地形适应性。

进一步为了便于该底盘架3上部安装其他机器人功能模块，该机器人防滑移动底盘还包括：底盘安装板7，该底盘安装板7通过支撑柱71与上盘架31固定连接，以盖在该测距装置6上，籍此形成能够承载其他功能设备的平台。

此外为了进一步提高该机器人防滑移动底盘在狭窄空间内的通过效率及防撞效果，该上盘架31，该下盘架32，该底盘安装板7优选为圆板形状。

以上该仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人防滑移动底盘，其特征在于包括：防滑驱动装置（2）分别固定在底盘架（3）第一及第二侧，其中所述底盘架（3）包括：上盘架（31）与下盘架（32），所述防滑驱动装置（2）包括：导柱（22）固定在上盘架（31）与下盘架（32）之间，导板（21）其两侧设有导孔（211），所述导柱（22）***所述导孔（211）以与所述导板（21）形成活动连接，驱动电机（23）嵌入所述导板（21）第一侧，以与驱动轮（24）在所述导板（21）第二侧形成连接，其中所述导板（21）两侧壁部分延伸出连接部（212），其中所述连接部（212）与导板侧壁（213）及所述下盘架（32）之间形成弹性空间（214），弹性件（25）容纳在所述弹性空间（214）内，所述弹性件（25）一端与所述连接部（212）连接，另一端与所述下盘架（32）连接，滑轮装置（4）固定在所述底盘架（3）第三第四侧，电源装置（5）容纳在所述底盘架（3）内与所述防滑驱动装置（2）电连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人防滑移动底盘，其特征在于：所述导板（21）底部两侧设有缓冲部（215）呈内凹状，所述导柱（22）两端套有缓冲件（231）。

3.根据权利要求1所述的一种机器人防滑移动底盘，其特征在于：所述上盘架（31）与下盘架（32）之间还连接有复数固定柱（33）。

4.根据权利要求1所述的一种机器人防滑移动底盘，其特征在于，还包括：测距装置（6），其固定在所述上盘架（31）上，与所述驱动电机（23）控制连接，与所述电源装置（5）电连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人防滑移动底盘，其特征在于，还包括：底盘安装板（7）其通过支撑柱（71）与上盘架（31）固定连接，以盖在所述测距装置（6）上。

6.根据权利要求1所述的一种机器人防滑移动底盘，其特征在于：所述滑轮装置（4）包括：滑轮支架（41）架在所述下盘架（32）顶面并延伸一端距离，所述下盘架（32）在所述滑轮支架（41）架设处设有滑轮孔，以供滑轮（42）穿过并与所述滑轮支架（41）活动连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人防滑移动底盘，其特征在于：所述滑轮（42）为万向轮。

8.根据权利要求1所述的一种机器人防滑移动底盘，其特征在于：所述弹性件（25）为弹簧、弹性伸缩杆、板簧中的一种或多种。

9.根据权利要求5所述的一种机器人防滑移动底盘，其特征在于：所述上盘架（31），所述下盘架（32），所述底盘安装板（7）为圆板。

10.根据权利要求4或5所述的一种机器人防滑移动底盘，其特征在于：所述测距装置（6）为激光测距仪。