CN206288690U - 一种带角度定位的输运装置 - Google Patents
一种带角度定位的输运装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN206288690U CN206288690U CN201621384446.XU CN201621384446U CN206288690U CN 206288690 U CN206288690 U CN 206288690U CN 201621384446 U CN201621384446 U CN 201621384446U CN 206288690 U CN206288690 U CN 206288690U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- horizontal
- lifting column
- rotary arm
- horizontal rotary
- slide unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 32
- 238000010276 construction Methods 0.000 claims description 7
- 230000005611 electricity Effects 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 21
- 238000007664 blowing Methods 0.000 description 2
- 235000013399 edible fruits Nutrition 0.000 description 2
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 2
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000009776 industrial production Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000005007 materials handling Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
本实用新型涉及自动抓取送料定位装置,具体地说是一种带角度定位的输运装置,水平旋转气缸安装在支撑结构上,输出端与水平旋臂相连、驱动水平旋臂转动;升降气缸安装在水平旋臂上、随水平旋臂转动,升降气缸的输出端连接有滑台、带动滑台升降,滑台上安装有升降立柱,升降立柱内转动安装有旋转轴,旋转轴的一端与安装在升降立柱上的动力源相连,另一端由升降立柱伸出、并连接有抓手真空吸盘,抓手真空吸盘具有由动力源驱动旋转、随滑台升降及随水平旋臂转动的自由度。本实用新型结构新颖,抓手真空吸盘具有多自由度,在旋转、升降的同时还可使物料在水平方向上进行角度调整,过程简单,衔接可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动抓取送料定位装置,具体地说是一种带角度定位的输运装置。
背景技术
在不同工艺步骤中,物料的转运环节广泛存在。由物料到成品需要经过一系列的工艺过程,在一些特定的工艺过程中,需要保证物料摆放的角度,角度的精确性在很大程度影响产品加工的质量。目前,传统的方式还存在皮带运输、人工调整等方式,这些传统的方式存在效率低、精度差、高废品率等问题。在工业生产自动化程度不断提升的情况下,这种落后的方式不再适应生产的需要,需要一种带角度定位的自动输运方式。
实用新型内容
针对传统物料转运方式存在的上述不足,本实用新型的目的在于提供一种带角度定位的输运装置。
本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的:
本实用新型包括支撑结构、水平旋转气缸、水平旋臂、升降气缸、动力源、升降立柱、滑台、抓手真空吸盘及旋转轴,其中水平旋转气缸安装在支撑结构上,输出端与所述水平旋臂相连、驱动该水平旋臂转动;所述升降气缸安装在水平旋臂上、随水平旋臂转动,该升降气缸的输出端连接有所述滑台、带动该滑台升降,所述滑台上安装有升降立柱,该升降立柱内转动安装有旋转轴,所述旋转轴的一端与安装在升降立柱上的动力源相连,另一端由升降立柱伸出、并连接有抓手真空吸盘,所述抓手真空吸盘具有旋转、升降及随水平旋臂转动的自由度;
其中:所述水平旋臂的一端与水平旋转气缸的输出端固定连接,另一端安装有采集下方物料图像的摄像头;所述支撑结构包括支架及立柱,该立柱的下端固定在所述支架上,上端安装有所述水平旋转气缸;所述动力源包括伺服电机及减速器,该伺服电机及减速器固定在所述升降立柱的上端,所述伺服电机的输出端通过减速器与升降立柱的一端相连。
本实用新型的优点与积极效果为:
1.本实用新型结构新颖,抓手真空吸盘具有多自由度,在旋转、升降的同时还可使物料在水平方向上进行角度调整。
2.本实用新型采用简单的电、气配合,整个抓取运输过程可控制在5秒以内,实现了快速可靠的送料过程。
3.本实用新型除机械结构外,还包括完善的电气控制程序,保证整个抓取送料过程可靠高效。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图;
图2为图1的俯视图;
图3为本实用新型的工作状态图;
图4为本实用新型的程序流程图;
其中:1为支架,2为立柱,3为水平旋转气缸,4为水平旋臂,5为升降气缸,6为伺服电机,7为减速器,8为升降立柱,9为滑台,10为摄像头,11为抓手真空吸盘,12为旋转轴。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步详述。
如图1~3所示,本实用新型包括支撑结构、水平旋转气缸3、水平旋臂4、升降气缸5、动力源、升降立柱8、滑台9、抓手真空吸盘11及旋转轴12,其中支撑结构包括支架1及立柱2,该立柱2的下端固定在支架1上,与支架1组成整套输运装置的支撑结构。水平旋转气缸3固定在立柱2的上端,水平旋臂4与水平旋转气缸3的旋转轴固定连接,由水平旋转气缸3驱动在设定角度范围内旋转。
升降气缸5固定在水平旋臂4靠近尾端的位置、随水平旋臂4转动,该升降气缸5的输出端(活塞轴)连接有滑台9、带动该滑台9做竖直方向的升降动作。升降立柱8固定在滑台9上、组成升降机构,在升降立柱8的内部转动安装有旋转轴12,该旋转轴12的一端与安装在升降立柱8上的动力源相连,另一端由升降立柱8伸出、并通过螺纹固定连接有抓手真空吸盘11。动力源包括伺服电机6及减速器7,该伺服电机6及减速器7固定在升降立柱8的上端,伺服电机6的输出端通过减速器7与升降立柱8的一端相连,由伺服电机6和减速器7带动升降立柱8内的旋转轴12旋转,进而带动抓手真空吸盘11一起旋转,形成旋转机构,使物料可以水平方向上进行角度调整;该抓手真空吸盘11具有由伺服电机6驱动旋转、随滑台9升降及随水平旋臂4转动的自由度。
水平旋臂4的一端与水平旋转气缸3的输出端固定连接,另一端安装有摄像头10,采集下方物料的图像,提供伺服电机6的运行参数。
本实用新型的控制方法为:
首先由摄像头10通过对起始位置放料平台进行拍照,判断物料是否已经就绪;如果已经就绪,则通过主控制器执行抓取动作,否则等待;
控制器控制升降气缸5驱动升降立柱8下降到下限位,使抓手真空吸盘11压住物料在取料平台上,此时升降气缸5本体内的检测开关C检测到信号反馈至控制器;控制器控制与抓手真空吸盘11连接的气路上的真空吸盘电磁阀使抓手真空吸盘11吸真空操作;
控制器控制升降气缸5驱动升降立柱8上升到上限位,此时升降气缸5本体内的检测开关D检测到信号反馈至控制器;由控制器控制水平旋转气缸3驱动水平旋臂4移动至水平目标限位,此时水平旋转气缸3本体内的检测开关B检测到信号反馈至控制器;
通过摄像头10采集的图像,将物料当前位位姿与目标位位姿进行比对,得到物料所需旋转角度,并发送给控制器;控制器控制伺服驱动器驱动伺服电机6以设定角速度旋转所需旋转角度,使物料处于目标位姿状态;
由控制器控制升降气缸5驱动升降立柱8下降至下限位,将物料压在送料平台上,此时检测开关C检测到信号反馈至控制器;控制器控制真空吸盘电磁阀使抓手真空吸盘11破真空操作,释放物料;
由控制器控制升降气缸5带动升降立柱8升至上限位,此时升降气缸5本体内的检测开关D检测到信号反馈至控制器;由控制器控制水平旋转气缸3驱动水平旋臂4到抓取等待位,此时水平旋转气缸3本体内的检测开关A检测到信号反馈至控制器;等待执行下一次抓取工作。具体为:
以自动控制为例,为了实现抓料定位装置的自动控制,还需要以下辅助控制装置:
用于检测水平旋转气缸3旋转到位的检测开关A和检测开关B,该检测开关A及检测开关B分别安装在水平旋转气缸3本体内;
用于检测升降气缸5升降到位的检测开关C和检测开关D,该检测开关C及检测开关D分别安装在升降气缸本体内;
用于控制驱动伺服电机6的伺服驱动器;
用于检测物料旋转角度的绝对值编码器;
用于驱动抓手真空吸盘11的真空吸盘电磁阀;
用于对物料进行图像处理的摄像头10。
本实施例采用西门子PLC-300控制器做主控制部件,配套一台伺服驱动器用以驱动伺服电机6,水平旋转气缸3用以驱动水平旋臂4,升降气缸5用以驱动升降立柱8垂直运动。水平旋臂4和升降立柱8用于实现水平和竖直方向的位置控制。水平旋转伺服电机6用于控制抓手真空吸盘11的方向。摄像头10用于处理物料偏移目标方向的角度。
本实施例以在边长为20厘米的正方形平台上抓取物料到另一边长为20厘米的正方形平台上为例。
如图4所示,本实用新型的控制方法如下:
开始,启动自检程序,参数、机构初始化;包括:摄像头10焦距调整,水平旋臂4回抓取等待位,此时检测开关A得信号,升降立柱8回升起限位,此时检测开关D得信号,真空吸盘电磁阀关闭,伺服电机6回零点;
由外部信号判断是否开始执行抓取物料操作,外部信号由上游控制器通过网络提供给PLC-300主控制器;
首先由摄像头10通过对起始位置放料平台进行拍照,判断物料是否已经就绪,如果已经就绪则通过主控制器可以执行抓取动作,如果未发现物料则向上游控制器报警并继续等待;
由PLC-300控制器控制升降气缸5驱动升降立柱8下降到下限位,使抓手真空吸盘11压紧物料在取料平台上,此时检测开关C得信号;
由PLC-300控制器控制真空吸盘电磁阀使抓手真空吸盘11吸真空操作;
由PLC-300控制器控制升降气缸5驱动升降立柱8上升到上限位,此时检测开关D得信号;
由PLC-300控制器控制水平旋转气缸3驱动水平旋臂4移动至水平目标限位,此时检测开关B得信号;
利用摄像头10进行图像识别处理,将物料当前位姿与目标位姿进行比对,计算出物料所需旋转角度,并提供给主控制器;
主控制器控制伺服驱动器驱动伺服电机6以50°/s的角速度旋转上一步计算出的旋转角度,以使物料处于目标位姿状态;
由PLC-300控制器控制升降气缸5驱动升降立柱8下降至下限位,此时检测开关C得信号,将物料压紧在送料平台上;
由PLC-300控制器控制真空吸盘电磁阀使抓手真空吸盘11破真空操作,释放物料;
由PLC-300控制器控制升降气缸5带动升降立柱8上升至上限位,此时检测开关D得信号;
由PLC-300控制器控制水平旋转气缸3驱动水平旋臂4到抓取等待位,此时检测开关A得信号;等待执行下一次抓取工作。
Claims (4)
1.一种带角度定位的输运装置,其特征在于:包括支撑结构、水平旋转气缸(3)、水平旋臂(4)、升降气缸(5)、动力源、升降立柱(8)、滑台(9)、抓手真空吸盘(11)及旋转轴(12),其中水平旋转气缸(3)安装在支撑结构上,输出端与所述水平旋臂(4)相连、驱动该水平旋臂(4)转动;所述升降气缸(5)安装在水平旋臂(4)上、随水平旋臂(4)转动,该升降气缸(5)的输出端连接有所述滑台(9)、带动该滑台(9)升降,所述滑台(9)上安装有升降立柱(8),该升降立柱(8)内转动安装有旋转轴(12),所述旋转轴(12)的一端与安装在升降立柱(8)上的动力源相连,另一端由升降立柱(8)伸出、并连接有抓手真空吸盘(11),所述抓手真空吸盘(11)具有旋转、升降及随水平旋臂(4)转动的自由度。
2.根据权利要求1所述带角度定位的输运装置,其特征在于:所述水平旋臂(4)的一端与水平旋转气缸(3)的输出端固定连接,另一端安装有采集下方物料图像的摄像头(10)。
3.根据权利要求1所述带角度定位的输运装置,其特征在于:所述支撑结构包括支架(1)及立柱(2),该立柱(2)的下端固定在所述支架(1)上,上端安装有所述水平旋转气缸(3)。
4.根据权利要求1所述带角度定位的输运装置,其特征在于:所述动力源包括伺服电机(6)及减速器(7),该伺服电机(6)及减速器(7)固定在所述升降立柱(8)的上端,所述伺服电机(6)的输出端通过减速器(7)与升降立柱(8)的一端相连。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201621384446.XU CN206288690U (zh) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 一种带角度定位的输运装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201621384446.XU CN206288690U (zh) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 一种带角度定位的输运装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN206288690U true CN206288690U (zh) | 2017-06-30 |
Family
ID=59104518
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201621384446.XU Expired - Fee Related CN206288690U (zh) | 2016-12-16 | 2016-12-16 | 一种带角度定位的输运装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN206288690U (zh) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107986018A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-05-04 | 无锡特恒科技有限公司 | 旋转抓取机构 |
CN108018655A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-05-11 | 安徽省萧县徽星机械制造有限公司 | 一种缝被机走针机构及其定位方法 |
CN108032448A (zh) * | 2018-01-08 | 2018-05-15 | 东莞市德承精密数控设备有限公司 | 一种玉石切割设备的自动停机***及其停机方法 |
CN108202996A (zh) * | 2016-12-16 | 2018-06-26 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种带角度定位的输运装置及其控制方法 |
CN109335670A (zh) * | 2017-08-23 | 2019-02-15 | 龙口奥瑞金包装有限公司 | 一种易拉盖定位校正装置 |
CN109532043A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-29 | 三峡大学 | 基于图像识别的防伪齿式白酒盖智能组装设备及方法 |
-
2016
- 2016-12-16 CN CN201621384446.XU patent/CN206288690U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN108202996A (zh) * | 2016-12-16 | 2018-06-26 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种带角度定位的输运装置及其控制方法 |
CN109335670A (zh) * | 2017-08-23 | 2019-02-15 | 龙口奥瑞金包装有限公司 | 一种易拉盖定位校正装置 |
CN108018655A (zh) * | 2017-10-30 | 2018-05-11 | 安徽省萧县徽星机械制造有限公司 | 一种缝被机走针机构及其定位方法 |
CN107986018A (zh) * | 2017-12-25 | 2018-05-04 | 无锡特恒科技有限公司 | 旋转抓取机构 |
CN108032448A (zh) * | 2018-01-08 | 2018-05-15 | 东莞市德承精密数控设备有限公司 | 一种玉石切割设备的自动停机***及其停机方法 |
CN109532043A (zh) * | 2018-12-07 | 2019-03-29 | 三峡大学 | 基于图像识别的防伪齿式白酒盖智能组装设备及方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN206288690U (zh) | 一种带角度定位的输运装置 | |
CN108202996A (zh) | 一种带角度定位的输运装置及其控制方法 | |
CN206703051U (zh) | 一种堆码机器人 | |
CN104944154B (zh) | 手套转移、码沓机械手***及手套转移、码沓方法 | |
CN204770980U (zh) | 一种新型自动上下料装置 | |
CN205673219U (zh) | 一种pcb板高速双面检测自动堆垛、自动分拣装置 | |
CN204479488U (zh) | 用于板材缺陷双面检测的翻转装置及板材检测装置 | |
CN108942368A (zh) | 一种自动化上下料机械手 | |
CN103658282A (zh) | 不锈钢锅自动卷边装置 | |
CN205381715U (zh) | 一种吸盘式液压举升货物搬运机 | |
CN208826149U (zh) | 一种自动化上下料机械手 | |
CN206505975U (zh) | 新能源动力电池全自动机器人高速叠片机 | |
CN103641298A (zh) | 探深可调式玻璃上片机构 | |
CN204369184U (zh) | 一种上木板用自动化机械臂 | |
CN204584097U (zh) | 一种自动机械手 | |
CN210654979U (zh) | 一种纸浆模塑制品生产*** | |
CN108545489A (zh) | 分拣堆垛机器人 | |
CN207724924U (zh) | 一种用于塑料盒压装机的上料装置 | |
CN207827365U (zh) | 一种通过气压变化进行取放料的上料装置 | |
CN208409324U (zh) | 一种工件取料送料机构 | |
CN112830136A (zh) | 一种新型建材用具***垛功能的仓库管理分拣装置 | |
CN203668228U (zh) | 探深可调式玻璃上片机构 | |
CN106429426A (zh) | 一种网模搬运装置 | |
CN108188814A (zh) | 工件取料送料机构 | |
CN209480544U (zh) | 一种开放式供料设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20170630 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |